工业机器人参数配置

6-3工业机器人参数配置导入3提纲一、工业机器人技术指标分类二、工业机器人参数配置分类三、数控车床上下料机器人参数配置

4一、工业机器人技术指标分类

工业机器人的主要技术指标有：自由度、工作范围、最大工作速度、负载能力、定位精度和重复定位精度等。5如果机器人是一个开式连杆系，而每个关节运动副又只有一个自由度，那么机器人的自由度数就等于它的关节数。1.自由度

6

工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心运动时所能到达的所有点的集合。

2.工作范围7机器人的最大工作速度是指机器人主要关节上最大的稳定速度或手臂末端最大的合成速度

3.最大工作速度8

负载能力指机器人在工作时臂端可能搬运的物体质量或所能承受的力。机器人的额定负载能力是指其臂杆在工作空间中任意位置时腕关节端部所能搬运的最大质量。腕关节端部

4.负载能力9

定位精度是指工业机器人的末端执行器的实际到达位置与目标位置之间的偏差。重复定位精度（又称为重复精度）是指工业机器人在同一环境、同一条件、同一目标动作及同一命令下，工业机器人连续运动若干次重复定位至同一目标位置的能力。末端执行器5.定位精度和重复定位精度10

经综合考虑，本数控车床上下料系统中选取了负载能力为3Kg的ABB工业机器人（型号IRB120）。IRB120具有敏捷、紧凑、轻量的特点，控制精度与路径精度俱优，是轻型物料搬运与装配应用的理想选择。

6.数控车床上下料工业机器人选型11

1.EIO--I/O参数2.MOC--MOTION3.SIO--COMMUNICATION4.SYS--CONTROLLER5.MMC--MAN-MACHINECOMMUNICATION6.PROC--工艺参数二、工业机器人参数配置分类12三、上下料机器人参数配置设定I/O模块单元设定I/O信号参数名称设定值Nameboard10TypeofUnitd652ConnectedtoBusDeviceNetDeviceNetAddress10参数名称设定值Namedi1TypeofSignalDigitalInputAssignedtoUnitBoard10UnitMappig013

1.DSQC652单元(板)

A：数字输出信号指示灯。

B：X1、X2数字输出接口。

C：devicenet接口。

D：X3、X4数字输入接口。

E：模块状态指示灯。

F：数字输出信号指示灯。14

2.设定DSQC652单元参数名称设定值Nameboard10TypeofUnitd652ConnectedtoBusDeviceNetDeviceNetAddress1015

3.DSQC652单元的I/O信号16

4.I/O信号设定参数名称设定值Namedi1TypeofSignalDigitalInputAssignedtoUnitBoard10UnitMappig0参数名称设定值Named01TypeofSignalDigitalOutputAssignedtoUnitBoard10UnitMappig017

总结

工业机器人的主要技术指标的作用及定义，它是工业机器人选型的重要依据；工业机器参数配置的类型；用户需配置的基本参数--I/O参数配置，内容包括I/O单元设定和I/O信号设定；演示了I/O参数配置的方法。思考与练习18