项目4机器人固定搬运作业的应用课件

项目4：工业机器人固定搬运作业一、项目目标二、项目介绍与分析三、项目任务四、项目知识五、项目实施起步入门熟练掌握学习进程手动控制机器人启动机器人自动运行机器人固定搬运作业在线连接机器人一、项目目标1.知识目标（1）了解三菱工业机器人的编程语言基础；（2）熟知机器人编程语言中的标识符与标签命名规则。（3）熟知机器人编程语言中变量的相关知识。（4）掌握机器人动作控制指令的语法构成，并熟知其参数含义。（5）熟知输入输出变量的语法结构；一、项目目标（1）会合理规划机器人的移动轨迹，并编写机器人动作控制程序；（2）会通过机器人软件进行离线编程、在线写入及调试机器人程序；（3）会通过机器人软件管理机器人程序。1.知识目标2.能力目标一、项目目标1.知识目标2.能力目标3.素质目标（1）养成正确的学习态度和方式；（2）养成细心、严谨的科学作风；（3）养成认真、有责任心的岗位工作习惯；（4）形成操作谨慎、安全作业的职业忧患意识；（5）培养共同讨论、相互配合的团队合作精神；二、项目介绍与分析项目引入图1-90机器人搬运作业案例场景

加工设备电池仓部件物料托盘（目标位置）工作台(起始位置)电池仓部件

本次项目的工作内容是编制机器人程序，控制机器人执行以上搬运作业任务。通过以该搬运作业的整个工作过程作为学习情境，展开相关知识的研讨与动手操作的实践活动。工业机器人加工设备电池仓部件物料托盘（目标位置）机器人移动轨迹工作台(起始位置)电池仓部件二、项目介绍与分析2.项目分析1、轨迹规划；2、编写机器人程序；3、程序调试与位置示教。三、项目任务为了最终实现控制机器人执行固定搬运的作业，本次项目按照实施步骤划分为以下4个任务：任务1.4.1机器人移动轨迹规划与程序编写；任务1.4.2机器人程序的离线编程与在线写入；任务1.4.3机器人位置示教与程序调试任务1.4.4机器人离线程序与在线程序的管理四、项目知识

在本项目各个任务实施的过程，遇到陌生知识时，请及时查阅以下知识点的讲解部分：1.4.1机器人程序语言简介1.4.2标识符1.4.3注释1.4.4变量的基本概念1.4.5变量的应用1.4.6动作控制指令四、项目知识三菱工业机器人的编程语言是以BASIC语言为基础开发出来的MELFA-BASIC语言。在CRn-700系列三菱工业机器人控制器上所搭载的程序制作语言是MELFA-BASICV代；在CRn-500系列三菱工业机器人控制器上所搭载的程序制作语言是MELFA-BASICIV代；1.4.1机器人程序语言简介四、项目知识命名规则：◎标识符不区分英文字母的大小写。◎标识符必须以字母（A~Z）开头，后跟字母或数字（0~9）或下划线（_）。◎标识符的长度不要超过16个字符。◎用户标识符不能和机器人语言中的系统状态变量名、运算符、内部函数、机器人指令等关键字相同。◎机器人语言中的关键字已有特定含义或功能，不能被重新定义。1.4.2

标识符四、项目知识在英文状态下输入撇号（’），或者输入Rem，则该行之后的所有内容将视为指令的注释部分，不会被机器人控制系统编译。举例：

10Goto*Check‘跳转至标签Check行…50*Check‘标签Check行1.4.3

注释返回任务四、项目知识1、变量的命名。必须符合标识符命名的规则。最好以易读、易懂为方式来命名变量，如PSAFE表示安全位置变量。1.4.4

变量的概念及1.4.5变量的应用四、项目知识1、变量的命名。2、变量的类型。◎数值变量INTE、LONG、FLOAT、DOUBLE

◎字符变量CHAR◎位置变量POS◎关节变量JNT◎输入输出变量IO1.4.4

变量的概念及1.4.5变量的应用四、项目知识1、变量的命名。2、变量的类型。3、变量的定义。一是通过直接引用以M、C、P、J等字母开头的标示符；P开头的变量表示位置变量，如PSAFE、P1；J开头的变量表示关节变量，如JSTART、J1等；M开头的变量表示数值变量，如MNUM，M1等；C开头的变量表示字符变量，如CNAME、C1。二是通过定义语句“DEFTYPEvariablename”实现：DefInteNum

DefPosSafe1.4.4

变量的概念及1.4.5变量的应用返回任务IO变量的定义：MI_(900)M_Out（900）四、项目知识1、数值变量。以M文字开头的变量，或通过DefInte（整型）、DefLong（长整型）、DefFloat（单精度实数）、DefDouble（双精度实数）等指令定义的变量。1.4.5变量的应用四、项目知识1、数值变量。2、位置变量。以P字母开头的变量或通过DefPos指令定义的变量；是一组数组变量；1.4.5变量的应用返回任务四、项目知识1、数值变量。2、位置变量。3、关节变量。以J字母开头开头的变量或通过DefJnt指令定义的变量；是一组数组变量；1.4.5变量的应用返回任务四、项目知识1、数值变量。2、位置变量。3、关节变量。4、输入输出变量。直接引用M_In、M_Out标识符或通过DEFIO语句定义的变量；

M_In（输入位信号）、M_In8或M_Inb（输入连续的8位信号）、M_In16或M_Inw（输入连续的16位信号）或M_In32（输入连续的32位信号）；M_Out（输出位信号）、M_Out8或M_Outb（输出连续的8位信号）、M_Out16或M_Outw（输出连续的16位信号）或M_Out32（输出连续的32位信号）1.4.5变量的应用返回任务四、项目知识1、数值变量。2、位置变量。3、关节变量。4、输入输出变量。直接引用M_In、M_Out标识符或通过DEFIO语句定义的变量；

M_In（输入位信号）、M_In8或M_Inb（输入连续的8位信号）、M_In16或M_Inw（输入连续的16位信号）或M_In32（输入连续的32位信号）；

M_Out（输出位信号）、M_Out8或M_Outb（输出连续的8位信号）、M_Out16或M_Outw（输出连续的16位信号）或M_Out32（输出连续的32位信号）1.4.5变量的应用返回任务模块一工业机器人系统的控制四、项目知识1、数值变量。2、位置变量。3、关节变量。4、输入输出变量。直接引用M_In、M_Out标识符或通过DEFIO语句定义的变量；

M_In（输入位信号）、M_In8或M_Inb（输入连续的8位信号）、M_In16或M_Inw（输入连续的16位信号）或M_In32（输入连续的32位信号）；

M_Out（输出位信号）、M_Out8或M_Outb（输出连续的8位信号）、M_Out16或M_Outw（输出连续的16位信号）或M_Out32（输出连续的32位信号）1.4.5变量的应用返回任务四、项目知识1、数值变量。2、位置变量。3、关节变量。4、输入输出变量。直接引用M_In、M_Out标识符或通过DEFIO语句定义的变量；

M_In（输入位信号）、M_In8或M_Inb（输入连续的8位信号）、M_In16或M_Inw（输入连续的16位信号）或M_In32（输入连续的32位信号）；

M_Out（输出位信号）、M_Out8或M_Outb（输出连续的8位信号）、M_Out16或M_Outw（输出连续的16位信号）或M_Out32（输出连续的32位信号）1.4.5变量的应用返回任务四、项目知识1、数值变量。2、位置变量。3、关节变量。4、输入输出变量。直接引用M_In、M_Out标识符或通过DEFIO语句定义的变量；

M_In（输入位信号）、M_In8或M_Inb（输入连续的8位信号）、M_In16或M_Inw（输入连续的16位信号）或M_In32（输入连续的32位信号）；

M_Out（输出位信号）、M_Out8或M_Outb（输出连续的8位信号）、M_Out16或M_Outw（输出连续的16位信号）或M_Out32（输出连续的32位信号）1.4.5变量的应用返回任务四、项目知识1、数值变量。2、位置变量。3、关节变量。4、输入输出变量。5、字符变量。以C文字开头的变量，或通过DefCHAR指令定义的变量；1.4.5变量的应用返回任务四、项目知识1、关节插补指令Mov

1.4.6

动作控制指令功能：以关节插补的方式将控制点从起点位置移到目标位置，控制点的移动轨迹随机。格式：Mov口<目标位置>[,<接近距离>][口Type口<常数1>,<常数2>]口[附加条件]参数：

<目标位置>:位置常数或位置变量；

关节常数或关节变量；

<接近距离>:负数表示在目标位置上空；正数表示在目标位置下方；例子：MovP0

返回任务四、项目知识2、直线插补指令Mvs

1.4.6

动作控制指令功能：以直线插补的方式将控制点从起点位置移到目标位置，控制点的移动轨迹保证为直线。格式：Mvs口<目标位置>[,<接近距离>][口Type口<常数1>,<常数2>]口[附加条件]参数：

<常数2>:0/1/2，指定“等量旋转/三轴直交/特异点通过”的姿势插补种类，初始值为0返回任务三维说明四、项目知识3、特异点1.4.6

动作控制指令四、项目知识4.1、圆弧线插补指令Mvr

1.4.6

动作控制指令功能：从起点开始，经由通过点到终点为止，执行三维圆弧插补动作四、项目知识4.2、圆弧线插补指令Mvr2

1.4.6

动作控制指令功能：从起点、终点、参考点开始所构成的圆弧上，从起点到终点为止，执行三维元圆弧插补动作。移动方向不通过参考点四、项目知识4.3、圆弧线插补指令Mvr3

1.4.6

动作控制指令功能：从起点、终点、中心点开始所构成的圆弧上，从起点到终点为止，执行三维元圆弧插补动作。四、项目知识5、抓手控制指令

HOpen/HClose1.4.6

动作控制指令功能：控制抓手的打开与闭合。格式：HOpen□<抓手号码>

HClose□<抓手号码>返回任务在双螺线管设定的情况下，抓手对应1~4；在单螺线管设定的情况下，抓手对应1~8。四、项目知识6、脉冲指定动作完成条件Fine

1.4.6

动作控制指令功能：以反馈的脉冲数作为机器人动作指令的位置完成条件，这比以时间延时的方式等待动作指令的位置完成更加准确。格式：Fine□<脉冲数>[,<轴号码>]返回任务四、项目知识7、程序速度调节指令

Ovrd1.4.6

动作控制指令功能：机器人动作的速度以1～100％指定。全部程序使用的速度比例。格式：Ovrd□<速度比例>例子：Ovrd80

MvsP2机器人本体实际的动作速度=

Ovrd的速度×控制器设定的速度返回任务四、项目知识7、连续插补指令CNT1.4.6

动作控制指令功能：机器人动作的速度以1～100％指定。全部程序使用的速度比例。格式：Ovrd□<速度比例>例子：Ovrd80

MvsP2机器人本体实际的动作速度=

Ovrd的速度×控制器设定的速度返回任务五、项目实施◆第1步：轨迹规划。任务1.4.1机器人移动轨迹规划与程序编写任务1.4.1机器人移动轨迹规划与程序编写1MovP0‘初始位2M_Out(15)=0‘复位15号输出端口信号3WaitM_In(901)=1‘等待输入信号901=1，信号901来自工作台有料传感器4MvsP2,-50‘直线插补至P2上方50mm处，P2为工作台上抓取电池仓的位置5Fine100‘指定反馈脉冲数为100时作为动作完成的条件6Ovrd30'将速度调为控制器设定速度的30%7MvsP2‘直线插补至P2点，P2为工作台上抓取电池仓的位置8Dly0.5‘延时0.5秒9HClose1‘关闭1号手爪10Dly0.5‘延时0.5秒11MvsP2,-50‘直线插补至P2上方50mm处，P2为工作台上抓取电池仓的位置12Ovrd100‘将速度调为控制器设定速度13MvsP3‘直线插补至P3点，P3点为圆弧插补的起点位置14Fine100‘指定反馈脉冲数为100时作为动作完成15MvrP3,P4,P5‘圆弧插补至P5点16