教师培训第2课知识点介绍与应用下

ROBOTERRAROBOTERRAisaneducationalroboticscompanywithleadingR&Dcapacityinsmartdevicedesign,cognitivesciences,userexperiencedesignandgamificationineducation.Thecompanydevelopsproprietaryroboticskitsandalsocloudplatformwithgamifiedcontentsforlearning.萝卜太辣教师培训

etoRoboterra!上节重点回顾什么是程序什么是类、对象什么是事件驱动编程

培训内容传感器入门舵机入门传感器入门本课重点传感器原理传感器分类传感器应用使用原则课堂实验传感器原理什么是传感器？传感器是一种将可以测量的物理量转化成电信号（电压，电流）的元器件。人与机器人的对比人：膝跳反射(Knee

jerk

reflex

)皮肤---神经---脊髓---神经---肌肉传感器传感器---导线---RoboCore---导线---舵机传感器的种类传感器V.S.人传感器人光敏传感器眼声音传感器耳化学传感器口、鼻压力传感器手、皮肤温度传感器皮肤传感器的应用家庭防盗红外传感器(红外反射传感器)传感器的应用麦克风、声控开关

(声音传感器)传感器的应用酒精测试仪、湿度传感器

(化学传感器)传感器的应用电子秤(压力传感器)传感器的应用电子温度计(温度传感器)巡线传感器发射和接收红外线识别非黑色的障碍物识别白色背景中的黑色胶带光敏传感器识别环境的亮暗使用光敏电阻识别光照强度光敏电阻阻值随着光照强度的变化而改变声音传感器可探测声音类似于麦克风按键传感器!传感器:

将人的动作指令转化为电信号改变灯泡的状态（关开）ROBOCORE(控制器）端口连接:DIO_1到DIO_9完成挑战8-20控制传感器巡线传感器EVENT（事件）BLACK_TAPE_ENTERBLACK_TAPE_LEAVECommandFunctions（函数）activate()deactivate()控制传感器光敏传感器EVENT（事件）DARK_ENTERDARK_LEAVECommand

Functions（函数）activate()deactivate()控制传感器声音传感器EVENT（事件）SOUND_BEGINSOUND_ENDCommandFunctions（函数）activate()deactivate()控制传感器按键EVENT（事件）BUTTON_PRESSBUTTON_RELEASECommandFunctions（函数）activate()deactivate()课堂实验使用EVENT.getData()控制按键传感器奇数次按下按钮,LED灯将闪烁；偶数次按下按钮,LED灯将熄灭。使用EVENT.getData()控制巡线传感器巡线传感器探测到黑色胶带的次数为奇数，红色LED灯将亮起，绿色LED灯将熄灭。巡线传感器探测到黑色胶带的次数为偶数，红色LED灯将熄灭，绿色LED灯将亮起。课堂实验使用EVENT.getData()控制光敏传感器使用光敏传感器控制三盏LED灯。起初三盏灯皆为熄灭状态当光敏传感器探测到黑暗环境一次，红灯亮起；当光敏传感器两次探测到环境较暗，红灯灭，绿灯亮；当光敏传感器三次探测到黑暗环境，绿灯灭，黄灯亮；四次探测到黑暗环境，黄灯灭，红灯亮……使用EVENT.getData()控制声音传感器声音传感器每五次探测到声音，三盏LED灯都快速闪烁（fastBlink()），其余时候则缓慢闪烁（slowBlink()）。舵机入门本课重点舵机的应用和功能舵机的优点使用原则控制舵机课堂实验舵机的应用和功能Baymax大白可以自我修复:

关节连接两个手臂关节使手臂转动转接使得它保持固定姿势（角度）舵机的应用和功能机器人传送带舵机的应用和功能机器人装置太阳能跟踪舵机的优点舵机的优点有哪些?能够持续转动可以设置固定的转动角度扭矩大使用原则分类:角度:180°舵机(0°

to

180°)360°舵机(方向&速度)信号数字舵机模拟舵机使用原则RoboTerra舵机舵盘使用前确定舵机的初始位置设置

舵机面连接主体机械结构ROBOCOREAttach

to

SERVO_A,

SERVO_B，SERVO_C,

SERVO_D使用原则RoboTerra舵机初始位置课堂实验挑战

21-27控制舵机“ROBOTERRA.h”使用的库#include调用ROBOTERRA库RoboTerraServo定义舵机

只有在调用（include)库之后才能使用控制舵机RoboTerraRoboCore

myRobot;命名你的机器人RoboTerraServo

myServo;命名你的舵机除了“myServo”，还可以使用其它的命名方式在之后的程序中，要注意使用同样的名字来代表所要控制的舵机控制舵机RoboTerraRoboCore语法: name.attach(name,portID);port:

SERVO_A,

SERVO_B,

SERVO_C,

SERVO_D控制舵机EVENT（事件）isType(ROBOCORE_LAUNCH)myServoactivate()控制舵机EVENT（事件）isType(SERVO_DECREASE_END)isType(SERVO_INCREASE_END)myServorotate(45,3)控制舵机myServo.rotate(45,

3)myServo.activate(0)语法:servoName.rotate(angle,

speed)Angle(角度)范围

0to