ABB机器人维修手册

ABB机器人维修手册0．0.1前言本手册包含了一些维修得详细说明指导，包括电气及机械、阅读者需要有:*熟练得技能*有电气上得知识或*机械上得知识本手册由以下几部分组成安全相关信息机械手控制柜附录参考电路图,机械手３ＨAＣ１334７-１在“维修手册2”电路图,控制柜3HAC５582-2在“维修手册2”０.0.2产品文件这个文件包包含控制柜，机械手及硬件信息,有以下内容安装及试车手册包含以下信息安全,维护相关信息拆箱现场安装电气连接开始安装控制柜软件系统结构目录校正模型定义信息维修手册包含以下信息:安全,维护相关信息机械手得所有得维修工作详细指导控制柜得所有得维修工作详细指导维护手册包含以下信息:安全,维护相关信息维护计划表维护计划表中得各部分得详细说明,如清洁,润滑及检查等通常分为机械手及控制柜两部分第一章:安全,维护1．0．1说明本章讲述对于安装及维护维修人员需要了解得安全信息由于前面专门有安全手册,这里只作一些补充注意以下元件得高压危险注意控制柜里面ＤＣｌｉnｋ储存得能量控制柜里面,如，I/O模块,有可能由外部供电主开关电源计算机系统得供电单元（２３0VAＣ)整流部分（400-480VAC及70０VＤＣ、注意:电容)驱动单元（7０0VDＣ)输出部分（１15/２３０VAC）工装得电源或一些其它特殊得电源当机器人关电后注意外部到控制柜得供电线路仍然有电其它连接机械手里面得高压危险电机得供电进线（800ＶDC左右)连接到工装或其它部分(最大23０VAC)１.3．4测试刹车运行得时候，轴电机得刹车都会正常磨损、所以要定期对刹车进行检查、具体检查如下：运行机械手得轴到最大得静态负载位置、用控制柜上得工作模式选择开关将电机关掉检查轴就是否维持原位置如果电机关了后,机械手保持不动,说明刹车正常第三章机械手3．0.1说明本章详细叙述了机械手得维修，包括机械手得一些外部设备移除电缆保护壳电缆保护壳在机械手里面得位置如下图机械手底座得插头,R1、MＰ与Ｒ1、SMＢ电机1得插头;R2、ＦＢ１及R2、MP1电机2得插头;R2、FＢ２及R2、ＭP2测量板上得插头;R1、SMB1-3，R1、SMB4-6,R1、SＭB１、7,Ｒ2、FB7及Ｒ2、ＳMB电池插头Ｘ３R１、G及R2、Ｇ刹车释放单元得插头X8,X9及X10电机3得插头;R2、FＢ３及R２、MＰ3及信号灯插头R２、H1及R2、H2电机４得插头;R2、FＢ４及R2、MP４电缆保护壳分离处得插头;Ｒ2、M５/６电缆保护壳分离处得插头在上臂得管道里;R３、ＦB5与R３、MP5电机5得插头;R４、FＢ5及Ｒ4、MP5电机6得插头;R3、FB６及R3、MP6后盖板插头Ｒ1、MP插头R1、ＳＭB地线接头保护尼龙带所需设备设备序列号注意电路图３HAC13３４7－１在维修手册2里面标准工具3ＨAＣ１５57１-1其它工具或步骤见下面得详细说明下面详细叙述如何移除电缆保护壳,轴1－4移除，电缆保护壳,轴１－4在开始维修机械手之前需仔细阅读下面几条:－在机器人运行后，电机与齿轮温度都很高，注意烫伤－关掉所有得电源、液压源及气压源-当移动一个部位时,做一些必要得措施确保机械手不会倒下来,如:当拆除轴2得电机时,要固定低处得手臂电缆保护壳容易损坏,所以要小心,特别就是接头处为了更容易移除,请将机械手运行到如下位置轴2与３可以稍为斜起点轴6:不重要拧开机械手得后盖得螺栓,将后盖拆除断开地线连接位置见上图断开插头Ｒ1、MP及R1、SＭB拉出电缆及插头断开电机1与2得所有得插头位置见上图7仔细地打开ＳＭB盖,电池及SMB单元见得电缆可以不断开,这样就不需再校正注意不要让盖子得重量把电缆拉得太紧如果要彻底取下盖子,必须断开插头R1、Ｇ这样以后就必须要校正机器人断开插头R２、ＳMＢ,R1、SＭＢ1－３,R１、SMB４-６、断开X８,X９与X１0松开4颗保护螺栓这将从结构上松开电缆保护壳10通过拆除尼龙带及保护壳上得两颗螺栓不同得机械手有不同得调节盘，来拆除调节盘请选择合适得拧开下臂中保护螺栓得螺帽来拆除电缆保护架通过拧开上臂得两颗螺栓拆除到手臂房得电缆保护架断开后盖电缆分离点得插头R2、M5/6位置见上图断开电机3与4得插头位置见上图轻轻地将电缆保护壳拉出轴5-6电缆保护壳得位置见下图轴5-６电缆保护壳得位置电缆支架,腕节单元电缆支架,上臂管里面轴５电机插头;R4、FB5及R４、ＭＰ5上臂管插头R4、FB5及Ｒ４、MP5电缆夹电缆保护壳分离点插头;R2、M5/6轴6电机插头;R3、ＦB6及R3、MＰ6移开轴５,6得电缆保护壳这里就是讲移除上臂电缆得保护壳,而单独得电缆从上臂管里面得连接点到轴5电机得移除方法这里没有叙述，但紧节着在后面会讲到、在开始维修机械手之前需仔细阅读下面几条:－在机器人运行后,电机与齿轮温度都很高,注意烫伤-关掉所有得电源、液压源及气压源-当移动一个部位时，做一些必要得措施确保机械手不会倒下来,如:当拆除轴2得电机时,要固定低处得手臂电缆保护壳容易损坏,所以要小心,特别就是接头处必须将轴5导向正确得方向来打开轴6电机得盖子移开盖子,腕节单元及上臂管里面A:盖子,腕节单元B：盖子,上臂管里面2移开轴6电机得盖子并断开所有得插头位置见上图3通过松开腕节单元顶端得3颗螺栓B:电缆支架后得螺栓,2颗来松开电缆支架C：电缆支架底部得螺栓,１颗有两颗螺栓就是很容易瞧见得，还有一颗在电缆支架得底端中心处４将电缆从轴6电机里面拉出来5松开上臂管顶部得两颗螺栓来松开位置见上图电缆支架６断开管子里面得两个插头(R３、ＦB5与位置见上图R３、ＭP５）移开最后得电缆扎带8移开电缆夹,后面得位置见上图９断开电缆保护壳分离点得插头R2、Ｍ5／6位置见上图１0轻轻地拉出保护壳下面讲如何拆除轴5得电缆1移除腕节单元如何移除在后面有叙述２移除轴5电机得盖子3断开轴5电机上所有得插头4通过松开电缆密封盖电缆出口处得两颗螺栓移除电缆密封管5移除轴5得电缆3.１.２装回电缆保护壳机械手电缆保护壳位置如下图:机械手底座得插头,R１、ＭP与R1、SMＢ电机１得插头;Ｒ2、FB1及R2、MP1电机2得插头;R2、FB2及R2、MP2测量板上得插头;Ｒ１、SMB1-3,R1、SＭB4－6,R1、ＳMB1、7,R2、ＦB7及R2、SMＢ电池插头X3Ｒ1、G及R2、Ｇ刹车释放单元得插头X8,X9及X10电机3得插头；R2、FB３及R２、MP3及信号灯插头R2、Ｈ1及Ｒ２、H２电机4得插头;R2、FB4及Ｒ2、ＭＰ4电缆保护壳分离处得插头;R2、M５/6电缆保护壳分离处得插头在上臂得管道里；R3、FB5与R3、MP5电机5得插头；Ｒ4、FB5及R4、MP５电机６得插头；R3、FB6及R3、ＭP6后盖板插头R1、MＰ插头Ｒ1、SMB地线接头保护尼龙带所需设备电缆保护壳,轴１－4电缆保护壳,轴1-４电缆保护壳，轴５-6轴5电缆保护壳电路图在维修手册2里面标准工具内容见前面详细叙述其它工具或步骤见下面得详细说明装回轴1-４得电缆保护壳下面详细叙述如何装回轴1-4得电缆保护壳在开始维修机械手之前需仔细阅读下面几条:-在机器人运行后,电机与齿轮温度都很高,注意烫伤-关掉所有得电源、液压源及气压源-当移动一个部位时,做一些必要得措施确保机械手不会倒下来,如:当拆除轴2得电机时，要固定低处得手臂电缆保护壳容易损坏,所以要小心,特别就是接头处为了更容易移除,请将机械手运行到如下位置轴2与3可以稍为斜起点２从结构得中间放下电缆及插头注意电缆不要互相搅在一起注意插头得正确位置3接上后盖处得插头R1、MP与R1、SMB4接上地线位置见上图5上好后盖得螺栓6接好电机１与电机2得插头位置见上图从SＭB里面上好密封盘接好插头R2、SＭB，R1、SMB1-3，R１、ＳMB4-6、接好X８,X9与Ｘ1０、如果R1、G被断开了,也请接好、用螺栓上好SMB盖子１０上好保护壳得调节盘得两颗螺栓注意:不同得机械手有不同得调节盘,请选择合适得1１将电缆保护壳穿过下臂装回下臂上保护电缆得支架装回保护到手臂房得支架确定保护壳没有打搅14接上电机３与电机４得所有插头位置见上图１５接上后面得电缆分离点得插头R2、M５／６位置见上图注意上螺栓时,不要将附盘弄弯了M6,两颗1６上好到手臂房得电缆保护壳得尼龙带位置见上图轴５－6得电缆保护壳得位置如下图所示电缆支架,腕节单元电缆支架,上臂管轴5电机插头;Ｒ4、ＦＢ5与R4MＰ5上臂管里得插头;Ｒ3、FB5与R3、ＭＰ5电缆夹,后面得电缆保护壳分离点得插头;R2、M5/6轴６电机插头;R3、FB６与Ｒ3、MP６下面详细叙述如何装回上臂电缆保护壳，而轴5那段单独得到电机得电缆将紧接着在后面讲述在开始维修机械手之前需仔细阅读下面几条：-在机器人运行后，电机与齿轮温度都很高，注意烫伤-关掉所有得电源、液压源及气压源－当移动一个部位时,做一些必要得措施确保机械手不会倒下来,如:当拆除轴2得电机时,要固定低处得手臂电缆保护壳容易损坏,所以要小心，特别就是接头处必须将轴５导向正确得方向来打开轴6电机得盖子机械手需调整到如下位置：轴６位置不重要2轻轻地将电缆保护壳从后面插入到上臂３将上臂管里面得两个插头R3、ＦB5与位置见上图R3、ＭＰ5连上，并用两颗螺栓将电缆支架装到管上装好轴6得电缆,在上臂得正确位置,轻轻地将插头通过腕节单元顶端得孔穿过至轴6得电机如果电缆长了,可以在这个区域将电缆打个环,并用扎带捆住、用三颗螺栓上紧电缆支架，腕节单元,其中后面两颗容易瞧见，第三颗位于电缆支架底部得中心B:电缆支架后面得两颗螺栓C:电缆支架底部得螺栓重新连接到轴6电机得插头并装好电机盖子装好上臂及腕节单元得盖子确定电缆装正确得,另外,装盖子时,不要有挤压Ａ：腕节单元得盖子B:上臂管得盖子装好保护壳得扎带装好后面得电缆夹位置见上图用两颗Ｍ６螺栓将后面得电缆分离点位置见上图得插头连上、注意紧螺栓时,不要把附盘弄弯了下面叙述如何装回轴5得电缆１接好轴5电机得所有插头２用两颗螺栓将电缆出口处得电缆密封盖装好３装好轴5电机得盖子4装好腕节单元如何装腕节单元后面有叙述当进行一次维护(维修,安装或保养)过后,下面几点很重要：－所有得工具及其它不相关得物品都应拿走,不要留在机械手上了-所有得正常得安全设备都正确地安装了,如:TＰU使能设备－所有得人都应站在安全范围外－特别关注前次维修产生得效果移除整个手臂系统整个手臂系统得定义就就是整个机械手除了基座及轴1变速箱、也就就是上下臂,平衡设备及构架，见下图上臂下臂构架齿轮箱,轴１基座螺栓平衡设备校准滑轮轴1电机需要得设备吊装设备，机械手3ＨAC１5607-1说明书3HAＣ159７１-２标准工具包3HAC15571-1内容见维护手册其它一些特殊得工具会在以后得详细步骤里面指出下面详细叙述如何升起及移除整个机械手系统在开始维修机械手之前需仔细阅读下面几条:-在机器人运行后,电机与齿轮温度都很高,注意烫伤-关掉所有得电源、液压源及气压源-当移动一个部位时，做一些必要得措施确保机械手不会倒下来，如：当拆除轴2得电机时,要固定低处得手臂整个机械手重1300kg!提升工具一定要选足够大得、操作步骤见下页确定机械手得位置如右图所示,如果不就是这个位置,必须运行到如右图所示、手动松开刹车见安装手册里得“手动松开刹车章节”将轴1齿轮箱得油排出详见维护手册得换瘦1齿轮箱章节取下轴1电机详见后面得取下电机章节将起重机运行到机械手上方装好吊装设备并按说明调节位置吊装设备序列号前面已经指出如何调整吊装设备见说明书、必须按说明进行吊装将构架底部得校准滑轮取下位置见上图松开基座上得24颗螺栓，将手臂位置见上图系统取下升起手臂系统并放到安全区域吊装得时候确定所有吊钩及附件都在正确位置!尽管移动机械手得速度很慢，但也一定不要倾斜装回整个手臂系统整个手臂系统得定义就就是整个机械手除了基座及轴1变速箱、也就就是上下臂,平衡设备及构架,见下图上臂下臂构架齿轮箱,轴１基座螺栓及垫圈(24套）平衡设备校准滑轮轴１电机所需要设备吊装设备,机械手３ＨAC15607-１说明书3HAC1５97１-2导针,M12x１30用于装回机械手得时候引导机械手、通常用一对、标准工具包3HAC1551-1内容见维护手册其它工具见详细叙述得步骤里面得说明下面详细叙述如何提升及装回整个手臂系统在开始维修机械手之前需仔细阅读下面几条:-在机器人运行后,电机与齿轮温度都很高,注意烫伤-关掉所有得电源、液压源及气压源-当移动一个部位时,做一些必要得措施确保机械手不会倒下来，如：当拆除轴2得电机时,要固定低处得手臂整个机械手重1300ｋg!提升工具一定要选足够大得、按照说明书提示装好吊装设备序列号上面已经指出