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文档简介

7.定义工作站初始化函数2.5自定义函数二、RoboDK仿真程序——Python案例一定义工件的初始化位置2.6设定机器人运动参数二、RoboDK仿真程序——Python案例一机器人运动参数包括设置机器人移动速度、参考坐标系及工具坐标系8.定义工作站初始化函数9.定义工作站中已有的目标点2.7定义目标点二、RoboDK仿真程序——Python案例一方法一：2.7定义目标点二、RoboDK仿真程序——Python案例一方法二：计算工件的抓取位置：pRedPick=transl(87,97,95)*rotz(-pi)*rotx(pi)注意：坐标系值相对于参考坐标系，方向与参考坐标系方向一致工具坐标系参考坐标系2.7定义目标点二、RoboDK仿真程序——Python案例一方法二：2.7定义目标点二、RoboDK仿真程序——Python案例一获取工件位置：iRed=RDK.Item('red',ITEM_TYPE_OBJECT)print(iRed.Pose())#输出坐标系矩阵表示方法转化为欧拉角表示方法：

print(pose_2_xyzrpw(iRed.Pose()))工具坐标系工件坐标系pRedPick=iRed.Pose()*rotz(pi)*rotx(pi)方法三：计算工件的抓取位置：2.7定义目标点二、RoboDK仿真程序——Python案例一方法三：读取工件位姿之前，确保工件位置已初始化2.8主程序二、RoboDK仿真程序——Python案例一10.双击training_py运行仿真

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