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文档简介

工业机器人（FANUC）现场编程直接输入法设置方法三:直接输入法设置依次按键操作：MENU（菜单）--SETUP（设定）--F1TYPE（类型）--Frames（坐标系）进入坐标系设置界面，见画面1；按F3OTHER（坐标）

选择ToolFrame（工具坐标）进入工具坐标系的设置界面，见画面2；画面1画面2步骤如下:画面3画面4在画面1中移动光标到所需设置的TCP点，按键F2DETAIL（细节）进入详细界面；

按F2METHOD（方法）

，见画面3，移动光标,选择所用的设置方法DirectEntry（直接数值输入）

，按ENTER（回车）确认,进入画面4；移动光标到相应的项,用数字键输入值,按ENTER（回车）

键确认，重复步骤5，完成所有项输入DirectEntry：直接输入法方法一：步骤：按PREV（前一页）键回到画面1；按F5SETING（设定号码），屏幕中出现：Enterframenumber：（输入坐标系号：）（见画面2）；用数字键输入所需激活的工具坐标系号，按ENTER（回车）键确认；屏幕中将显示被激活的工具坐标系号，即当前有效工具坐标系号（见画面3）。画面1画面2画面3激活工具坐标系：方法二：步骤：按SHIFT+COORD键，弹出黄色对话框；把光标移到Tool（工具）行，用数字键输入所要激活的工具坐标系号，即可。具体步骤如下：检验X,Y,Z方向:将机器人的示教坐标系通过COORD键切换成工具(TOOL)坐标系；示教机器人分别沿X，Y，Z方向运动，检查工具坐标系的方向设定是否符合要求。

检验工具坐标系：检验TCP位置:将机器人的示教坐标系通过COORD键切换成全局坐标系；移动机器人对准基准点，示教机器人绕X，Y，Z轴旋转，检查TCP点的位置是否符合要求。

以上检验

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