【机械手】-开题报告-机械手设计

---宋停云与您共享------宋停云与您共享---毕业设计开题报告（含文献综述、外文翻译）题 目 物料搬运机械手的设计姓 名学 号班 级专 业学 院指导老师（职称）---宋停云与您共享------宋停云与您共享---物料搬运机械手开题报告选题的背景和意义选题的背景在现代国民经济中，制造业是国民经济各部门科学技术进步的基础，而随着制造业中自动化技术的日渐成熟与普及，无人车间的建设渐渐成为现代化大生产的潮流［1，直接推动着现代制造水平的进展提高。虽然无人车间的自动化水平很高，但在生产过程中无一例外的都需要一个上料和下料的物料搬运过程，目前还基本没有特地用于物料搬运的自动化设备，即便是一些自动化水平较高的无人车间也接受长距离传送带的形式为无人车间输送或搬运物料，而在输送带的一端则［2。在这个时代背景下，特地用于物料搬运的物料搬运机械手的争辩则成为了推动自动化技术进展的一个重要主题。特殊是在当前劳工紧缺，劳动力成本日益提高的社会背景下，物料搬运机械手的使用可以替代人的繁重劳动，实现工业自动化的同时大大削减了企业的生产成本，提高企业效益。同时，由于它可在高温、高压、多粉尘、易燃易爆、放射性等恶劣或危急环境下，替代人类作业疼惜工人的人身平安，因而被广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能工业等部门。选题意义物料搬运机械手的设计全面综合的运用了机械设计专业同学在高校本科阶段所学的各门专业课学问，将这些专业课程的理论和实践学问进行了一次重要实践。该毕业设计能培育同学的机械机构设计力气、创新力气，建模力气，加深同学理论联系实际的设计思想，提高分析和解决工程实际问题的力气，还可以巩固、加深和扩展有关机械设计方面的学问，为以后从事机械设计制造行业打下坚实基础。PROECAD本毕业设计既需要理论指导，还必需联系生产实际，其现实意义有以下两大---宋停云与您共享------宋停云与您共享---方面：机械结构设计综合运用了机械原理、机械设计、工程力学和画法几何四门主要学科学问，需要同学对这四门学科的专业学问娴熟把握，而这四门学科的专业学问是今后从事机械设计制造行业的基础。通过毕业设计来考查和巩固同学的四高校科的专业学问有着很大的现实意义。作为机械设计专业的同学，娴熟运用绘图软件进行建模和结构的设计是一项PROECAD等绘图软件来进行绘图。本次设计就是对所学的学问的一次检验。2．设计内容主要设计内容此次设计尤其需要娴熟把握机械原理和机械设计课程里的学问内容并对液压与气压传动的学问有相应的了解。首先要认真阅读任务书所指出的功能要求，依据所需的功能初步选定合适的手臂结构、末端执行器结构的方案，并初步选定驱动方式，确定整体结构，然后具体设计各部分的结构并选择相应的标准件或设计PROE软件建模，画出包括标准件在内的机械手的全部零部件，建立装配图，建立动态仿真并分析结构可行性。接着画出物料搬运机械手的零件图和装配图。最终写出设计说明书并整理资料。机座结构的设计：选用固定式机座类型，腰部回转传动机构，机身可做360度回转运动供应空间上的旋转自由度，其动力靠步进电机供应，并通过机座内部的蜗轮蜗杆减速器供应减速传动比。机械臂的结构设计：选用滑块连杆机构的关节型机械手臂结构，关节驱动选用气压传动的方式，靠连杆的伸缩来实现手臂的弯曲功能，具体结构参照吊车机械手臂的结构设计。50mm；150mm，10mm45---宋停云与您共享------宋停云与您共享---夹持工件，故需选用专业的末端执行器进行加持。本设计接受结构和弹性心轴类似的滑块涨紧装置，用气压推动活塞杆涨紧楔形块，来达到和工件内孔紧密接触的目的，从而实现夹持的功能。PROE软件对所设计内容进行建模、仿真，并建立受力分析。CAD画出零件图和装配图。完成设计。拟解决的关键问题本设计所需要解决的首要问题是机械手臂的动作精度，即如何定制各段手臂的长度和连杆部分的尺寸，如何把握连杆的伸缩程度，如何把握两段手臂之间的夹角等。假如手臂的动作精度不够，会直接影响末端执行器对工件的定位和抓紧，甚至产生失控，与其他设备碰撞引起事故。α发生转变时，假如保持β不变的话，腕臂则必定和水平面不相垂直，则会影βα角的变化而变化，使腕臂始终和水平面保持垂直，这对各段机械臂动作轨迹的计算提出了更高的要求。3．设计的方法及措施可行性分析在高校四年里，本人已经系统的学习了机械原理、机械设计、工程力学、机械制图、液压与气压传动、计算机挂念设计等相关专业课程，还有相应的金工实习，见习和暑期实习等实践课程，将理论与实际相结合，对机械结构设计有确定的直观生疏和了解，这些为本毕业设计选题奠定了良好的理论和实践基础。要完成本毕业设计的内容，需要大量查阅和学习与选题有关的参考书、期刊文献及资料。图书馆丰富的图书资源和电子阅览室便利的专业信息也给我们供应了有利的设计条件。指导老师在机械结构设计和计算机挂念设计方面有着丰富的教学经受和实践---宋停云与您共享------宋停云与您共享---学问，可为本设计供应详实的指导书，为完成本毕业设计指出了明确的设计方向。另外，在大二下半学期有关减速器的课程设计中，本人对机械设计有了一个整体的了解，对本次毕业设计的结构创新设计有了直接的推动作用。通过PROEPROE软件的绘图、装配和仿真技能，为本毕业设计预备好了计算机挂念设计手段。综上所述，在老师的指导下，通过自己的学习和努力，综合运用高校所学的相关学问与技能，本人确定能很好的完成本毕业设计。方法及措施依据任务书的要求，本毕业设计工作分为四大部分，设计工作路线与方法拟定如下：（1）生疏设计对象，查阅大量的机械设计特殊是结构设计方面的专业资料，了解设计实例，学习工程实例的优缺点和其设计方案。（2）确定机械手的各部分总体结构方案。（4）用PROE画图建模，进行动态仿真及可行性分析。（5）画出CAD图纸，包括装配图和零件图。（6）撰写设计论文，阐述设计依据，说明设计内涵。4．预期设计成果本毕业设计及论文估量在四月底全部完成，并在六月初进行答辩。在已有课程学习的基础上，需要投入足够的时间和精力，理论紧密联系实际，预期的设计成果如下：①CAD图纸一份（装配图一张，零件图若干）②PROE仿真分析一份。③设计说明书一份。---宋停云与您共享------宋停云与您共享---5．设计工作进度方案本毕业设计的阶段划分与进度支配如下：16～18周（2009.12.2～2010.01.17，查阅文献，外文翻译和文献综述初稿；1～2周（2010.03.0～2010.03.14，修改并完成文献综述与译文，撰写开题报告；3～5周（2010.03.1～2010.04.04，确定系统功能并确定元件和把握方案；6～8周（2010.04.0～2010.04.25，绘制电路原理图和电路板布线图，确定接线方案和传感器；9～11周2010.04.26～2010.05.16，基本完成把握系统的设计并调试，拟定毕业设计论文框架；12～13周（2010.05.1～2010.05.30，整理和撰写设计论文，形成终稿，送审、修改、并装---宋停云与您共享------宋停云与您共享------宋停云与您共享------宋停云与您共享---智能机械手实习报告ft东科技高校泰；安校；实习报告；一、实习目的；实习是理论与实际的体现，通过实习可以把所学学问与；二、实习要求；了解机械制造技术的进呈现状，生疏先进机械设备各个；三、实习时间；315-19315-16?-9000S毕业实习报告书安校区实习报告一、实习目的实习是理论与实际的体现，通过实习可以把所学学问与现实结合起来，也是顺当完成毕业设计的前提，实习的目的是将在学校所学的理论学问运用到生产实践中。是为了在毕业进入社会前，将自己的理论学问与实践融合，并且完成从同学到职员的过渡。是迈向成熟重要的一步，也是高校生正视社会和正视自己，走出自我，真正融入社会生活工作的步。---宋停云与您共享------宋停云与您共享---通过这次实习进一步加深了我对专业课的理解，也使我对课程设计有了新的生疏，同时熬炼了自己发觉问题，分析问题解决问题的力气。为更好的完成毕业设计打下良好的基础。二、实习要求了解机械制造技术的进呈现状，生疏先进机械设备各个组成部件和工作原理，了解各种机床设备的结构，把握常用的加工方法的综合应用，加深对先进机床设备的生疏，认真观看各种机件的加工过程，留意数控设备的应用。在参观过程中作好具体的记录，参观完后写出实习报告。三、实习时间315-19315-16?-9000S是全新设计的台式机多用途切割机械手臂，具有体积小精度高价格低档特色。适合作为各种的 自动化的生产平台当装置切割主轴、锁螺丝及涂胶设备于工作轴时，即可成为特殊用途的自动化专用机。此机械手臂可单机使用，或联结成一自动化流水线?-9000D是全新设计的台式机多用途涂胶机械手臂，具有体积小精度高价格低档特色。适合作为各种的自动化的生产平台。当装置切割主轴、锁螺丝及涂胶设备于工作轴时，即可成为特殊用途的自动化专用---宋停云与您共享------宋停云与您共享---机。此机械手臂可单机使用，或联结成一自动化流水线。Σ系列单轴机械手臂是特殊为多轴机械手臂的设计及制造者所供应的组合。此为固定各种行程、传动及动力需求而设计的模块化单轴机械手臂。αXX系列自动浇口剪断机械手臂，是用来剪断浇道，使设出成型品浇口裁齐的最佳利器，可削减加工操作过程及人工的工本。我们来到了会展中心,此外看到的主要产品有：全液压吊管机、湿地型吊管机、多功能吊管机、履带式起重机、管道铺填机、管道综合焊接车、管道移动电站和轮式挖掘机。这里重点使进行装配。了解装配的基本概念，生疏一般机器装配和拆卸的方法及工艺过程，培育具有装拆简洁部件的技能。留意装配工作中常用工具的使用方法。观看装配工作中常用的检测方法，建立协作精度的概念。DGY3DGY---宋停云与您共享------宋停云与您共享---大口径管子的布管、对口和下沟作业。另外我们看了液压支护设备，液压支护设备是由液压元件与其他金属构件组成，并利用高压液体的压力与液体可压缩性小的特性来支撑工作面顶板，以达到维护作业空间的一种装置。液压支架的分类方法很多。按围岩的相互作用和维护回采空间的方式,可分为支撑式、掩护式和支撑掩护式三类；按移架方式可分为整体自移式和迈步前移式两类；按使用地点不同可分为工作面支架和端头支架两类；工作面支架按煤层厚度和开采方法不同可分为铺联网支架和放顶煤液压支架。在试验室里，我们可以分轻松的辨别出支撑式、掩护式和支撑掩护式三类液压支架。支撑式液压支架液压支架的动作靠工人操作液控阀来把握。在一些先进的无人工作面，这些动作可以做成电液把握系统由有计算机把握。高档普采一些教材里有提到，是介于普采与综采的一个，其本质就是接受和综采一样的采煤机和刮板机，接受和普采一样的支护。当支护换成液压支架的时时候，就是综采。支撑掩护式液压支架），再者ZF1XX/25/40，---宋停云与您共享------宋停云与您共享---Z--支架，F--放顶煤，1XX--1XXKN，25--指支架最低高度25dm40---指支架最大高度40dmZ--Y--1XX---1XXKN，26--指支架最低高度26dm，56---指支架最大高度56dm掩护式液压支架掩护式液压支架在结构上具有一个斜置的掩护梁，顶梁较短，立柱数量较少，一般为两根且呈倾斜布置。支架后部主要靠掩护梁对冒落矸石的阻挡作用构成确定的平安空间。掩护式液压支架具有良好的放矸掩护性能，整架刚性好，稳定性好，水平承载力气高，调高范围大，但工作阻力较小。主要用于顶板中等稳定或较裂开，底板较松软的煤层。目前使用较为普遍的液压支架类型结构，主要由前后立柱、顶梁、掩护梁、前后连杆、操纵阀、推移装置等组成。通过观看我们可以依据所学的学问识别出液压支架的各组成部分及其结构分布。顶梁直接与顶板接触承受顶板压力载荷，并为立柱和掩护梁供应连接点。掩护梁与采空区冒---宋停云与您共享------宋停云与您共享---落岩石接触并阻挡其涌入工作空间，承受冒落岩石的重量载荷和来自顶板的水平推力载荷。掩护梁上部与顶梁接触，下部与前、后连杆相铰接。底座直接坐落在地板上，将来自顶板的各种载荷传给地板。推移千斤顶装设在底座中部。立柱上、下端分别铰接与顶梁与底座上，直接承受顶板压力载荷，它是液压支架的主要部件。支架的支撑力气和支撑高度主要取决于立柱的性能和结构。操纵阀的作用是把握支架实现各项动作要求。推移装置的作用有：一是推移工作面刮板输送机，二是拉动液压支架前移。其一端连接于支架底座，另一端连接于输送机上。通过观看和了解:液压支架“支”的功能是由立柱、顶梁和底座来共同实现的；“护”的功能则是由掩护梁和前、后连杆一起保证的；“自移”的功能是靠推移装置来完成的。我们又了解了液压支架的工作原理和结构结构：顶梁，掩护梁，牵连杆，底座，推杆，立柱，支架等连接机构。液压支架的工作原理：依靠高压液体、立柱和相应的动；随后我们来到技术中心，看到技术人员都在忙碌着，他；随后我们来到冲压下料，我们看到等离子切割机在切割；然后我们观看了装载机装载机是一种广泛用于大路KR-200KR-270；等离KLG-40DKLD-60D---宋停云与您共享------宋停云与您共享---液压支架的工作原理：依靠高压液体、立柱和相应的动力千斤顶可实现升架、降架、推溜、移架四个基本动作。随后我们来到技术中心，看到技术人员都在劳碌着，他们娴熟的运用着各种做图软件，他们正在对现有产品进行创新和改造，技术中心是企业技术创新的核心和主要依托，推动企业建设以技术中心为主要形式的技术创新体系，促进企随后我们来到冲压下料，我们看到等离子切割机在切割钢板，在工作过程中完全实现了自动化把握，技术人员把程序编制好，在数控机床的把握下完成下料工作，提高了下料然后我们观看了装载机装载机是一种广泛用于大路、铁路、建筑、水电、港口、矿ft等建设工程的土石方施工机械，---宋停云与您共享------宋停云与您共享---它主要用于铲装土壤、砂石、石灰、煤炭等散状物料，也可对矿石、硬土等作轻度铲挖作业。我国现代轮式装载机起始2060Z435162KWZ450ZL5019711218日正式通过专家鉴定。就这样诞生了我国台铰接式轮式装载机，从而开创了我国装载机行业形成与进展的历史。Z450型装载机具有液力机械传动、动力换挡、双桥驱动、液压操纵、铰接式动力转向、气加力制动等现代轮式装载机的基本结构，为当时世界先进水平。也基本上代表了我国代轮式装载的基本结构。该机在总体性能方面具有动力性好，插入力有掘起力大、机动灵敏、操纵轻松、作业效率高等一系列优点。我国现代轮式装载机起始于20世纪60年月中期的Z435型。该机为整体机架、后桥转向。经过几年的努力，在吸取当时世界最先进的轮式装载机技术的基础上，开发成功了功率为 162KW的铲接式轮式装载机，定型为Z450ZL5019711218Z450---宋停云与您共享------宋停云与您共享---油加力制动等现代轮式装载机的基本结构，为当时世界先进水平。也基本上代表了我国代轮式装载的基本结构。该机在总体性能方面具有动力性好，插入力有掘起力大、机动灵敏、操纵轻松、作业效率高等一系列优点。该厂生产的滑移装载机在市场上有着很强的竞争力，下面介绍该厂的一款装载机：GM750AWT-1H”1）2）无轨仿形：进行焊接时，不需要专用轨道和类似机构。3）4）5）6）7）断续焊接二氧化碳气体疼惜焊有KR-200型、KR-270、KR-350、R-500、R-630机型。特点几及用途：1）把握电路集成化。2）主控电路模块化。3）核心接受原装进口件4）适应于二氧化碳气体、混合气体、纯氢气、二氧化碳焊丝。KLG-40DKLD-60DKLG-80D---宋停云与您共享------宋停云与您共享---在这里我看到各种量具：该产品用于卡尺、千分尺的修理研磨，选用球墨铸材料加工而成，千分尺研磨器有实心和空心两种。卡尺研磨器14200-150，每46齿轮跳动检查仪，齿圈径向跳动，在齿轮一转范围内，测头在槽齿内或齿轮上，与齿高中部双面接触，测头相对与齿轮轴线的最变动量。为此，齿圈径向跳动的检查是借具有齿条形的测量进行检查时，将装在芯轴上的被检查齿轮，固定在仪器两顶针之间，把具有原始齿条齿形的测量头，依次插入齿轮的齿间内，并用指示表示出测量头位置对齿轮转动66各种机床及数控设备也是我们重点了解的。电火花线切割加工在对一些难切削的材料、特殊及简洁外形的零件的加工上较传统的切削加工方法具有明显的优势，因此被广泛应用于模具、工具、航空航天等制造加工领域。依据电极丝运动的方式将电火花线切割机床分为快走丝电火花线切割机床和慢走丝电火花线切割机床，二者具有---宋停云与您共享------宋停云与您共享---不同的特点和应用场合。慢走丝电火花线切割机床主要应用在精度要求较高的场合，快走丝电火花线切割机床因其操作简洁、成本低等优点而被普遍接受。在线切割加工过程中，影响加工质量和效率的因素较多，本文结合本单位在研制、生产中积累的阅历和相关资料，对数控快走丝电火花线切割加工的工艺方法进行争辩。分述如下由于线切割加工依靠缠绕在储丝筒上、经过导电块和若干导轮穿越工件进行加工，通常要求工件具有良好的定位基准面以及在工件的适当位置预先加工穿丝孔。线切割加工不同于一般的切削加工，在加工过程中依靠高频脉冲电源在电极丝与工件间形成火花放电，从而去除工件材料，因此没有大的切削抗力，装夹量也可以减小。线切割机床一般具有两个平行、等高的桥板，可以接受悬臂支撑、双端支撑、桥式支撑、板式支撑、复式支撑以及弱磁力夹具等装夹方法。一种较好的装夹方法是直角装夹，即利用两个垂直的表面定位，并接受压板压紧。该方法具有装夹稳定、装夹量小的优点，但是要求基准面平整且相互垂直，以保证工件尺寸要求。另外，使用线切割加工内腔时，必需在工件的适当位置预先加工穿丝孔，以免切坏工件。穿丝孔最主要的用途是供电极丝通过，有时兼做定位基准使用。由于孔定位不易找正或者需要额外的工装，因此一般状况下不用穿丝孔做定位基---宋停云与您共享------宋停云与您共享---准。通常是利用外表面定位，然后移动到穿丝孔位置进行切割。穿丝孔直径不宜太大也不宜太小，通常在φ3mm～10mm之间，工件尺寸越大，穿丝孔直径也应越大。对于不同的工件，加工穿丝孔的位置不同。在切割中、小孔形凹形类工件时，穿丝孔应位于凹形的中心位置，既便于穿丝孔加工位置精确     ，又便于把握坐标轨迹的计算；在切割凸形或大孔形凹形类工件时，穿丝孔应设置在加工起点四周，以缩短无用切割行程，同时应便于简化有关轨迹把握的计算。SC101、平安，难燃防火，无污染，可直接安装在负荷中心。2、免维护、安装简便，综合运行成本低。3、防潮性能好，可在100%湿度下正常运行，停运后不