分析讲稿高炉柜

外部接线图(100VAC输入型 7 12编接线图 13 14CN1:接口连接器 14CN2:编连接器 17接线过程的注意事项 18推荐闪电冲击保护器 19 伺服驱动器安装 2安装场所 2 3 5安装场所 5安装方向 5防潮/防尘 6安装防护罩 6齿轮安装 7 7 9电缆安装要考虑的问题 107行运行时序电源ON电源OFFONOFFOFF7.3.6选择动态制动时的电源OFF时序 14 15 177.5.1时序 177.5.2时序 187.5.1复位时 19 20 2 2功能 2 22 25系统参 25 28 第9组参 569 出现时采取的措 9.1.1和警告列 29.1.2出现时的解决方 7 2 2 4 10 28 32 34 34 35 35 36 40 41 44 44 45 46 49 52外观 62 62 69可选 73 2 3 6 7 11 15 15 18概 符合UL/TÜV标准时一般注意事 符合EC规定的情 产品上“警告”的位置 警告表示的含义 表示符号 1234

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②仅对身体造成有形。 ④ 危险在、安装、接线、操作、维修和检查等各方面，请咨询相应的专家。若没有相应专业技术人员，很可能会发生触电、受到或是引PE(保护接地)接地，电机的接地端子必须要PE端子（保护接地）相连。否则，会出现触电情况。。危8.勿把静电加到电机编端子，否则，该电机会失控有效的，否则你会受到。续操作。否则你将受到。<104°（40℃推荐驱动器内部的电解电容器每5年更换一个新的。104°（40℃为10年。所以推荐每10年更换一次。重的。禁 这些部件于易潮，易淋和气体或液体处。否<强制命令要把这些部件于不易受光照和一定温度、湿度范围环境下{-（55℃（40℃（不结露 操作之 200v230v交流电（+10%，-15%）50/60100v150v交流电（+10%，-15%）50/60（接地端须得与PE端子（保护接地（）相连。2.42.4①②1…低惯 2…中惯3…③电源电 A…200V,C…400V,④电机类 ⑥额定输出功 OOO＝OOO10w注意0OOＫ表示为S…1000min-1M…1500min-1B…2000min-1R…2500min-H…3000,3500min-1D…5000min-1P…4500min-X…没装B…已装(90V)C…已装⑨编类SJ60mmA70mmP…省配线绝对式编码盘（光电，3对（PA035）F（变压，2（RA062）VABS-RNABS-R⑩E…与CE标识一致 U…与UL一致 设计的顺序号在标牌的Lot设计的顺序号在标牌的LotNo.QＯＯLLAAAXOＭＭＢＢBＯOＮＮ———ＸＯＰＰ———ＯＸＡＡＬＬLＸＸＢＢMMMＯＸＥＥ———ＸＸＦＦ———01…15Ａ 10…100Ａ ④电机类 A…旋转式电A…具有I/F的省配线增量式编(INC－Ｅ)和绝对编（可选。H…ABS－RⅡ，RM062M，有请求信号的绝对编。R…ABS-E,带增量功能的绝对编。T…全闭环。Ex.41…Q2AA04006□⑧编类型(想要详细了解，参考下页…省配线增量式 …省配线增量式 …具有增量功能的绝对编（2048P/R）11bit/每转、13bit/多06…绝对编(ABS－RⅡ)13bit/每转，13bit/多A3…省配线绝对编 A8…省配线绝对 （变压）17bit/每转，14bit/多转，传输速率STPXYUV…内速度控制00…标准产 A1…单相电源规格设计的顺序号在标牌的Lot设计的顺序号在标牌的LotNo.Q2AA QS1A00AA0XXQ2AA QS1A00AA0XX010101010101010303030505050503050515(150AQ1AAQ1AA QS1A00AA0XXΔΔ▽01（15A01（15A01（15A01（15A03(30A03(30A05(50A05(50A10(100A10(100A05(50A10(100A10(100A10(100A15(150A15(150A15(150A2-3PQ（200VAC）2－4PQ（100VAC编编硬性省配线增量———A省配线增量———A带增量式的绝对式编码R有请求信号的绝对式编H省配线绝对A省配线绝对A省配线绝对A转省配线绝对到A省配线绝对转A省配线绝对A有请求信号的绝对编码器H有请求信号的绝对编码H省配线增量——R—A省配线增量———A 在操作时可以切换控制模式（速度转矩位置转矩位置速度对于15A和30A型的驱动器，内置再生电阻可选。（IBF1 编信号脉冲数可用手操器设定成N/8192(n=1到8191)、1/N(N=1到64)或2/N(N=3到三相或单相的属性，参考第10章的组合说明）绝对式的编(PA035或RA062)。或RA062） 类型的驱动器的内置回路不同，该产品适用于绝对式 3.23.2QS1#01A(300W): 约40% 可以。（提供面板和固定装置用于更换我们以前的机型，固定装置是可选件。）· · 通过改变参数，就可以使三相200VAC200VAC之间相互切换。PZ“PY驱动器没必要外接丝)。“QSPYZEPVPUSaoi他设备。（200VAC为了保证驱动器长时间的运作，在时请检查风扇转动。器电源原因，使用最大长度为30m。输出端子用来控制驱动器主电源开/关，而在QS驱动器上就没有安装。8VPZPE3333小巧而紧凑小巧而紧凑小巧而紧由于采用连接器方式由于采用由于采用连接器方式连接器方式所组合的电P1P1机0.03P2系列10.063030可与所有系列电机组合303030P6系列P6系列 0.750.75编省配线增量省配线增量省配线增量省配线增量式式式ABS－RⅡ式ABS－RⅡ脉冲串输入再生处理再生处理再生处理再生处理回再生处理抑制振动抱闸励磁浪涌电流置再生电阻抑制振动抱闸励磁抑制振动抱闸励磁路抑制振动功抱闸励磁输出浪涌电流浪涌电流保控制模式浪涌电流护内部速度控制模式控制模式增益旋转内部速度内部速度增益切换增益旋转增益旋转个人计算增益切换增益切换个人计算个人计算TüVTüVTüVTüV通过TüVUL3.33.3Q1系列：从0.03到5KW（21款 编绝对式绝对式IP67（取决于是否装了油封IP67（取决于是否装了油封标准品（部分可选通过CE 4.2.1设 方框 4-2外部安装与接线图连接到Q系列的标 和操作键数控制电源配置LED（电源绿色通用输入/输出连接器用于伺服驱动器和上位控制单元（控制器）的I/O信号接线方法请看第五章接线方法请看第五章把控制电源连接到rtR，ST对于QS1□01·QS1□03，输入电压根据规格有所不同。与PY2（顺序）连接T，S，R，tr接线方法请看第五章不用DCDL1和DL2图4-3伺服驱动器（QS101）正视 接线方法请看第五接伺服电机电源连接器。与PY2W，VU接线方法请看第五章类 1.57LED控制电源配置LED（电源绿色 用于伺服驱动器和上位控制单元（控制器）的I/O信号接线方法请看第五章接线方法请看第五章主电源充电LED（充电·红色 把主电源连接到R，ST接线方法请看第五章把外部再生电阻接入RB1RB2DC用内置再生电阻时，就要使RB1和RB2连接到RB1和RB2端。接线方法请看第五章把控制电源接rt。接线方法用于连接保护。进行D（class3）方式接地连接用于全闭环控制的外部编和用于直线电机的霍①电池座MON1 方框 4-2外部安装与接线图 2 3外部接线 4外部接线图(200VAC输入型 4外部接线图(100VACI输入型 7 10 11 13 14CN1:接口连接 14CN2:编连接 15 17 19 20 22 表5-1采用的电缆规格外部端子 号路CNA接线CNA相当于CNC 相当于CNB相当于相当于相当于路I/0相当于AWG24(一部分用双绞线编11245 60.4410.049N·m(4.50.5kgf·cm)5－2规格连接焊接 制造商TatsutaElectricWireand大约加工 大导体内部结构1：红－ 2：蓝－ 3：绿－ 4：白－ 5：蔚蓝－粉（双绞线6：橙－ 不进行末端处理（没有连接器1：蓝－白（双绞线2：黄－白（双绞线3：绿－白（双绞线4：红－白（双绞线5：紫－白（双绞线6:（双绞线7：黄－棕（双绞线8：绿－棕（双绞线9：红－棕（双绞线10：紫－棕（双绞线 不进行末端处理（没有连接器时，最大30m。E 345-1(a)外部接线图（200VAC5-1(b（200VAC注1)对标有的部分，要用双 电缆与RB1和RB2端子相接。DL2注4）和P端子用来（高压回路。所以就不要对这些端子接线。注5）参照 8）指令输入功能取决于控制模式。指令输入采用速度附加输入采用转矩补偿输入—采用转矩补偿输入——矩切换型—采用转矩补偿输入——矩切换型采用速度附加输入采用转矩补偿输入——位置/速度切换采用速度附加输入采用转矩补偿输入—采用转矩补偿输入注外部接线图（100VAC5-2(a)（100VAC5-2(b（100VAC注1)对标有的部分，要用双 电缆RB1和RB2DL1和DL2注4）和P端子用于（高压回路。所以就不对这些端子接线。注5）参照 8）指令输入功能取决于控制模式。指令输入采用速度附加输入采用转矩补偿输入—采用转矩补偿输入——矩切换型—采用转矩补偿输入——矩切换型采用速度附加输入采用转矩补偿输入——位置/速度切换采用速度附加输入采用转矩补偿输入—采用转矩补偿输入注注10）通用输入78为线性接收端。将其接入集电极开路输出也可以。11)正转/反转电流限制输入。1215A 注16）对于驱动器容量为100A或150A，再生电阻如下。注意：1.对标 的部分，要用双 电缆 度91212,1719连接9,12,171820注 1.对标 的部分，要用双 电缆 91212,17连接9,12,17管脚（10管脚）101116，18和20管脚注：1.对标有的部分，要用双绞电缆电缆长度在5m30m之间时，连接所有的管脚。（PA035，RA062注意：1.对标 的部分，要用双 电缆 编电缆长连接1719脚（不需要连接12“10250－52A2JL（当它们与绝对式编（ABS-E）或绝对式编（ABS-RⅡ）用在一起时有效图5-8CN2连接器（INC-E增量式编） 图5-10CN2连接器（ABS-RⅡ具有请求信号的绝对式编）端子 5.55.55.65.6R.A.-781BXZ-2A(OkayaElectricIndustriesCo.,最大允许回783V2500A)8CN1，CN2处理如下图所示。12套管必须完电缆壳3向后折叠4距为1mm。345-3CN1CN2￠A5-4CN2电缆外径 5-1(a)外部接线图（200VAC外部接线图（100VAC5-2(a)（100VAC 6.2.8电缆安装要考虑的问题 驱动器的周围温度在55℃（131℉）以下。度在40℃（104℉）以下使用。伺服驱动器的周围温度在55℃（131℉）以下。接触不良。所以，驱动器安装在有腐蚀性气有性或燃烧性气体伺服驱动器安装在性或燃烧性气体的场伺服驱动器安装在有尘粉和油雾的场所中。尘粉和油雾附着或堆积在伺服驱动器上，会使绝缘体绝缘能力下降或使部件导电部分发生电泄漏，有在输入信号和电源回路中混入感应噪声时，会使伺服驱动器产生误动6-1以及背板安装在超过2mm厚的钢板上。6-2②保存温 ：-③周围湿 ⑤没有灰尘和的地②平安装或朝下安装。尽管在输出轴侧有油封，但是，油封唇部一直处在油侧（如向上安装6-35接一个导管，就可等同于IP67。电机等同IP40。同于IP67。（导线出口）（油）图6-5电缆松 图6-6油②由于精密的编是直接与电机轴相连，所以安装时要特别，不要重击电机。如果 Q系列电机径向和轴向允许负荷轴向负荷 运行时序 2电源ON时序 2电源OFF时序 2伺服ON时 4伺服OFF时 5 5 6 7 8伺服ON时电源OFF时的时 9 9 7.5.1时序 7.5.2时序 7.5.1复位时 7.17.17-伺服驱动器型号（前半部分QS1□01，QS1□10，7-解，请参看8.2.9第8组的参数。电源ServoON7-11ON详细内容，请参看8.2.9第8组的参数。(注 DB继电器动作的等待时间为100msec，DB控制输出1或2为ONServoOFF许输出为通用输出。要想了解通用输出的详细内容，请参看详细内容，请参看8.2.9第8组的参数。4)DB（动态制动）OFF1和若动态制动（DB）2。由于该输出是一个操作内部继电器参看8.2.4第3组第四页的参数。5)（BONDLY）的设置或时序转矩限定值（SOTCLM）在指令接收后，位置、速度和速度附加指令被忽略，转矩和转矩7-1)1)OFF（SQTCLM2）启动准备完毕输出、抱闸励磁信号输出、零速输出、电机励磁输出和看8.2.10第9组的参数。细内容，请参看8.2.9第8组的参数。由于该输出是一个操作内部继电器的信号，所以不可能从外部进行监（BONDLY7-的伺服OFF时序。细内容，请参看8.2.9第8组的参数。由于该输出是一个操作内部继电器的信号，所以不可能从外部进行监（BONDLY7-1)1)OFFOFFDBON也不能接收。2）启动准备完毕输出、抱闸励磁信号输出、零速输出、电机励磁输出和参看8.2.10第9组的参数。细内容，请参看8.2.9第8组的参数。由于该输出是一个操作内部继电器的信号，所以不可能从外部进行5)抱闸延时（BONDLY、抱闸开始时间或零速（ZV）.1在电机停止时电源OFF7-1)1)OFF（BONDLY）想了解通用输出的详细内容，请参看8.2.109组的参数。细内容，请参看8.2.9第8组的参数。（SQTCLM1)1)(SQTCLM细内容，请参看8.2.10第9组的参数。细内容，请参看8.2.9第8组的参数。（SQTCLM（BONDLY（ZV1)1)SQTCLM细内容，请参看8.2.10第9组的参数。细内容，请参看8.2.9第8组的参数。（SQTCLM（BONDLY1)SQTCLM容，请参看8.2.10第9组的参数。细内容，请参看8.2.9第8组的参数。（SQTCLM（BONDLY7-1)1)2）电源ON详细内容，请参看8.2.109组的参数。细内容，请参看8.2.9第8组的参数。由于该输出是一个操作内部继电器的信号，所以不可能从外部进行监6)（BONBGN）或零速度（ZV）7-1)1)2）电源ON细内容，请参看8.2.10第9组的参数。细内容，请参看8.2.9第8组的参数。由于该输出是一个操作内部继电器的信号，所以不可能从外部进行监8.2.2第17-7-1)1)2）启动准备完毕输出、抱闸励磁信号输出、零速度输出、电机励磁输出请参看8.2.10第9组的参数。容，请参看8.2.9第8组的参数。4)（BONBGN）或零速度（ZV） (注1)(注1)SQTCLM 出现时如何操作，请参看9.1.1 (注2)当出现 容，请参看8.2.10第9组的参数。(注（SQTCLM（BONDLY7.5.2时序(注1)这是一个在电机运行过程中检测到 (注1)这是一个在电机运行过程中检测到 出现时如何操作，请参看9.1.1/警告列表。 时，立即断开主电源内容，请参看8.2.10第9组的参数。（SQTCLM（BONDLY7.5.3复位时(注1)这是一个检测到能被清除的 (注1)这是一个检测到能被清除的 报是否能被清除，请参看9.1.1 (注2）电源ON允许输出、电源ON输出、启动准备完毕输出和 (注3)伺服ON输入和 详细内容，请参看8.2.9第8组的参数。(注4)在 复位的时间为20msec以上。对于放电处理，请参看8.2.9第8组的参数。8.2.43组的参数设置强制停止电机。强制停止模式将一直保持到电机停止。服OFF的时间可能会超过抱闸开始时间。转时伺服OFF，检查抱闸开始时间的设置值。7-198.1数位操作器8.1.18.1.2 8.3.1监视..218.5.328.5.438.5.548.5.658.5.768.5.878.5.988.5.109 表8-1表8-2-允许驱动器调整和测试操注）注）Q－Setup注）当在设置软件Q－Setup中执试操作和调整模式时，数位操作器(基本模式、 7段 （RDY7段 信号为OFF。7段 7段 7段 7段 7过载状7段 7段 电池状7内容，请参看“”那一章的 ____________OUT8-____INC-____有有再生过载报（不定（不定（不定（不定电池电压过（不定（不定偏差过大报输出晶体OFF输出晶体ON通用输出驱动器内部％％ 频率-60000%0%0有效转矩监视（估计值%0%010.510.5180000000HFFFF80000000HFFFF0000000012。数据小于±10000编注）如果在设置软件Q－Setup中执试模式时，不能用数位操作器操作。在设置软编定励磁（直线电机 也可返回到第3步【页号选择屏个数字闪动。按Up/Down键，设置要编辑的数。页号110.5110.50.011100100111111—

页号选择屏n1234567 式时,也可返回到第3步【页号选择屏下一个数字闪动。按Up/Down键，设置要编辑的数。5步开始。组/页 组/页 组/页 一个数字闪动。按Up/Down键，设置要编辑的数。5步开始。式时,也可返回到第3步【页号选择屏下一个数字闪动。按Up/Down键，设置要编辑的数。5步开始。表8- ——CONT8-通用输入CONT8-1OUT8-通用输出OUT8-1min--32767min--32767％％ VC/TC--12000冲输入频率-60000PS-绝对式编PS数据（0000PS-绝对式编PS数据（低位0000到%0.00%0有效转矩监视（估计值%0控制环参数_视%0控制环参数_视s-1控制环参数_0.5控制环参数_视1控制环参数_0.51INC-8-3系 — 表示驱动器容量注 — 表示配置的电机注 — 表示提供给控制电源的电源电 注 — 表示提供给控制电源的电源类型注 — 增量式 分辨率设置 绝对式 分辨率设置

500P/R到—500P/R到

8－40组010.510.510.510.5%0%00%000000.011转矩指令陷波滤波器100转矩指令陷波滤波器10011 设成每次改变1Hz，运行不会改变。8-5组页号值11111—1—1/32767—1/32767—1/8192低速范围min-0高速范围min-0min-0min-0min-0min-01%10%10110000%-5000min--327680min-020%111min-0%10 3）当设置超过TP/TR*100％时输出转矩由TP限制。组别2110％01000组页号值3测性组页号值4性编信号输组500h00h观察功能组600h0：实时自动0：第二低通组别700h00h00h00h组页号8S-00hAL-00h00h00hF-00hR-00hINH/Z-00:00hEXT-00:00h01:00h00:00h00:00h00:00hSP-00:00h00:00h00:00hRUN-00:00hRUN-00:00h00:00h01:00h00h00:00h组页号900h00h02:_S-00h00h00h00h00h00h单位·主电源Power-ON/Power-·ServoReadyOFF/Servo 伺服——显示警态Bit6：（没定）—到Bit2：Bit1：（没定Bit0：显示警态Bit7：（没定Bit5：（没定Bit4：（没定—到Bit1：（没定Bit0：“1”表示“输入光耦ON(CONT6-1)”“0”表示“输入光耦OFF(CONT6-1)”BIT7：CONT8BIT6：CONT7BIT5：—到BIT4：BIT3：BIT2：BIT1：BIT0：通用输出OUT8-1“1”表示输出晶体管“0”表示输出晶体管BIT7：OUT8BIT6：OUT7BIT5：BIT4：—到BIT3：BIT2：BIT1：BIT0：转矩控制模式中在伺服OFF％伺服OFF％-速度控制模式或转矩控制模式中总显示---显示U0PS-绝对 显示绝对 的位置数据PS系统使用增量 时总是显示PS-绝对 显示绝对 的位置数据PS系统使用增量 时总是显示％0％0有效转矩监视（估算值％0％010.51TVL0.51表示连接到CN2和CN_EXTBIT7：BIT5：BBIT4：ABIT3：—0000-到——————————00:_AC_3-为主电路提供3AC01:_AC_Single-为主电路提供单相AC 200:Incremental-01:Absolute- 500P/R —04:PA035C-04:PA035C-05:PA035C-06:PA035C-07:PA035C- 03:_Velo-04:_Posi-05:_Posi-01:_Ext-全闭环控制/外 （CN2输01:_Ext-ENC(CN- 500P/R01:_Built-—电机参数（MOT01当更换电机时，这53个数据都要改变。组10.5·当位置环比例控制切换功能·1000.0ms值无效（比例控制1·在JRAT10.5·1000.0ms值无效（比例控制100.5·当位置环比例控制切换功能·1000.0ms值无效（比例控制1·在JRAT2值，它和KVP2对应。0.5组值围备注0％0·在增益切换期间，JRAT2％00％0在内部速度指令操作时，它可以通过改变设置值来限制加加速：指令从0min-1开始。（0min-10min-1→反·1000min-1内设置加00。在内部速度指令操作时，它可以通过改变设置值来限制减00组0·该参数用于为位置控制脉冲安1·该参数为前馈指令安装基本的·2000Hz效1·该参数为速度指令安装基本的·2000Hz效·为转矩指令设置特性陷0·2000Hz·为转矩指令设置特性陷·2000Hz效组11·0组别 11·设置输出位置误差值能11—11—到为号 号

8192。[2/3-

·当速度低于设置值时低速输001

·当速度偏差（ 速度的差别）在该范围内时，

0

·设置内部速度操作的速度指

0

·设置内部速度操作的速度指

0

·设置内部速度操作的速度指

0组1·在位置控制操作和速度控制·在转矩控制操作中电机速度超过该设置值时转矩指令强制设置为0（·当设置超过超速设置时，速度控制指令设置变得无％10·通过和额定输出转矩的比值定转矩·当内转矩限制有效并且输入·当设置值超过输出转矩的峰值（TP）TP（TP20％的误差1％10·通过和额定输出转矩的比值定转矩·当设置值超过输出转矩的峰值（TP）TP（TP20％的误差0·当伺服ONOFF·当伺服ONOFF0组页号别值围备注0010·10％-0组页号别值围备注0·从伺服ONOFF在G-轴伺服OFF等操作对于在设置时间内电机速度低0·检测零速状态（电机停止·当电机速度小于该设置值时20·设置从控制电源断开到控制（1后，若内部逻辑电路中没有电也许会检测到如主电路电源下·％20·该参数是为了在输出过载报·由于过载为100％，该2099置值是100％，过载和警·该参数是为了在输出错1组1增量编·设置增量编计数故障检误差超过设置值时出现计数错·对于设置单元，增量编44速度指令值（初始值0％10组页号别值围备注1·1·20％01·00伺服OFF/偏差清除：伺服OFF/偏差清除：·当偏差清除是ON伺服OFF/偏差清除：·在偏差清除从ONOFF/会忽然运转OFF/最小脉冲宽度最小脉冲宽度最小脉冲宽度最小脉冲宽度最小脉冲宽度最小脉冲宽度最小脉冲宽度最小脉冲宽度组值备注3·：偏差方90组值备注30？C·CCC·CC组值备注3从下列项中选择P-PI0？组值备注30？使用内部转矩指令限使用外部转矩指令限正转/F-使用外部转矩指令限正转/F-使用外部转矩指令限正转/F-反转/F-·反转：根据R-检测速度控制错误测速度控制组页号标值准设置备注340？电机停止后伺服ON电机停止后伺服ON电机停止后伺服ON（在位置控制下偏差许与速度指令限制＝0（在位置控制下偏差不OT（在位置控制下偏差不到选择 内 组号标准值设置备注 5从下列项中选择模拟监视输出的极性MON1和MON20？当速度补偿指令有内部速度补偿指令无当速度补偿指令有当转矩补偿指令当转矩补偿指令组值备注3组值备注30？ ：外增量 0？位差最小脉冲宽度最小脉冲宽度最小脉冲宽度最小脉冲宽度最小脉冲宽度最小脉冲宽度位差最小脉冲宽度最小脉冲宽度最小脉冲宽度最小脉冲宽度最小脉冲宽度最小脉冲宽度90度相位差的两相脉90度相位差的两相脉冲组值备注40？组值备注40？2400480096001920038400组值备注40？组值备注4·：保留0？·：保留选择编信号输出（PS）形式0?2mV/min-组备注502H:VMON_2Mv/min-00H·选择范围等同于上面02H:VMON_2mV00H实时自动调节功能有效（包括KP组备注600H00H组值备注0？选择转矩指令滤波器。(TCFIL10？当通用输入CONT1ON当通用输入CONT1OFF当通用输入CONT2ON当通用输入CONT2OFF当通用输入CONT3ON当通用输入CONT3OFF当通用输入CONT4ON当通用输入CONT4OFF当通用输入CONT5ON当通用输入CONT5OFF当通用输入CONT6ON当通用输入CONT6OFF当通用输入CONT7ON当通用输入CONT7OFF当通用输入CONT8ON当通用输入CONT8OFF 在不 设置值设置值设置值设置值在定位状态（位置偏差小于INP）在不是定位状态（位置偏差小于INP）组页号备注7·选择启用每一个功能的条件（输入信号组页号备注700h00h·设置速度环比例控制切换的条04H:_CONT200h00h组页号组页号备注8·选择启用每一个功能的条件（输入信号组页号备注8S-伺服ON00hAL-00h0EH:_CONT700h 00h当通用输入CONT1ON当通用输入CONT1OFF当通用输入CONT2ON当通用输入CONT2OFF当通用输入CONT3ON当通用输入CONT3OFF当通用输入CONT4ON当通用输入CONT4OFF当通用输入CONT5ON当通用输入CONT5OFF当通用输入CONT6ON当通用输入CONT6OFF当通用输入CONT7ON当通用输入CONT7OFF当通用输入CONT8ON当通用输入CONT8OFF设置值设置值设置值设置值在到位状态（位置偏差小于INP）在不是到位状态（位置偏差小于INP）组8F-R--设置启用指令的条件（在位置控制EXT-RUN-RUN-SS组页号备注9输出总是输出总是S-在启动准备完成期间输出为S-在启动准备完成期间输出为P-在电源打开时输出为P-在电源打开时输出为A-在电源ONA-在电源ONS-在电机励磁期间输出为S-在电机励磁期间输出为MBR-在抱闸励磁信号输出时输出为MBR-在抱闸励磁信号输出时输出为在转矩限制期间输出为在转矩限制期间输出为在速度限制期间输出为在速度限制期间输出为在状态期间输出为在状态期间输出为在速度达到状态期间输出为在速度达到状态期间输出为在速度匹配期间输出为在速度匹配期间输出为在零速状态期间输出为在零速状态期间输出为在定位状态期间输出为在定位状态期间输出为在定位接近期间输出为在定位接近期间输出为CMD-在指令接收允许状态期间输出为CMD-在指令接收允许状态期间输出为GC-在增益切换期间输出为GC-在增益切换期间输出为PCON-在速度环比例控制切换期间输出为PCON-在速度环比例控制切换期间输出为GERS-在电子齿轮切换期间输出为GERS-在电子齿轮切换期间输出为MS-在控制模式切换期间输出为MS-在控制模式切换期间输出为F-在正超程状态期间输出为F-在正超程状态期间输出为R-在负超程状态期间输出为R-在负超程状态期间输出为WNG-在误差警态期间输出为WNG-在误差警态期间输出为WNG-在超载警态期间输出为WNG-在超载警态期间输出为WNG-在再生超载警态期间输出为WNG-在再生超载警态期间输出为组页号备注9WNG-在电池警告期间输出WNG-在电池警告期间输出 代码5（负逻辑 代码7（正逻辑 代码7（负逻辑在状态期间输出在状态期间输出当通用输入CONT1是ON时输出当通用输入CONT1是ON时输出当通用输入CONT2是ON时输出当通用输入CONT2是ON时输出当通用输入CONT3是ON时输出当通用输入CONT3是ON时输出当通用输入CONT4是ON时输出当通用输入CONT4是ON时输出当通用输入CONT5是ON时输出当通用输入CONT5是ON时输出当通用输入CONT6是ON时输出当通用输入CONT6是ON时输出当通用输入CONT7是ON时输出当通用输入CONT7是ON时输出当通用输入CONT8是ON时输出当通用输入CONT8是ON时输出当主电路电源充电(主电路滤波电容)时输出当主电路电源充电(主电路滤波电容)时输出在动态制动期间输出在动态制动期间输出组9·选择通用OUT100h·选择通用OUT200h·选择通用OUT302H:_S-RDY00h·选择通用OUT400h·选择通用OUT500h·选择通用OUT600h·选择通用OUT700h·选择通用OUT800h 和警告简要说警和警765001（过电流是是是障是010是是是是热是热是765011是62是63·三相主电路电源有是保留（可选71是72是100误1否82绝对编信号开·绝对编(PS)否83外部编的AB·全闭环编是84编和驱动器·编串行信号时否85编的初始化过·绝对编初始化—否86CS否87CS否91编指令有·送出的指令和收到是92编FORM有是93编SYNC有·送出指令后在特定是94编CRC有·收到的数据产生的CRCCRC是95编BUSY有·单转数据确认或者对编内部EEPROM的访问没能频繁终是11）AC1.5周期内瞬时中断正常运转是可能的。控制电源错误检测或者伺服准备OFF产生是在1.5到2周期的瞬时停止之后。注意3）如果控制电源电压＋5V下降，即使检测到控制电源错误，此 4）当控制电源瞬时停电变得过长，检测到的控制电源错误就不会留在1秒，一定会被认为电源断电表9-1列765编有误·内编错误检测是是编过是是101编错误否否否否编内器有·在编内EEPROM错否110的1.2倍是是·电机电源线断开。注意是是1是2是1）是111·内置于驱动器的EEPROM有否EEPROM校验总和—否内部RAM—否—否参数错误—否—否否—否 Sanyo9-2警告编 .查故障的原因是非常的。查故障的原因是非常的。了解故障发生时的运行状况将有利于我们初步判定故障原因并能缩短故障 21H（电源模块故障（过电流12341234131℉（55℃驱动器的安装和冷却方法以确保温度在 1212 1212 123456789HHHH位置指令输入之后（电机没转时HHHHH位置指令输入之后(运转一小段时间后HHHLH1驱动器控制板或电源模块2345机（电压要根据指定方式使用67W相接线中的一相或全部89编脉冲数设置和电 参看再生电阻的选择（8-278.4系统参数）并且确保实际接线和内容一致。12345678HHHHHHHHHL1·延长时23尽管指定了外置再生电阻45外再生电阻单元的阻抗值678 51H（驱动器温度有误1234512332（0℃到在131℉（55℃）范围内45 1212·9.1.8 123123 123123 61H（过电压12341234把再生电阻引线连接到连接器CNDPY 62H（主电路电压不足12345在电机运转期间（可以复位在电机运转期间（不能复位123断4OFF5 123123 123123断⬛⬛ 1212 81H（A，B相输入脉冲有误 12345614.75V。23编456 85H（编初始过程有误1234编·检查电机的编的电源电压是否低于1··2驱动器的编误分类设置有34 11 91H 123123123 A1H（编故障121212 121212 123123123 111出· B2H（编故障121212 单转计数器故障 1112 121212 C1H（超速12345HLLHHHH在运转期间（不包括电机启动时HH1234驱动器和电机之间的UVW C2H（速度控制故障12345HHHHHHH1驱动器和电机之间的UVW2INC-E和ABS-E编连接AB3电机振动（或波动调整参数以振动（或波动4·5在惯性载荷很大或者在应用在惯性载荷很大或者在应用轴的地方由于在电机起/ 1212 D1H（错误123456789HHHHLHHHHLHLHHHHHLHHHLL1位置指令频率太高或者加2小345驱动器和电机之间的UVW6动78增益等更改参数（例如增加位置环增益9 11·超过数字滤波器设置值（ 1212 11式以后在控制器上留下的偏差 121CPU2 121CPU2 11 E5H（参数错误1212 E6H（参数错误1212 11 1212下检修措施后故障依然存在，请和您的SanyoDenki经销商取得联系。序号1当控制电源打开12检查红色“27LED显示闪系统处在打开状1检查是否有位置指令输入23检查是否启用电流限制4检查看偏差是否入·取消偏差输入（CN1-343伺服电机转速不稳定，比要求的124伺服电机在停止12序号5伺服电机连续加速12编的A和B相不正6在频率超过200Hz时电机振—7在启动／停止时有过度的超调／—8129.3表9- 检查程时○检查振动是否比们○检查是否有异常○ ○绝缘电阻测量们2○○理 ○检查连接器是否3○检查电池电压是○检查周围温度和周围温度必须在要求范围内。检注意我们推荐的电池（ER3V：3.6V，1000mAh）的估计在电源保持OFF情况下是2年

10-CN1输入/输出接 4

10-外部转矩限制输 35

10-伺服电机和伺服驱动器的漏电 40

10-10-10-电机机械部分技术说 46

10-10-10-10-10-模型代号速度，转矩或者位置控制（通过参数转换·三相200VAC到230VAC＋10％，- ·单相200VAC230VAC＋10％，-15％，50/60Hz·单相100VAC115VAC＋10％，-15％，50/60Hz·单相200VAC到230VAC＋10％，- ·单相100VAC115VAC＋10％，-15％，50/60Hz操作时周围温度位置偏差过大，位置指令脉冲有误，CPU故障，内置器故障，电源故障，参数有速度监视 速度指令2.0VDC（1000min-1指令，正向指令电机正转，最大输入电压为转矩指令 15％（额定电枢电流式切换状态，正转OT，反转OT，警告，代码（3位位置输出信号（分频N/8192(N=18191),1/N(N=164),2/N（N=3绝对位置输出信号（串行输出N/D（N=132767D=132767）1/32767N/D 伺服ON，复位，转矩限制，编，正转，反转，指令，外跳ONON，抱闸，转矩限制状态，速度控制状态，低速，速代码（3位）位置输出信号（分频N/8192(N=18191),1/N(N=164),2/N（N=3要求的电压范围：170—Ｖ．１０0VAC电源电压过１１５VAC+10%（１２７Ｖ．˙２：当驱动器放在箱子里面的时候，箱子里的温度不应超过技术要求˙３：速度控制范围的低速限决于在载荷（满载荷）等于最大持续扭矩˙4：从每一个监视来计算速度（N）和载荷扭矩（TL）的方法（例(Vm电压V·速度（N）：N=10002

<min-(当标准 Ｖｍ•2mV／ｍｉｎ－１被选择作为监视输出时：2（当标准的Ｉｍ•2Ｖ／ＩＲ被选择作为监视输出时

使用的电源是5到24V。外电源规格：524VDC10%,100mA以（线性驱动输入最大脉冲频率为150kHz号正转（F-TLA：0V反转（R-TLA）-10V该类型仅允许电池电源（该类型电路是一个如右图所示的524VDC10%,该类型仅允许Z相编信号作为输101。FR转矩指令（准（最大输入电压为10V）P输入2V电压可得到额定转矩，但它受到最大（转矩限制允许使能要设置有效的外第8章。（转矩限制允许使能12东芝电池AO,ABO,BZO,ZP9C7通用32-偏差控制模式切 比例控制切 ·增益切 ·伺服 （S-·复 （A-·转矩限制允 ·编·正转超 (F-·反转超 (R-·指令(INH/Z-·外跳闸输 ·强制放电允 CONT7紧急停 内部速度指令设置值选择 内部速度指令设置值选择 ·内部速度超速设置允许 (SP-·内部速度旋转方向选 ·内部速度开始允 ·内部速度正转运行允 (RUN-·内部速度反转运行允 (RUN-·电子齿轮切 ·位置环比例控制切 CN1输入/输出信号规格说管脚号39-在以下的选项中选出必要的输出状态并将它输启动准备完 Power PowerON允 电机励 抱闸励磁信号输 转矩限 速度限 低 速度达 速度一 零 定位完 定位接近范 指令接收(CMD-增益切 比例控制切 电子齿轮切 控制模式切 正转超 反转超 偏差过大警 再生超载警 电池警 代码 代码 代码 状 通用 通用 通用 通用 通用 通用 通用 通用 —表10- 位置信号输10- （当使用绝对编码ABS-E时10-10-图10-（当使用绝对编码ABS-RⅡ时）图10-图10-图10-配线绝对编码器10-图10-图10-配线绝对编码器10-图10-图10-对于ABS-R对于ABS-RⅡ，ABS-E.S1，RA062，脉冲（增量编约500微秒以后。Z相每转输出一个脉冲（一转一个）44页参数（PA404）被设置为“?0H”出。要了解细节情况，请参考8-50页。10-3（1）输出启-停同步（9600bps）8帧（11位/帧 2帧（25位/帧66µs典型时就会回到最小值（时就会回到最小值（0。1（96bs（S-2（960psS-D0D01图图s-2D0到 单转绝对 多转绝对 图（Mbps（ABS-bps（ABS-Mbps（ABS-通讯并不总是在一秒内以帧1开始。44页参数（PA404）被设置为“?0H”出。要了解细节情况，请参考8-50页。10-4（1）启-停同步输出（9600bps）8帧（11位/帧 22帧（25位/帧66µs典型1（960psS-2（90s（S-01001Mbps（ABS-2图10-7（2）曼彻斯特编码同步的传输形式（1Mbps（ABS-0100（3-1）启-停同步（960psS-（3-2）曼彻斯特编码同步图sS-通讯并不总是在一秒内以帧1开始。44页参数（PA404）被设置为“?0H”输出。要了解细节情况，请参考8-50页。10-5（1）启-停同步输出（9600bps）8帧（11位/帧22帧（25位/帧25µs典型单转：32768区段（15位；多转：65536转（16位单转：32768区段（15位；多转：8192转（13） 2011110001201111000 （3-1）启停同步图通讯并不总是在一秒内以帧1开始的44页参数（PA404）被设置为“?0H”输出，仅当从RA062输出曼彻斯特信号时。要了解细节情况，请参考8-50页。8帧（11位/帧 12帧（25位/帧66µs典型 址同步传输以及CRC错误检验 201110001201编错111000 通讯并不总是在一秒内以帧1开始的8192（0为中心（0为中心·ONOFF该传感器所允许的转数为-8192到＋8192（10-15）如果超过该值，再次打开电源时，转数是不确定的（转数计算的差别OFFOFFON之在时转数被设置在允许值范围的中间（0转1。在装配到用户装置中之前若要 （20mT参看图10-16（1）到（3） 10-T 的允许功率。如果是300％，就需要三倍。10-4每一个驱动器再生电阻的有效功率QS6率55再生电阻有功因数监视也许会引起30在该种情况，使用线并且让连线尽可能短 ·速度反馈监视输出（CN7-2.0V20%/1000min-·监视最大输出电压是当使用监视输出2使用CN7时。 当控制电源打开或者关闭时，监视输出变得不稳定，输出大约为 10-5340当通过位置指令输入选择正1转相位相差2度的两相脉10-19表10- 指令脉冲时9-14CN1-2220输入的电压。通过第3组参数的驱动器功能302可以改变指令极性。 当速度指令电压是几十mV当速度指令电压是几十mV或者更小时，电机锁定电流可能会波动。转矩限制的标定为2V/额定转矩(TR)。8章参数解释 （（Tp对于转矩补偿输入/10-19（和转矩控制类型的转矩指令输入 主回路电源控制电源 主回路电源控制电源 1212 主回路电源控制电源 1212 浪涌电流控制回路(1mS内的 控制电路(1mS内的3：在控制电源的漏电流保护电路中使用了一个热敏电阻。如果热敏电阻的温由于“Q系列”伺服驱动器在IPM的的控制下驱动电机，故高频漏电流能流过电机线10-11 伺服驱动器的总发热量 伺服驱动器的总发热量安装时，要严格按照“6. F(Q1□A04和06用IP40Q1AA07Q2□A07IP55)内不提供32104℉（0输入一个位置增加的指令以后，从负载侧看伺服电机逆时针旋转（正向旋转 ZZ相为高电平时，AB

图10-23编信号相抗如图10-24所示水平地安装伺服电机轴，并施加上下、左右、前后向的，此时伺服电机应该能承受2.5G的加速 抗测10-25所示水平方向安装电机轴，施加一个上下方向的冲击。此时伺服电机应该能 □86动输出轴M与0.08(□100)轴M的垂直0.08(□100)如图10-26所示，在最大速度时对单个伺服电机进量，伺服电机的等级为

10-16SNOK或者同类10-16油封型号.（Ｓ型无无无无 制动延时（毫秒制动延时（毫秒·该部分显示电机参数表（特性·伺服电机型号中的*号表示46*1***瞬时堵转最大*1*连续堵转电枢1*瞬时堵转最大ΩINC）*21233***瞬时堵转最大**连续堵转电枢*瞬时堵转最大ΩINC）4*45***瞬时堵转最大**连续堵转电枢*瞬时堵转最大ΩINC）****瞬时堵转最大**连续堵转电枢*瞬时堵转最大ΩINC）****瞬时堵转最大1**连续堵转电枢*瞬时堵转最大ΩINC）*11*5*68*瞬时堵转最大9*6*连续堵转电枢7*瞬时堵转最大ΩINC）*22*5*369*瞬时堵转最大*7*连续堵转电枢*瞬时堵转最大ΩINC）*7***瞬时堵转最大**连续堵转电枢*瞬时堵转最大ΩINC）****瞬时最大堵转1**连续堵转电枢*瞬时最大堵转565ΩINC）当电源电压低于200V时，瞬时区下降。200VAC，3相电源作用下，Q1AA的速度-当电源电压低于200V时，瞬时区下降。当电源电压低于100V时，瞬时区下降。

（列出标准形状连接器作为选择设备QS1A,L,MB连接器列表（CN1CN2插头和CNA，CNBCN1CN2插头和Sumitomo3MCN1CN2插头与Sumitomo3MQS1EFNP连接器列表（ CN1CN2插头和Sumitomo3M装配金属配件：1个拧紧螺丝：2个装配金属配件：1个拧紧螺丝：6个装配金属配件：1个拧紧螺丝：6个装配金属配件：1个拧紧螺丝：2个装配金属配件：1个拧紧螺丝：6个设置软件，Q -01；材料SPCC，表面处理；电镀层（黑色）厚度QS1□01，面板安装：型号 -01；材料SPCC，表面处理；电镀层（黑色）厚度QS1