未知环境中移动机器人故障诊断课件

未知环境中移动机器人故障诊断11、用道德的示范来造就一个人，显然比用法律来约束他更有价值。——希腊12、法律是无私的，对谁都一视同仁。在每件事上，她都不徇私情。——托马斯13、公正的法律限制不了好的自由，因为好人不会去做法律不允许的事情。——弗劳德14、法律是为了保护无辜而制定的。——爱略特15、像房子一样，法律和法律都是相互依存的。——伯克未知环境中移动机器人故障诊断未知环境中移动机器人故障诊断11、用道德的示范来造就一个人，显然比用法律来约束他更有价值。——希腊12、法律是无私的，对谁都一视同仁。在每件事上，她都不徇私情。——托马斯13、公正的法律限制不了好的自由，因为好人不会去做法律不允许的事情。——弗劳德14、法律是为了保护无辜而制定的。——爱略特15、像房子一样，法律和法律都是相互依存的。——伯克粒子滤波器基本原理主要内容■1动态糸统模型及状态估计问题2递推Bayesian滤波器3粒子滤波器4小结目前，作为“教育现代化”的内容与标志之一的信息技术教育，正随着基础教育课程改革的进一步深入而迅猛地发展着。信息技术已渗透到我们社会生活和生产服务的方方面面，人们正在运用这种创造性的工具，拓展思维、挖掘技能。在中学，这门课程更加强调动手操作，而正是这种动手的能力，对学生更好地适应信息社会的学习、工作和生活有着重要的意义。然而如何才能上好这门课呢？下面，笔者将结合自己近十年的教学实践，谈谈一些见解。一、帮助学生树立正确的学习观信息技术课当下虽已经成为初中学生的必修课，但并没有列入中考的范围。大多数的学生只是把上信息技术课当做一种消遣方式，“又可以去玩玩儿游戏了”“又可以去聊聊天了”“又可以去看会电影或电视剧了”等，学生的表现不一而足。他们对教师干巴巴地讲教材上的内容一点儿也不感兴趣，有的甚至反感、厌恶。所以，他们十分喜欢上信息技术课，而不是因为喜欢信息技术课教师；他们能把电脑上的游戏玩得十分出彩，但真正用电脑处理一些问题却十分茫然。所以，作为一名信息技术课的教师，我们必须让学生明确，在科学技术日益发达、信息充斥社会各个角落的今天，作为人的一种素养——信息素养，已经成了科学素养的重要组成部分。作为一个社会人，若不能将信息迅速地筛选和获取，如若不能准确地加以鉴别，若我们不能创造属性地对其加工和处理，那么将成为社会的包袱和累赘，并最终被社会所遗弃。我们必须树立正确的学习观，把信息技术的运用，视同“读”“写”“算”一样，让其成为一个人终生有用的基本能力之一，以适应当今社会的学习、工作和生活。二、上课多用学生容易理解的语言信息技术教材内容比较抽象，学生理解起来很难。这些知识要求我们的信息技术教师，必须在教学方法上下苦功，把那些比较深奥且抽象的知识讲得让学生通俗易懂，让学生容易接受和消化。比如，我们在讲计算机基础知识时，就把计算机的硬件比作人的五官，人通常是通过眼睛、耳朵、舌头和鼻子等器官来获取外界信息的；而计算机是通过以下设备，如键盘、鼠标、摄像头、扫描仪、手写输入板、语音输入装置等来获取信息的，二者具有很强的可比性，我们可以把这些器官比作计算机输入设备。人是通过大脑处理信息的，计算机是通过微处理器（中央处理器CPU）处理信息的，人的大脑就相当于计算机的微处理器。人对信息处理后通过嘴巴说出来或者用手书写出来，而计算机则是通过显示器、打印机、绘图仪、影像输出系统、语音输出系统、磁记录设备等把各种计算结果数据或信息，或以数字、或以字符、或以图像、或以声音等形式表示出来，我们可把它们通通比作输出设备。这样通俗的比喻，学生自然很容易理解所学知识。三、上课多用“任务驱动”的教法信息技术课最为显著的特点便是操作性极强。针对这一特点，我们采用最有效的教学方法就是“任务驱动”。所以，在信息技术教学时，我们教师必须以“任务驱动”教学法作为教学的主线。这种教学法是将教学内容隐含在一个或者几个任务之中，每一章完成一个大任务，在同一章内，我们再将这个大任务拆解成若干个子任务，而每一节又由一个或者几个子任务组成。在教学时，学生在教师的指导下，通过完成一个个小任务，逐步掌握所学的知识与技能。比如，关于因特网的教学，我们就可以将它分成在因特网上“浏览信息、查找信息、下载信息、收发电子邮件、使用BBS交流”等几个大任务；而对“收发电子邮件”这一大任务还可以分为三个子任务：“写信与发信、收信与读信、回信与转信”等；针对“写信与发信”这个子任务我们还可以将其拆解为“写信、发信、在信中添加附件、把一个E-mail发送给多个接收对象”等四个子任务。这种“任务驱动”教学方法，把学生在“做”中“学”的思想放在了一个十分突出的位置，它在为学生营造了一种“建构知识、寓学于实践”的宽松环境的同时，又能让学生既紧张有序而又充满乐趣地学习。四、把计算机课与生活实践结合起来在信息技术课中，学生通过具体的动手操作实践，一方面掌握了应用信息技术的能力，另一方面巩固了基本的理论知识，更重要的是能将应用信息技术的能力运用到解决日常生活中的实际问题上来。比如，我校要求各班要常出黑板报，这黑板报有的班出得好，有的班级出得不好，这就关系到设计的问题。所以，我们在教学中，就可以让学生通过电脑来设计黑板报。一个漂亮的黑板报版面设计，需要学生学会应用信息技术的这些能力：1.Word文字的输入；2.字体的设置；3.字体色彩的搭配；4.插图（需要从网上查找和下载图片）；5.排版。这样的教学活动，可以将信息技术教育和学生平时的日常生活紧密地结合在一起，既能使学生的兴趣得到激发、知识得到丰富、能力得到培养，又能使信息技术教育与其他学科得到整合、使学生的计算机水平得以提高。这种教学方法，在新课标实施的今天，是应该大力提倡的。教无定法，只要得法。信息技术教学也一样，我们必须帮助学生树立正确的学习观，要高度重视信息技术在我们的学习、工作、生活中的作用；在教学中注意运用学习可接收的方式；注意运用学生所喜闻乐见的方法；注意将将计算机教学与现实的生活实践结合起来。这样学生学习计算机技术的信心就一定会大大增强，计算机能力的水平就一定能提高，进而使他们终生受益。情境的创设可以让学生仿佛置身于英语学习的世界里，一切那么真实，那么自然。语言学家克鲁姆说过：“成功的外语课堂教学应该是创造更多的情境，让学生有机会用自己学到的语言材料。”贴切的情境能使抽象的语言具体化、情景化和形象化。在生动、形象的情境中讲解、操练英语知识，能促进学生理解、记忆所学英语和运用英语的能力。在课堂上努力创设类似生活的真实情景，使语言自然融入生活化的情境中，是学生正确感知和习得语言的一种有效手段。英语课堂上又该如何设计恰如其分的情景呢？本文通过对两节同样教学内容但不同设计构思的英语课的比较，来阐述一些初浅的思考。这两节课均选自仁爱版《英语》七年级（上）Unit1，Topic3，SectionB，教学eraser，map，can，spell，please，pencil，apple，toy，desk，pen，ruler，book，car，orange，egg等重点单词和不定冠词a，an的用法及句型What'sthis/thatinEnglish？Howdoyouspellit？Canyouspellit，please？一、创设贴切的导入情境，激发学生学习兴趣【课A导入片段】T：Goodmorning，boysandgirls.Ss：Goodmorning，MissChen.T：Howareyou？S1：I'mfine，thanks.Andyou？T：I'mfine，too.Thankyou.S2，Canyoucountfromeleventotwenty？S2：Yes，eleven…T：Nowpleaselookatthepicture.（Showthepicturesofthenewwords）What'sthisinEnglish？引出本课生词和句型。【课B导入片段】教师带来一个鼓鼓的袋子，放在讲台桌上，这时学生们的注意力都被吸引住了，很好奇。教师说：Let'splayagame.Canyouguesswhattheyareinmybag？教师快速地把一个东西放进一个黑塑料袋里，然后用手扎紧塑料袋，让学生们根据塑料袋的形状猜测。这时学生们学习积极性很高，都争着、抢着试一试。T：What'sthisinEnglish？Ss：Apple/苹果…引出本课生词和句型，课堂气氛活跃，学生学习热情很高涨。【对比与分析】新课的导入是教师进行课堂教学的开端。俗话说：“良好的开端是成功的一半。”导入有法方能导之有效，导入环节设计得好坏是决定课堂教学成败的关键。在课堂教学中，自然、新颖、富有趣味的导入能吸引学生的注意力，使学生更快投入新课学习的氛围之中，活跃他们的思维，燃起他们积极参与教学活动的热情，唤起他们求知的欲望。在课A的导入中，教师从复习旧知识入手，然后通过展示图片教学本课生词和句型，这是我们平常教授新课都会用到的方法。在课B的导入中，教师将生活中各种各样的实物直接带进课堂，帮助学生更好地理解教学内容，加深印象，促进记忆，又根据教学内容、学生的年龄特点和心理特点，运用“猜一猜”的活动，使学生开动脑筋、积极思考，激发学生学习兴趣。二、创设体验情境，激励学生进入乐学状态【课A操练片段】1.师生问答多遍。2.采用开火车方式前后问答，哪一排学生最快开完火车就是获胜者。如：S1：What'sthisinEnglish？S2：It'samap.Howdoyouspellit？S3：M?A?P，map.…【课B操练片段】1.师生做句型替换练习。2.师生问答多遍。3.两人一组做对话练习。4.四人小组活动，让学生用事先准备好的汉英字典及英汉字典查一些他们自己想知道的事物名称，编写对话，并让每组学生带读所查到的新单词。评出优秀小组。【对比与分析】操练是初中英语课堂教学的基本活动形式之一，也是学生学习英语知识、获得英语技能的重要途径和主要方法。学生从感知、理解材料到应用语言进行表达的过程中，都离不开操练这个环节。然而，无效的操练却会削弱课堂教学的效果。在课A的操练中，教师为了激励学生开口说，在此环节采取了竞赛形式，确实起到了很好的激励作用，学生们个个争先恐后，积极地参与。但是，学生们所说的内容和所采用的句型是否准确却没人关心。此项操练活动全班学生人均操练一次，不能做到保质保量。在课B的操练中，教师先安排3组机械训练，然后为学生提供一些相关的、具备新知识点迁移要求的活动情景，供学生自由运用。这一环节是学生形成知识迁移、达到活学活用的关键。教师主要起组织、点拨作用，并适时进行评价，目的是使学生获得一种在实践中运用英语的体验，让学生们进入乐学状态。通过这两节课的对比，我们不难发现：贴切的情境能让学生乐于参与，学生积极性高?主动性强，能真正体现学生的主体性和教师是引导者的角色转变。但是教师要有高度的课堂驾驭能力，才能使课堂有序进行，效果也才能显现。创设教学情景时，要避免为活动而活动、片面追求热闹气氛的状况。我们日常见到有些老师课堂情景乱哄哄的，教师和学生都手忙脚乱，创设的情境与该课话题关系不密切，犹如虚设，情景将整个语篇切割得支离破碎，结果单词和主要句型都掌握得含含糊糊，没有起到激活学生已有知识、为学习新知识作铺垫的作用，学生的交际行为停留在假交际的层面上，课堂教学效果也因此大打折扣。好的情景设计能够让学生置身于一个美妙的学习氛围，感受语言，享受到运用语言沟通的快乐，而且和谐的富有创造性的情景，也是培养学生创造性思维的重要条件。因此，教师要精心设计教案，想方设法创设贴切的情境来提高英语课堂教学的实效。【粒子滤波器基本原理主要内容■1动态糸统模型及状态估计问题2递推Bayesian滤波器3粒子滤波器4小结1动态系统模型(1动态系统(DynamicSystem)通过两个方程建模状态转移方程(statetransitionequation)一测量方程(measurementequationEk=h,(k,Lknk动态系统(状态转移方程)状态转移方程:一年其中f:转移函数(可能是非线性的)k,X1:当前和前一时刻状态u:已知的输入v1状态嗓声(可能是非Gaussian)动态系统(圳量方程)刚量方程zk=h,(xg,uk,nk)中h:测量函数(可能是非线性的):当前时刻状态u:已知的输入n:测量噪声(可能是非Gaussian)l状态估计问题Xk:未知的,待估计的糸统状态1:k:已知糸统测量(21:k={乙1,j=1,,k)状态估计问题:根据已知的测量z1、k估计未知的状态X实质:计算后验概率密度函数(pdf)p(Xk|z:)2递推Bayesian滤波器递推地构造后验概率密度函数(pdf)p(Xk|z1)已知p(xk1|21k)和,求p(x|z1:)假设:初始分布P(X)是已知的(p(X)是对糸统初始状态知识的刻画)。p(Xk|z1:)可以通过以下两个步骤递推地获得预测(prediction)校正(update2递推Bayesian滤波器(预测)预叫(prediction):不为设k1时刻的概率密度函数P(X1|121k)是已知的预测阶段包括通过Chapman-Kolmogorov等式使用状态转移方程来获得k肘刻状态的先验概率密度函数=%1