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文档简介
1-4上下料机器人的安装一、上下料机器人的安装方式
1地装式安装方式2行走轴安装方式3天吊行走轴安装方式1、地装式安装方式该系统以六轴机器人为中心岛，机床在其周围作环状布置，进行工件转送。适合于狭窄空间场合的作业。机器人2、行走轴安装方式机器人配置了地装导轨，有效地扩大了机器人的动作范围。3、天吊行走轴安装方式天吊行走轴机器人上下料系统，区别于地装式，其行走轴在机床上方，拥有节约地面空间的优点，且可以轻松适应机床在导轨两侧布置的方案，缩短导轨的长度。行走轴二、机器人行走轴安装方案（1）滚珠（柱）导轨+齿轮齿条优点：定位精度高缺点：导轨安装部分机械加工要求较高，对导轨安装要求严格，加工成本高，调试成本高。1、直线导轨（2）铁轨+钢轮（摩擦传动）优点：载重大，经济缺点：摩擦传动，有打滑现象，需要全闭环控制，不能承受倾覆力矩，精度低。（3）承重滚轮组+U槽导轨+齿轮齿条传动优点：安装调试方便，承重大，成本适中。缺点：精度不高优点：▲矩形导轨平行放置，通过拼接行程可达20米甚至更长；▲其中的一根导轨，可带齿条，为一体式齿条导轨，简化了安装。▲四个滚轮组，每根矩形导轨和两个滚轮组配合。每个滚轮组上，装有三个滚轮轴承。无论机器人如何运动，每个滚轮轴承只承受径向力；可长时间保证良好的工作状态。
（4）矩形导轨+滚轮组齿条导轨2、弧形导轨弧形
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