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文档简介

工业机器人系统工作轨迹优化主要内容掌握轨迹优化操作方法轨迹优化在机器人加工管理树中的轨迹上右击弹出轨迹列表。选择“轨迹优化”，就会进行轨迹的调整。轨迹调整前轨迹调整控制点修改点和修改曲线的形状可以选择端点或者曲线切向的控制点，修改曲线的端点或切向。增加点和删除点增加点是在鼠标的位置处增加一个控制曲线位置的点。删除点是删除选择的点。点击“增加点”后曲线上增加了一个点和在该点处的切向点。轨迹调整的步骤首先选择计算密度，数字越小，计算越快。然后选择开始计算，计算完成后，根据需要调整曲线的形状，调整完毕以后，选择确认调整。如果不想用的调整结果，不选择确认调整，选择关闭窗口，退出轨迹调整。合并至前一个轨迹在轨迹列表中选择“合并至前一个轨迹”点击此项，可以将该条轨迹与前一条轨迹合并成一条轨迹将“加工轨迹240”合并至“加工轨迹4”中反向轨迹选择“反向轨迹”，选择后轨迹运动的方向和生成轨迹时的方向相反。反向轨迹前反向轨迹后生成入刀出刀点在对零件进行加工的过程中需要生成入刀点和出刀点，右击轨迹列表中的“生成入刀点”，会自动在第一个轨迹点和最后一个轨迹点生成入刀点和出刀点。取消工件关联选择“取消工件关联”后移动零件，轨迹不移动隐藏轨迹右击机器人轨迹，在轨迹列表中选择“隐藏轨迹”

隐藏前隐藏后显示轨迹显示轨迹与隐藏轨迹的作用是相反的，可以参考隐藏轨迹的步骤。重命名点击轨迹列表中的“重命名”，可对轨迹名称进行修改将“加工轨迹2”重命名为“油盘轨迹”轨迹点操作命令运动到点在轨迹点10上右击运到到点工具会运动到第10个点设置为起始点此功能可以改变起始点的位置若在轨迹点5上右击选择“设置为起始点”，机器人将会将第5个点作为起始点开始进行工作。统一位姿选择统一位姿命令后该轨迹上的所有轨迹点的位姿是相同的。编辑点选择需要编辑的点，右键选择“编辑点”，弹出三维球，可对点进行平移，旋转等操作。轨迹点属性点击该选项后可显示点的位姿。观察点击该选项，以点的Z轴方向观察点。编辑多个点点击该选项，弹出对话框，设置影响点的个数。确定被影响的点的个数后，在该点弹出三维球，进行编辑。删除点选择该选项删除当前点。插入点插入点与删除点的作用相反。分割轨迹点击该选项后，一条轨迹被分割成两条，前一条的末点和后一条的首点是同一个点总结通过学习，了解掌握了

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