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文档简介

产品规格书 产品概 .-4-----（默认）12-的动力学解算与动态滤波算法，能够快速求解出模块当前的实时运动姿态。模块内部集成了姿态解算器，配合动态滤波算法，能够在动态环境下准确输出1351.3mmX36mmXZ轴。旋转的方向按右手法则定义，即右手大拇指指向轴向，四指弯曲的方 MAC7个设备。APP必 设备管理器里面查看COM。位：8，奇偶校验位：无，16进制显示。然后打开串口。的数据位16进制，需要转换成ASCLL码，可以参考后文通信协议解算。001左右，XY0XY轴角度就跟这样进行两次校准后使用时XY轴角度就跟精确了。 如果不进行校准，将会带来很大的测量误差，影响航向角Z轴角度测量的准确性。再打开APP软件。APP上面显示的数据是不会有变化的，校准完成后，才会有数据继首先使模块保持水平静止，发送加计校准指令FFAA010100，1～2S后模块加001左右，XY0XY轴角度就跟LFFAA01052SRFFAA010600，这样进行两次校准后使用时XY轴角度就跟精确了。校准时，将模块放置于远离干扰磁场的地方（即远离磁和铁等物质20CM以上）。发送磁场校准指令FFAA 发送完成指令FFAA FFAA000000,一种是发送串口指令，指令内容为516进制数据：0xff0xaa0x670x010x00。模块默认上传Flag=0x61(加速度角速度角度)的数据。Flag=0x71(磁场)需要发送对应寄存器指令才能回传。蓝牙上传数据格式：蓝牙每次上传数据最大20Byte。加速度角速度角度数据包（默认az=((azH<<8)|azL)/32768*16g(g9.8m/s2)计算方法：单位°/s计算方法：单位°滚转角（x轴偏航角（z轴）Yaw=((YawH<<8)|YawL)/32768*180(°)Z-Y-XZYX滚转角的范围虽然是±180Z-Y-X，在表示姿态如X轴加速度数据Ax，其中AxL为低字节，AxH为高字节。转换方法如下：Data为实际的数据，DataH为其高字节部分，DataL为其低字节部分，那么：Datashort类型，这样才能表示出 AA AA 读取磁FFAA 3AFFAA 读取温FFAA 0x550x71开头的数据包，内有对应开始寄存器地址址数据磁场（x轴）Hx=((HxH<<8)|HxL)磁场（y轴）HyHyH<<8)|HyL)磁场（z轴）Hz=((HzH<<8)|HzL) AA 3A00（参考7.2.8寄存器值APP：55713A00680169007A0000000000000000000000T=((TH<<8)|TL)/100寄存器值FFAA 例：读取磁读取温0x550x71开头的数据包，内有对应开始寄存器地址式参考7.1.2。FFAA FFAA FFAA FFAA

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