【机械手】-机械手编程指令

---宋停云与您共享------宋停云与您共享------宋停云与您共享------宋停云与您共享------宋停云与您共享------宋停云与您共享------宋停云与您共享------宋停云与您共享------宋停云与您共享------宋停云与您共享------宋停云与您共享------宋停云与您共享------宋停云与您共享------宋停云与您共享------宋停云与您共享------宋停云与您共享------宋停云与您共享------宋停云与您共享------宋停云与您共享------宋停云与您共享------宋停云与您共享------宋停云与您共享------宋停云与您共享------宋停云与您共享------宋停云与您共享------宋停云与您共享------宋停云与您共享------宋停云与您共享---第1章 绪论前言用于再现人手的的功能的技术装置称为用的机械手被称为工业机械手2。的。机械手的结构形式开头比较简洁，专用性较强。随着工业技术的进展，制---宋停云与您共享------宋停云与您共享---工业机械手的简史现代工业机械手起源于2050。机械手首先是从开头研制的。1958年联合把握公司研制出第一台1962年，机械铸造公司在上述方案的基础之上又试制成一台数控示教Unimate（Unimaton）,特地生产工业机械手。1962Versatran1978年Unimate公司和斯坦福高校、麻省理工学院联合研制一种Unimate-Vic-arm还特殊留意提高机械手的牢靠性，改进结构，降低成本。如 Unimate公司建立了8年机械手试验台，进行各种性能的试验。预备把故障前平均时间（4001500±0.11970KuKaRETAB19691979年从事机械手的争辩工50197642%。197944314535222197867197850%17---宋停云与您共享------宋停云与您共享---亿日元，为1978619795690050%～60%199055（机械人机和电视设备保持联系。并逐步进展成为柔性制造系统FMS(FlexibleManufacturingsystem)和柔性制造单元(FlexibleManufacturingCell)中重要一环。（机械人工业机械手在生产中的应用。75%是小批量生产；金属505%。从这里可以看出，装卸、搬运等工序机械化的迫切性，工业建筑旋转零件（转轴、盘类、环类）自动线45，上海拖拉机厂的齿坯自动线（盘类）等。---宋停云与您共享------宋停云与您共享---实现单机自动化方面各类半自动车床，有自动加紧、进刀、切削、退刀和松开的功能，单仍需人工上下料；装上机械手，可实现全自动化生产，一人看管多台机床。目前，机械手在这方面应用很多，如上海柴油机厂的曲拐自动车床和座圈自动车床机械手，Y38（生产线中有两台多工位机床）和天津二注塑机有加料、合模、成型、分模等自动工作循环，装上机160t200t400t120t40t铸、锻、焊热处理等热加工方面模锻方面，国内大批量生产的3t5t10t机械手的组成工业的机械手由执行机构、驱动机构和把握机构三部分组成组成6。执行机构（多为回转型，因其结构简洁（也有多指（（2）腕部是连接手部和臂部的部件，并可用来调整被抓物体的方位，以---宋停云与您共享------宋停云与您共享---由度。有回转运动、上下摇摆、左右摇摆。一般腕部设有回转运动再增加一个上下摇摆即可满足工作要求，有些动作较为简洁的专用机械手，为了简化结构，可以不设腕部，而直接用臂部运动驱动手部搬运工件。目前，应用最为广泛的手腕回转运动机构为回转液压（气）缸，它的结构紧凑，机敏但回转角度小（（3）臂部 手臂部件是机械手的重要握持部件。它的作用是支撑腕部和手部（包括工作或夹具，并带动他们做空间运动。，则用腕部的自由度加以实现。因此，一般来说臂部具有三个自由度才能满足基本要求，即手臂的伸缩、左右旋转、升降（或俯仰）运动。（如液压缸或者气缸和各种传动机构来实现，从臂部的受力状况分析，它在工作中既受腕部、手部和工件的静、动载荷，而且自身运动较为多，受力简洁。因此，它的结构、工作范围、灵敏性以及抓重大小和定位精度直接影响机械手的工作性能。（4）行走机构有的工业机械手带有行走机构，我国的正处于仿真阶段。驱动机构工业机械手的结构简洁、尺寸紧凑、重量轻、把握便利、可获得较大的输出功率、液体不行压缩，压力、流量易于把握，反应灵敏、控位精确等优秀特点。把握系统分类工业机械手的进展趋势(1)91年的10.3万美元降至97年的6.5万美元。(2)机械结构向模块化、可重构化进展。例如关节模块中的伺服电机、减速---宋停云与您共享------宋停云与您共享---机、检测系统三位一体化:由关节模块、连杆模块用重组方式构造机器人整机;国外已有模块扮装配机器人产品问市。(3)工业机械手把握系统向基于PC(4)机械手中的传感器作用日益重要，除接受传统的位置、速度、加速度等传感器外，装配、焊接机器人还应用了视觉、力觉等传感器，而遥控机器人则接受(5)虚拟现实技术在机械手中的作用已从仿真、预演进展到用于过程把握如使遥控机器人操作者产生置身于远端作业环境中的感觉来操纵机器人。(6)当代遥控机器人系统的进展特点不是追求全