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文档简介

再现模式操作过程工业机器人现场编程一、再现程序选择程序的调用1.选择主菜单中的【程序】2.选择【程序选择】–显示程序一览画面。二、模式选择将示教器上的【模式选择】钥匙选到［PLAY］三、接通伺服电源按下【伺服准备】按钮，看到［伺服接通］灯常亮四、程序运行开始按键：再现模式下运行程序暂停按键：再现模式下暂停程序急停键：按下后停止五、特殊运行方式再现模式下选择菜单中的【实用工具】再选择［特殊运行］1.低速启动2.限速运行3.空运行4.机械锁定运行5.检查运行6.检查运行时，禁止摆焊同时进行多种形式的特殊运行。五、特殊运行方式机器人只在启动后最初的一个程序点低速运行。机器人在该程序点完成动作后，无论动作循环如何设定，都将停止动作，低速启动亦解除。即使在低速运行中，如停止机器人运动，在机器人停止运动的同时，也解除了低速运动。当完成一个程序点的低速运行或在运行中停止机器人运动后，若接下来按[START]，则下一个以后的程序点均按示教速度运动。1.低速启动五、特殊运行方式2.限速运行机器人在示教模式的限制速度内运动。通常控制点的最高速度限制在250mm/秒。控制点速度在250mm/秒以内的程序点按示教速度运动。五、特殊运行方式3.空运行机器人在所有程序点的运行按照一定速度进行，与示教速度无关。通常以最高速度的10%运行。对低速作业较多的程序进行动作确认时使用，可缩短确认时间。五、特殊运行方式五、特殊运行方式4.机械锁定运行再现时可使机器人不运动，对与输入输出有关的状态进行确认。5.检查运行空转运行，不输出引弧命令等作业输出命令。再现模式下确认轨迹时使用。6.检查运行时禁

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