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文档简介

整个系统的串行通信原理包括UART与蓝牙的通信原理和蓝牙与蓝牙之间的通信UART通用异步收发传输器（UniversalAsynchronousReceiver/Transmitter)，通常称作UART，是一种异步收发传输器。在本系统中，主控制模块按照UART通信TXDRXD端口，蓝牙同样按照UART通信协议，一位一位接收数据并再次通过移位器的移位将数据解析为主控制的。因此，用户只用知道，数据通过UART可以发送给串口蓝牙即可。其中所谓UART控制指令编码规则：采用单片机内部及UART通信均适用的ASCIIa~z的编码表示电机的动作含义。电机动作与UARTUART152341：通过Keil所有端口均处于关闭转态，即没有开关打开或按键按下，（1表示关闭，0表示打同时，可以通过查看UART窗口的输出信息，查看用户发出的指令。示例如下图通过查表可知，UART输出框中的”bginrva”表示的含义为：1号电机中速停止，5的电平可验证该指令的正确与否。下图中所有的按键状态都为1，即处于关闭状态。2：通过Keil22号电机的端口P2^7处于打开状态（P2^7=0），其他开关或按键均为打同时，可以通过查看UART窗口的输出信息，查看用户发出的指令。示例如下图同样通过查表可知，UART输出框中的”bginoqvz”表示的含义为：1号电机中速停中输出的电平可验证该指令的正确与否。下图中Motor2_Tran_Plus为打开状态，Motor2_Run02号电机转动（具体硬件连接情3：通过Keil1号电机低速反转其他电机停止的指令。控制1号电机的端口P2^1处于打开状态（P2^1=0），P2^3处于打开状态同时，也可以通过查看UART窗口的输出信息，查看用户发出的指令。示例如下同样通过查表可知，UART输出框中的”cefnrvz”表示的含义为：1号电机低速反Motor1_Tran_Sub及Motor1_Speed_low的输入值为0，表示按下按键，联动控制1HC-05主从机一体蓝牙模块实现。该蓝牙与主设备的通讯方式是UART串口通讯全双工方式。首次连接时，蓝牙主模块需要预存有从模块的物理MAC地址以及PIN码，其中MAC地址是主模块查找并连接目标从模块的依据；PIN码是目标从模设备通过ATMAC地址以及PIN码同样通过AT指令告知主模块。以后建立连接时该过程将不必再执行，跳始化过程

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