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文档简介

项目五认识真实工业机器人系统任务5.1搭建机器人硬件系统任务5.2设置工业机器人原点任务5.3操作机器人本体与抓手任务5.4示教盒编程与调试任务5.5软件编程与调试任务5.2设置工业机器人原点一、原点设置的方式任务5.2设置工业机器人原点二、原点设置的操作步骤(1)数据输入方式任务5.2设置工业机器人原点二、原点设置的操作步骤(2)机械限位方式将抱闸松开以后，把每个轴用外力旋转至极限处，除第6关节外。特别注意，此方法需要两个人配合，一个扶住机器人本体，一个拿着示教盒操作。任务5.2设置工业机器人原点二、原点设置的操作步骤(3)夹具方式夹具方式相对ABS方式精度更高,但需要按下图加工一根金属插棒。任务5.2设置工业机器人原点二、原点设置的操作步骤(3)夹具方式每一根轴都对应有1个插销孔,可对应插棒对准插入。任务5.2设置工业机器人原点二、原点设置的操作步骤(4)ABS方式

ABS方式是最常用的一种方式,因为其操作便捷,但相对夹具方式,精度略低。任务5.2设置工业机器人原点三、原点设置的时机与方法选择(1)因电机更换方法导致原点数据丢失时请通过夹具方式或机械限位器方式重新设置原点(夹具方式的精度更高)。(2)因电池用尽导致原点数据消失时请通过ABS原点方式重新设置原点。通过利用当前的原点数据，回到原点数据丢失前的状态。但是，如果保存的原点数据不正确，将无法回到原点数据丢失前的状态，请通过方法1)重新设置。(3)并非原点数据丢失，而是因冲击等而导致偏离时与1)

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