03工业机械手概念设计课件

2023/6/31工业机械手概念设计及设计过程中的创新设计研究答辩人：刘伟

指导教师：李宗斌教授申请学位：机械工程硕士西安交通大学硕士学位论文答辩2023/6/32提纲论文工作概述工业机械手概念设计方案求解概念设计功能实现原理的创新概念设计的方案元机构创新工业机械手概念设计及设计过程中创新问题的研究结论2023/6/33概念设计概念概念设计是产品设计的先导，又是产品的构型设计的前提，其目标是获得产品的基本形式或形状。Pahl和Beitz在其《EngineeringDesign》一书中将概念设计定义为：“在确定任务之后，通过抽象化，拟定功能结构，寻求适当的作用原理及其组合等，确定出基本求解途径，得出求解方案，这一部分设计工作叫做概念设计。

工业机械手概念设计及设计过程中创新问题的研究2023/6/34需解决的两个基本问题模型问题：对产品相关的各种知识和推理信息的表达方式；

推理问题：产生合理的产品概念设计解的求解、推理和决策等技术；工业机械手概念设计及设计过程中创新问题的研究2023/6/35现有技术不足之处知识的表达是否支持计算机推理信息的表达是否完备对概念设计过程中的创新问题的支持工业机械手概念设计及设计过程中创新问题的研究2023/6/36创新设计研究现状对于概念设计中的创新问题，现阶段主要从两个层次进行研究一部分理论工作者研究普适性概念设计原理，如研究产品创新中的概念设计过程优化模型、创新的基本原理、基本方法和基本工具。另一部分研究领域知识，如机械工程领域中的一部分研究人员专门研究机械机构创新原理。领域知识是普适性原理的支撑，普适性原理与领域知识相结合将促进产品创新。

2023/6/37本文在创新问题上的研究本文对概念设计中创新问题的研究也从两个层次进行应用TRIZ理论进行功能实现原理上的创新应用结构推理方法进行方案元的机构创新功能实现原理的创新方案元的结构创新第一层第二层2023/6/38本文论文完成的工作工业机械手的概念设计方案求解结合多色集合理论和功能方法树进行产品信息建模及推理构建了方案贴进度函数给出了工业机械手的概念设计步骤及流程图运用TRIZ理论解决概念设计中功能实现原理的创新问题对冲突解决方法进行了改进将TRIZ理论集成到概念设计过程中给出了创新中的相应实例应用结构推理方法进行方案元的机构创新给出结构推理过程模型提出了结合功能推理和结构推理的概念设计系统模型给出一个应用该推理方法的具体实例开发了一个工业机械手概念设计系统

工业机械手概念设计及设计过程中创新问题的研究2023/6/39提纲论文工作概述工业机械手概念设计方案求解概念设计功能实现原理的创新概念设计的方案元机构创新工业机械手概念设计及设计过程中创新问题的研究结论2023/6/310对象研究及功能确定工业机械手的组成结构：执行机构驱动系统控制系统位置检测装置执行机构的功能可分为三个子功能：夹放工件调整工件的空间方位调整工件的空间位置本文仅考虑对执行机构的概念设计工业机械手概念设计及设计过程中创新问题的研究2023/6/311多色集合理论简介

多色集合是一种新的系统理论和信息处理工具。多色集合数学模型的成分是多色集合的元素、统一颜色和个人颜色及其相互关系和联系。多色集合的统一颜色描绘了多色集合整体的性质，它的个人颜色描绘了多色集合元素的性质。传统集合论和多色集合论的区别在于传统集合是元素的全体，元素所不同的仅仅是名字，它们任何别的性质形式上都没有表示出来。很明显，这些性质在普通集合理论中用显现的方式是无论如何也表示不出来的。而在多色集合中，不仅它的元素，而且它的整体本身都能被同时涂上一些不同的颜色，用来表示研究对象和它的元素的性质，普通集合的元素是多色集合的元素。

工业机械手概念设计及设计过程中创新问题的研究2023/6/312多色集合理论简介个人颜色与统一颜色的关系如果个人颜色影响到统一颜色的存在，则2023/6/313多色集合理论简介个人元素与统一颜色的关系如果，则2023/6/314信息建模结合功能方法树和多色集合理论建立模型将系统按功能－方法树逐层分解，每层包括功能、方法，功能与方法、层与层之间用线段连接。多色集合中，元素和集合本身都可通过着色来描述，能很好的描述层与层之间的关系，从多色集合的角度，把每个方法作为元素，元素具有统一颜色和个人颜色。对每一层而言，其中的统一颜色就是该层方法所要实现的功能，可以看成是上层向该层的输入，个人颜色就是对该方法的描述。个人颜色分两种情况：

1.如果该方法不是功能方法树的最低层，那么个人颜色也就是该方法向下一层提出的功能需求。

2.如果该方法是在功能树的最低层，则该方法是方案元。

2023/6/315工业机械手功能－方法树2023/6/316推理机制

将系统按功能方法树逐层分解后，形成分层的阶系统，利用多色集合对分层递阶系统的优秀描述能力进行信息的层层传递处理，其间推理有下面两种情况：如果当前层不在功能方法树的最低层，推理方法是用多色集合中个人颜色与统一颜色的关系矩阵找到满足统一颜色的个人颜色的组合，每个组合就是一种在该层上的方案；如果当前层在功能树的最低层，则通过多色集合中元素与统一颜色的关系矩阵找到满足该层统一颜色的个人颜色的组合，即方案元的组合，也就是最终的候选方案；2023/6/317手部实例

从功能方法树可看出手部的概念设计分两层：第一层：统一颜色：对手部的基本功能需求的描述，这里我们从工件着手抽象出需求基本功能，即，是从工件的形状、尺寸、重量、材料以及抗损坏性性质中抽象出来的。元素：第一层的方案1…….方案n（本层的输出，也是下一层的输入）个人颜色：对元素的描述，传力机制：；手指：；吸附原理：（负压气吸附），（磁力吸附）约束条件为：关于传力装置的为一组；关于手指的为一组；在推理时，如果采用夹钳式手部，则需从以上每组中选择一个且只能一个，如采用吸附式则从和中选择一个。

2023/6/318手部信息建模及推理推理矩阵：方案的选择通过如下统一颜色和个人颜色的关系矩阵推理得到。2023/6/319手部信息建模及推理第二层：统一颜色：即第一层中方案的个人颜色；这些颜色的值可以通过上一层求解得到。元素：对应的传力装置结构方案、手指结构方案或吸附结构方案，在方案元库图中可找到对应的结构；此外，因为这是最底层，每个功能方案对应一个实体，我们的任务是找出实体的解，在这里就不用定义个人颜色了。约束条件：都是传力装置的方案，所以为一组，指定为第一组；都是关于手指的方案元，它们指定为第二组；其余的为第三组；在推理时，如为夹钳式则只能取第一组其中一项作为传力机构，再从第二组中取一项作为手指，如选择吸附式则从第三组中取一项，作为方案元。推理矩阵：个人元素与统一颜色的关系矩阵，如下页所示，方案元的最后选取是通过它推理得到的。2023/6/320手部信息建模及推理2023/6/321方案元库2023/6/322方案贴进度的建立系统通过多色集合理论选出的方案，能满足功能需求，但是很可能有功能冗余的现象，贴近度函数给出一个关于方案功能相对需求功能冗余程度的数学模型，将通过给定冗余允许值排除不合理方案。贴近度函数

方案贴进度计算流程2023/6/323机械手概念设计流程2023/6/324提纲论文工作概述工业机械手概念设计方案求解概念设计功能实现原理的创新概念设计的方案元机构创新工业机械手概念设计及设计过程中创新问题的研究结论2023/6/325功能实现原理的创新问题

概念设计首先需确定待设计的功能，之后是确定实现该功能的作用原理，即完成从功能到作用原理的映射。当给定功能，没有相应的作用原理与其对应时，这时需考虑创新。对于基于多色集合理论的概念设计模型而言上，功能实现原理的创新出现在功能方法树的第一层。2023/6/326解决思路

利用TRIZ理论解决发明问题的思维模式，找出创新问题的冲突点，将冲突转化为标准冲突参数，再利用冲突解决矩阵找出解决原理，最后通过基于已有解决原理的实例类比联想将解决原理具体化。2023/6/327技术冲突的出现形式在一个子系统中引入一有用功能，导致另一子系统产生一有害功能，或加强了已存在的有害功能消除一有害功能导致另一子系统有用功能变坏有用功能的加强或有害功能的减少使另一子系统或系统变得太复杂

2023/6/328TRIZ理论相关技术——技术冲突一般化

通过对250万件专利的详细研究，TRIZ理论提出用39个通用工程参数描述冲突。实际应用中，首先要把组成冲突的双方用该39个工程参数中的2个来表示。

2023/6/329TRIZ理论相关技术——发明原理

发明原理是在分析大量已有专利基础上，从中抽象出通用规则。

2023/6/330TRIZ理论相关技术——冲突解决矩阵

矩阵中的行所表示的工程参数为冲突中恶化一方方，列所代表的工程参数是欲改善的一方，矩阵元素中的数字表示可用原理。

恶化参数改善参数2023/6/331TRIZ解决问题过程2023/6/332冲突解决方法的改进冲突解决过程实际操作中的不足冲突区域的确定解决原理的具体化改进方法利用物质场分析工具进行冲突区域的确定对已有发明实例进行类比联想完成解决原理的具体化 2023/6/333功能原理创新解决流程图2023/6/334与原有概念设计系统的集成创新2023/6/335实例分析初始问题：需要夹持的工件属于高温工件问题分析物质场模型冲突模型

2023/6/336实例分析（二）冲突描述应尽量减少高温工件对油液构件的损害夹持工件的温度过高冲突一般化欲改善参数：物体产生的有害因素（No.31）负面影响参数：温度（No.17）解决原理

No.2：分离No.22：变有害为有利No.24：中介物No.35：参数变化

2023/6/337实例分析（三）可用原理No.2：分离No.24：中介物创新解的特定化手指可伸缩指端接触面内衬陶瓷

2023/6/338提纲论文工作概述工业机械手概念设计方案求解概念设计功能实现原理的创新概念设计的方案元机构创新工业机械手概念设计及设计过程中创新问题的研究结论2023/6/339问题的提出

大多数的概念设计方法是采用以问题为中心的设计思想，通过对问题(如用户需求)的抽象，产生一系列可能概念，即多个设计方案。对推理得到的原始设计方案而言：一方面，候选方案很多，可能产生方案爆炸，不易于设计者从中选出最优方案来；另一方面，可能原始方案很少，对设计者而言反而没有选择的余地；2023/6/340解决方法对第一种情况，需要好的信息的组织及推理机制，前面谈到的概念设计模型及推理在这方面有一定的优越性。此外，方案贴近度的建立对于方案的择优可起到一定的辅助作用。针对第二种情况或最优方案已选出的情况，在方案元为机械运动机构的前提下，我们运用运用Freudenstein和Maki提出“功能与结构分离”的方法，不以功能为先导，而在机构的结构上作文章，即在原有系统可用方案元的基础上，运用运动链图谱方法进行机构类型创新，我们称之为结构推理方法。即进行概念设计创新问题第二个层次上的解决。

2023/6/341基于结构推理的创新设计过程模型2023/6/342相关技术之一：一般化2023/6/343相关技术之二：运动链发散

运动链发散是将一般化后得到一般化链发散得到与其对应的非同构一般化链图谱一般化链图谱的获得基于图论和超图理论的一些概念，从平面块图可引出对应的一般化链。在一般化链和平面块图之间存在一对一的映像。本论文采用此方法。连杆类配必须用到所有的连杆，以使链连通必须用到所有的运动副，以使链闭合不应形成分离杆一个运动副只能与两个连杆附随，以使链只含简单运动副不以多于一个的运动副联接两个连杆

2023/6/344集成功能推理和结构推理的概念设计过程

功能推理主要解决功能到结构之间的映射，通过结构