高寿斌《智能控制与程序设计》课程报告解剖

电子信息工程学院1国家国家示范性院校智能控制与程序设计 01．硬件设计与制作 2 1．1元器件组成.............................................................................2 1．2硬件设计与制作 22．软件环境与机器人智能 42．1单片机介绍 42．2软件环境 4 3．智能机器人控制项目.........................................................................7 3．1单片机输出接口与电机伺服控制 72C语言函数与机器人巡航控制 11C51输入输出接口与红外线导航 153．4单片机输入接口与机器人触觉导航 18 4．小结及体会.....................................................................................21 4．1关于课程建设 214．2该课程对学生团队精神的培养 214．3关于C51单片机与智能机器人 21国家国家示范性院校表1硬件设计电子元器件及工具列表序号序号产品名称型号规格1234机器人运动底盘56驱动轮2只7伺服电机PARALLAX2只82只94盘头螺钉∮3*8∮3沉头螺钉∮3*84十字槽盘头螺钉M3*51∮3*204包装箱子铜柱M3*20+M3*61红外发射管EL-1L12只红外接收管2只4只三极管2只LPT1口辅助工具螺丝刀尖嘴钳国家国家示范性院校国家国家示范性院校Memory：数据存储)、ROM(ReadOnlyMemory：程序存储)、输入/输出设备(串行口、并行口等)组成，而单片机是将上述部分全部做在一块芯片上。发所需要的软件环境条件如下：(1)WindowsXP(32位)操作系统(2)KeiluVision2IDE所示。(3)SLISP用是将可执行文件下载到单片机。其操作界面如图4所示。国家国家示范性院校(4)串口调试终端软件开发调试示例(1)硬件连接(2)程序开发{uart_Init();//串口初始化}(3)生成可执行文件(4)将执行文件输入单片机(5)在串口调试终端查看信息结果打开串口调试终端，可以查看由机器人反馈的信息，如图5所示。国家国家示范性院校国家国家示范性院校(1)硬件连接极、正极)插入“VCC”接口，电路图如图7所示。国家国家示范性院校(2)软件代码{uart_Init();//初始化串口{}}(3)控制效果(功能)(1)功能实现机器人伺服电机的控制。国家国家示范性院校(2)伺服电机的安装图11伺服电机与教学底板的连线原理图和实际接线示意图(3)程序控制伺服电机基本原理国家国家示范性院校列程序代码可让电机顺时针全速旋转：{}{}(4)程序源代码以实现电机伺服控制：国家国家示范性院校{{}{}}通过程序控制，让机器人前后左右运动。(1)机器人方向定义国家国家示范性院校(2)方向控制的基本方法原地左转原地右转从前面向左旋转从前面向右旋转从后面向左旋转从后面向右旋转(1)循环控制国家国家示范性院校下列程序代码可以控制机器人前进、左转、右转、后退。{uart_Init();for(counter=1;counter<=65;counter++)//前进{}for(counter=1;counter<=26;counter++)//左转{}for(counter=1;counter<=26;counter++)//右转{}for(counter=1;counter<=65;counter++)//后退{}}(2)函数调用简化运动程序下列程序代码，通过函数调用，可以简化运动程序：{inti;for(i=1;i<=PulseCount;i++){国家国家示范性院校}}{inti;for(i=1;i<=PulseCount;i++){}}{inti;for(i=1;i<=PulseCount;i++){}}{inti;for(i=1;i<=PulseCount;i++){}}{uart_Init();}国家国家示范性院校本作品采用AT89S52作为主控制器与红外传感器来探测障碍，组合构架出机器人红外(1)主要组成单元单元。其结构与原理如图16、17所示。(2)系统工作原理会反射到红外接收管被接收到，然后主控制器控制机器人作出相应的避开动作，如图18所示。这样就产生机器人红外避障的功能。国家国家示范性院校(1)搭建与测试IR发射和探测器对(2)探测和避开障碍物(3)高性能IR导航探测#include"BoeBot.h"#include"uart.h"#include"intrins.h"#defineLeftIRP1_3//左边接收#defineRightIRP3_3//右边接收#defineLeftLaunchP1_6//左边发射#defineRightLaunchP3_6//右边发射intIRLaunch(unsignedcharIR)//红外发射{intcounter;if(IR=='L')forcountercounter000;counter++){LeftLaunch=1;国家国家示范性院校}if(IR=='R')forcountercounter000;counter++){RightLaunch=1;}}intmain(void){bitirDetectLeft,irDetectRight;inti;{irDetectRight=RightIR;irDetectLeft=LeftIR;if((irDetectLeft==1)&&(irDetectRight==0))elseif((irDetectLeft==0)&&(irDetectRight==1))elseif((irDetectLeft==1)&&(irDetectRight==0))for(i=0;i<pulseCount;i++){}}while(1);}国家示国家示范性院校(1)硬件安装(2)搭建胡须电路国家国家示范性院校{}{}{}{inti;fori1;i<=26;i++){}}{inti;fori1;i<=26;i++){国家国家示范性院校}}{inti;fori1;i<=65;i++){}}{{{nn}{n}{}}}国家国家示范性院校师培训课程的学习，在本课程的学习中，感触良多。本课程名称为《智能控制与程序设计》，在夏光蔚老师的长期精心策划和组织下，我们通过短短五天时间就基本了解了武汉职业技术学院该课程的基本特点：(1)针对高职院校的教学目标，该课程的整体设计相当先进。一是目标定位准确，学生学习不仅有挑战性，而且有可能性；二是项目设计合理，工作项目不仅可行，而且对后续工作有指导性和启发性；三是各教学环节无缝连接，真正做到教学做一体化。(2)专业教师队伍力量雄厚。该专业的各位教师有丰富的教学经验和企业实践经验，(3)该课程硬件设施保障充足。4．2该课程对学生团队精神的培养该课程中，各个项目的实施所涉及的知识相当广泛，主要有三个方面：一是C语言编程基础与技巧，二是电子电工技术，三是项目策划(含文字工作)。本次学习，本