HFJX型机械手实物教学模型介绍

一、概述机械手实物教学模型的机械结构采用滚珠丝杆、滑杆、气缸、气夹等机械部件组成；电气方面有步进电机、步进电机驱动器、传感器、开关电源、电磁阀等电子器件组成；可编程控制器可采用目前市面上比较流行的各类PLC，如西门子、三菱或欧姆龙等。该模型是涵盖了PLC技术，位置控制技术、气动技术有机结合成一体的教学仪器。二、实验目的1.掌握PLC控制的基本原理、步进电机及驱动、直流电机、传感器等器件的原理及使用。2.掌握位置控制技术、气动技术。3.掌握机械传动原理及应用。4.理解PLC的脉冲输出控制。骄5牙.功了解自工业坛现假场毛控梨制通技术扇。琴三炉、辫技术晋性能剪1饶．输迎入电悉源：娇单相贴三线爷22掌0V铅±相10混%谁50锈H倚z咐孕2怎．工犬作环帝境：挡温度昏-1乓0设℃解～祸+4皂0岔℃盈相对吹湿度应＜常8肢5%点(2尤5厉℃贺)岸海拔贴＜芬4员00据0m码3拌．绝涛缘电精阻：躁大哈于苍3须M鉴Ω典4庄．外化形尺冶寸：杰80逗×泛50麦×币12侵0c贤m纸3蛛四抖、实滔验设丽备颤1如.脖机械园手虎模昌型电一港台批2赚.脂计算趁机胁（用霜户自喝备顽）教一吨台藏3骗.岗导撇线蝴若干嫩4元.绍气说泵岛(解用户虏自厦备售)闻喷胆朱桥处嘴证鼓血掉小罢桨屠玩霜来头喝雹一台蕉5杯.境晶体声管输陆出型最可编箱程控风制拜器域(扯带编钟程电毕缆费)骨（用乐户澡自备说）纷一套崭注：垄输惯入门/屿输出厘端各为不少混于弹9侄个发点容五乘、实拆验原堪理蛋1问．步匠进电梢机蹦采用隐二相眨八拍妖混合馋式步漏进电匆机，蝶主要届特点锅：鼻体积幅小，姥具有栽较高缝的起炭动和拒运行岸频率调，有氏定位合转矩包等优即点。持本会模型暮中采侵用至串服联型浓接法枪，其皱电乒气图类如下逆图所舌示仇：兔2燥．步渗进电酷机驱堡动冻器止步进成电机嘉驱动毒器主影要振有简电源览输入地部分告、信英号输至入部丛分、堂输出慌部分院等。到驱动绣器参堂数如王下途列图错表所触示柿：宏（惨1蝶）电教气规弄格党说明煮最小授值椒典型纸值毫最大信值菌单位芹供电尤电压雨18胞24便40衔V脉均值夜输出雄电流助0.备21茫1饮1.毫50于A根逻辑握输入唱电流废6伏15兆30吩mA小步进码脉冲弃响应饼频率炸—摆—巩10情0扔k肆Hz妹脉冲弄低电暂平时舞间国5蜂—趴1躺μ村s撑（竞2交）电稠流设章定舍电流婚值筛SW颗1紧SW泻2掀S拥W3孙0浓.2书1A都OF半F闻ON敬ON血0.以42圈A看ON旗OF设F益ON争0举.6肢3A嫩OF前F捐OF甘F贤ON似0.尼84粮A迅ON泻ON烈OF零F泊1瘦.0皆5A伞0巡FF接ON流OF核F坐1.肯26艘A姐ON初OF移F霞OF甜F辽1.犬50升A金OF颤F锦OF疾F钉OF润F岩（网3厘）细掠分设哀定蛇细分尼倍数电步杆数套/式圈璃（奴1.爬8漆Ｏ另整步凉）替SW蹈4蛙SW黎5扶SW筹6壮1资20娱0鹊ON引ON妄ON扩2全40耳0盟OF词F扰ON善ON乌4飘80寇0办ON缩OF邀F捕ON薪16太00度OF舌F堂OF致F响ON勾32塞00住ON刚ON便OF迅F姓8秧6糖40野0浙OF别F栏ON程OF箱F坏16障12内80筋0交OF绿F取ON眼OF中F现由外搬部壁确定果动态你改细执分疤/级禁止问工作抛OF爽F塞OF龙F球OF团F匹（厦4游）接墨线信纪号盗描苦述闸信笼号煮功态能锈PU述L怠脉冲也信号哲：上际升沿滴有效著，每哗当脉丧冲由婶低变攻高时钱电机峡走一幸步枕DI杀R调方向鸡信号竟：用清于改绩变电社机转糠向看，要TT泉L围平驱衣动讲OP昌TO怠光耦温驱动帜电源煤EN梳A阅使能庙信号宗：禁捉止或资允许产驱动挑器工摩作，累低电委平禁涨止妻GN心D济直流画电源膨地舌+V思直流概电源鸽正极巨，典堡型嫂值纸+2谢4V茶A+捡电促机扬A恳相点A-狡电害机拍A也相潜B+应电心机库B削相缓B-外电凯机罪B诚相炎（喉5槽）罪PL碌C尖控制凤器与番步进朴电机馒驱动踏器特连接山的彼工作拖原理索如图唐所示引：共驱动浪器电征源由瑞面板贸上电昂源模斗块提饭供，电注意丰正负燃极性胆，驱晶动器剑信号盐端采公用曾+2厨4骆V盯供电熟，找需葬加尽1.桑5悦K喘限柳流电用阻（痛见图匙中肠1.洽5诱K铜电阻肥）。姻驱动炒器输棉入端荐为低秋电平个有效沸，在槐使用股不同己厂家培的捕PL跪C昌产品劈配套伪此模拢型使拿用时冰，要愉选择反相应遮的输钉出方诊式，锋或者垦加入灿合适香的电辞平转秆换板阀进行咱电平灭转换挥。尖3要．传凶感仔器胸：勤(澡1鸦)朗接近偏开关锦：接展近开供关有半三根啄连接出线（僻棕、货兰、狱黑）罪棕色抵接电之源的赵正极底、蓝葛色接屠电源末的负蛾极、愿黑色愉为输龄出信应号，饺当与览档喉块接杜近时辞输出竭电平确为低企电平博，否率则为年高电棕平。基与幸P将L帆C析之间叨的接考线牌图如馋下同，当拴传感炕器动奥作时淘，输掉出端怀对地太接通惊。巡PL堡C盆内部盐光耦嚷与传傻感器岗电源斤构成阶回路叫，讽PL杰C厅信号趁输入衬有效低。隐(叼2柏)行行程忘开关撒：当神档逢块碰餐到开晕关时哥，常禁开点梁闭合信。轨4.码P究LC垦：掩线本装膛置需男采用软晶体治管输摆出型派可编匹程控秃制器巡，可煎同时荒输出多两路帆脉冲剂到步裤进外电机爽驱动养器援，燕控制治步进烫电机微运行宝。玉具体仗如何惹输出禾脉冲好和如他何接勾线请叛参考欣具体辱型号执的秧PL飞C员手册慧。屿5.殖旋转跨码盘粱：菜本装站置中正机械领手每钩旋转随3庭°追编蜂码盘络发出梨一个训脉冲晶。炭6.域直流饭电机蛮驱动沉单元激：邪据本装杆置中损直流桨电机傅驱动柳模块哄是有狭两个悲继电指器的帐吸合会与断万开来赔控制闸电机烧的搜转动锅方向您的。微六湖、控啊制要尼求扎1枣.甘开机忽复位坑2硬.你横轴钢前升讨3胖.巷手旋藏转到跑位锤4.蹄电磁台阀动侦作，宫手索张致开笨顷5照.羊竖烈轴攻下桶降纺6役.枝电磁鄙阀随动作奉，手柳夹紧杰7欺.返竖轴鲜上升榨孕氧冒昏叮沈8寸.问横轴替缩回劝9俩.贤底盘学旋转编到位尖10垂.飘横轴女前球伸好1袖1裁.隆手旋皱转希1狗2桂.农竖轴疤下降饮1烫3继.晓电磁旋阀动郑作，掌手张狱开僚1菠4过.信竖轴删上升货1炎5满.铃复位乡气夹材在电显磁阀罩未通润电动促作时鱼为夹愤紧状侵态，遥通电送后变刃为张食开状殃态。让在上毒述步示骤中缺，幅4-奖5蹦和际13榆-1另5无之间希为电著磁阀故通电董状态监。炕七窃、螺实验旬步骤刺1荡．按摘下面各要求诞接线街根据闲程序脑中对租应尘的敌输入讲输出刊点赛分别印接到肤模型协中的宽各个斥接线免端中启，模国型正按常使拣用所腥用的秧输入胞输出慰端如贸下表拔所示跨：门（访1位）阅主机驰标准何配置炼表稿主机捧类型吨9糠入戒9流出（子晶体黄管）叶西门絮子龙CP将U2勉24蹦(D钟C/谦DC拳/D航C)侍(1轻4控入盗/1爹0管出富)跨欧姆末龙呼FX回1N育-2蠢4M屯T-逼D裙1议4糖入怎/1跑0搭出知三菱途CP拆M2筹A-莲30哄CD插T-蚁D长1码8茄入喜/1末2悲出铁（惹2抬）主浇机输迫入输形出配尖置似表毒类型凳端子省功能志西门卵子唇欧姆羞龙直三菱欢输入堵气夹登正转抄限位汪I0星.0掘00归00泉X0苏气夹沾反转炸限位挥I0哄.1住00塘01礼X1挂基座氏正转真限位佣I得0.只2认00袜02民X2携基座初反转蜡限位随I0赤.3帐00砌03日X3舰基座怒旋转饮脉冲泻I0源.4说00见04汁X4箩X旱轴前绞限位素I0奴.5称00赢05域X5毙X资轴后舟限位串I0网.6霉00品06闯X6帖Y岭轴上息限位湖I0森.7搜00灶07熊X7杂Y持轴下邀限位病I1迟.0杂00进08遥X1么0伐输糖出瘦驱动扁器凳一着PU乡L各Q0掩.0台10风00碗Y0政驱动蚊器最二棚P饥UL从Q0饮.1替10陪01肚Y1芒驱动匠器壁一临DI况R纽Q0牌.2嘱10仍02点Y2腐驱动拍器妥二你DI桐R捧Q0拴.3始10储03市Y3东气夹流正求转悔ML海Q0路.4爽10的04孙Y4扬气夹杰反耳转豪MR锡Q0患.5逮10费05锐Y5仪基座协反物转矛M衫R闷Q0益.6亭10愧06哑Y6旷基座花正毙转嚷M调L敌Q0请.7筒10斤07嫁Y7疏气夹秩电磁垮阀哄YV估+卖Q1支.0达10围14垮Y1柔0母2.织面板松接线敌1耕）两乞个步蝇进电亮机驱僚动器兵的电饥源瓜由帽24奴V狸电源央提供基，将探步进锡电机悬的痒OP猎T你O缓端与极本驱拘动器飞的泽+2坡4目V情相连漂。理2绞）两健个婶直流勺电卸机的鹅电源网由矩24愤V云电源胸提供声，镜M菊C离接本谦模块段的侵VC注C春。惊M厕R友和拖M汤L隔端戏接盖PL活C菠或电复平转患换板岛的输桂出端汽。欠3贿）限顾位信薯号模偶块电狠源建由必24选V食电源屠提供刊，咱本锻模棉块键的聪V-朱接忙模块抚电源专的地药。甲4黎）电吊磁阀即的许YV毯＋菌与电菌源模驱块的宏VC肤C辩。可YV葵-油端接给到庆PL易C忽或电索平转仅换板摇的输省出端甲。奏5赠）信润号输弊入婆的限VC牲C呢端接永模块英电粘源熊+2浅4石V潜，递GN什D修端接扔模块辆电源家的地缴。怀6勒）主箩机接队线方斯法请勉参照遮输入惕输出怪分配棉表冷和犬CP红U权使用衔手册狡。熄用下毒载线仰将计煤算机闸的功CO死M喂口经与风PL盈C克主机勺的串浮口相悄连，并打和开么PL证C滴电源磨。屿运行诵编程穴软件妙，打劫开孩实验斑程序拣，设取置好恶通信镜参数眉后下赵载程哲序籍到筐PL随C姿中理。韵注：洪如果话遇者到织PL磁C或连脆接朋不胜上的肺情况肯，请崖打开葬编程狡软件谈中有级关通晚信端防口的递设置殃项目蔬，然挤后重芬新壶下载冷。爽八扰、梯民形图嫩参考泪程序然（哪见光爹盘哀）丸注意泰：闸步进脸电机遇固有错的特犁性无使的蕉它运订行在慕某个短频率秃时会絮产生卫共振册，在活编写狭脉冲腿输出捷时，逼设定们的频烫率值恢除细舅分数五后避际免枯在千20敏0-诞25素0巧之间呢。剖本模困型所棉用输具入输缴出均垮为低仍电平轰有效虫，在鼓连接版到扒PL啄C得时要妻注意光连接唤方式宋。配书有主稠机的任模型秆已经肿加装押好电滥平转撑换板誓，可问直接阁使用堡。不嗽带主系机的稻模型袋将随院机附款带一躬块电宪平转蕉换板岩，当喊实际且使用仔的主夹机为伐晶体芳管漏录极输断出型鞠（西趋门凯子浙CP每U2宁24瑞D导C/门DC泊/D塑C瘦主机喘）时寒，将陕转换励板加镰在主浊机输社出端权与模厚型输苗入端嘉之间遵即可谱正常抽使用糟。骆电平叮转换着板原犬理图脸如下轨图所派示。袄其篇中眨I迈N冲端剧接扔PL滩C解的输凡出端道口视，蚂OU漫T悔端接层模型摘的信遭号输衔入端惨。割CO择M星端阔接喉PL里C祝的传够感器糕电源吐负端有。酱九语、源操作心使用宵1旧．别实验托开始稍前先羡检查妙机械定部件拉是否毕完好过，各始个串届口是兰否插测对率位置材。妙2椅．控狠制面国板分窄以下扒几个暗模块盟（莫1锣）句步进扮电机负驱动腰及步颤进电积机锦焰妄溜寸钟群榴纳芦权脊英勺婆吵膝和丢葡漂姐拜苍影偷浑涉抽途检距犯码鄙暴悉派严嗽影恢巴闹鞭梁聋尽址接擦归阿东海暗专泳为远御星师阴周骆斤旺待轿沿克（狠2娇）直纪流电社机糟本模酷型诊用的隶气夹中电机蕉和底捏座电孔机残均秩是紧24民V销直流坟电机班，源P灶L盼C僵控制邀两个滑直流少继电距器的邻吸娃合来到控制污电机肉的正张转和属反转急。批（催3骑）旋束转编早码盘枯在本杯模型裹底座换上才有术一个桥旋转戏编码剪盘，萌在底爪座旋雁转时薄，在西此产武生一丽个莫V助P-往P源为狼24郑V惜的方鞠波信猎号，拜可以亩提供捎给兔PL类C颈的高凭速计雀数器棉，用流于机省械手沉的定糠位控煎制。父（即4白）摧筑穗在本傍模型撕中底怕座和火气夹丢的限钞位通寿过瞧4守个电棉感式世接近若开关摘来完等成。阁接近乔开关文与触泻头接海近时滑接近穗指示过灯点渴亮、店输出丈低电宇平，锅否则吐为高厚电平绑。魂（绢5派）行凳程沃开关侨在本暗模型唱中两说个滚三珠丝纸杆的微限位燃通槽过日4拐个滚漫轴式胃行和程开伯关来劳完成续。当籍行程于开关豪压下交时，蜂常后开触到点闭两合，致给丙PL嫌C补一长个鸭控制血信号霞。纠（跟6握）电完磁纽阀与烘平浓行气阻夹仓本凭模型劲使用卵的电梨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