普通铣床数控化改造设计机电一体化专业毕业论文

个人资料整理 仅限学习使用普通铣床数控化改造设计机电一体化专业毕业论文摘 要我所设计的毕业课题为“普通铣床数控化改造设计”。对于机床的设计来说 ，我首先对所要设计的机床进行技术调查，查阅了国内外有关文献资料，在此基础上，对其用途范围、性能指标、方案对比等进行论证分析。对于通用机床我更是查阅了大量的国内外有关铣床的资料后，拟定了此机床的总体方案为立式铣床。然后根据总体方案的布局形式，规格参数，精度性能等要求，对此机床的进给传动系统进行了专题设计。首先是对进给传动的运动设计。此设计主要功能和主要参数以及各系统的基本工作原理及其数控化。数控化的铣床的定位精度和重复定位精度明显提高，获得了明显的经济效益。 b5E2RGbCAP关键词：数控化改造；定位精度；重复定位精度；无级变速；伺服传动系统。第一章 三坐标数控铣床的设计和计算1.1 主传动系统的设计主传动系统一般由动力源 <如电动机）、变速装置及执行元件 <如主轴、刀架、工作台），以及开停、换向和制动机构等部分组成。动力源为执行元件提供动力，并使其得到一定的运动速度和方向 ,变速装置传递动力以及变换运动速度，执行元件执行机床所需的运动，完成旋转或直线运动。 p1EanqFDPw现代切削加工正向着高速、高效和高精度方向发展，对机床的性能提出越来越高的要求，如转速高，调速范围大，恒扭矩调速范围达 1：100～1：1000，恒功率调速范围达 1：10以上；更大的功率范围达 2.2～250kW，能在切削加工中自动变换速度；机床结构简单，噪声小，动态性能好，可靠性高等。数控机床主传动设计应满足的特点：主传动采用直流或交流电动机无级调速；数控机床驱动电动机和主轴功率特性的匹配设计；数控机床高速主传动设计；数控机床采用部件标准、模块化结构设计；数控机床的柔性化、复合化；虚拟轴机床设计。 DXDiTa9E3d为了适应数控机床加工范围广、工艺适应性强、加工精度高和自动化程度高等特点，要求主传动装置应具有以下特点： RTCrpUDGiT<1） 具有较大的调速范围，并实现无级调速。无级变速传动在一定的变速范围内连续改变转速，以便得到最有利的切削速度；能在运转中变速，便于实现变速自动化；能在负载下变速，便于车削大端面时保持恒定的切削速度，以提高生产效率和加工质量。 5PCzVD7HxA<2） 具有较高的精度和刚度，传动平稳，噪音低。数控机床加工精度的提高，与主传动系统的刚度密切相关。为此，应提高传动件的精度与刚度，采用高精度轴承及合理的支撑跨距等，以提高主轴组件的刚性。jLBHrnAILg0/34个人资料整理 仅限学习使用<3） 良好的抗震性和热稳定性。数控机床一般既要进行粗加工，又要精加工；加工时可能由于断续切削、加工余量不均匀 运动部件不平稳以及切削过程中的自激振动等原因引起的冲击力或交变力的干扰，使主轴产生振动，影响加工精度和表面粗糙度，严重时甚至破坏刀具或零件，使加工无法进行。因此主传动系统中的各主要零部件不但要具有一定的刚度，而且要求具有足够的抑制各种干扰力引起振动的能力—抗振性。抗振性 用动刚度或动柔度来衡量。例如主轴组件的动刚度取决于主轴的当量静刚度 阻尼比及固有频率等参数。xHAQX74J0X机床在切削加工中主传动系统的发热使其中所有零部件产生变形，破坏了零部件之间的相对位置精度和运动精度造成的加工误差，且热变形限制了切削用量的提高，降低传动效率，影响到生产率。为此，要求主轴部件有较高的热稳定性，通过保持合适的配合精度，并进行循环润滑保持热平衡等措施来实现。LDAYtRyKfE主传动变速系统普通机床一般采用机械有级变速调速传动，而数控机床需要自动变速；且在切削阶梯轴的不同直径，切削曲线旋转面和断面时，需要随切削的直径的变化而自动变速，以保持切削速度基本恒定。这些自动变速又是无级变速，以利于在一定的调速范围内选用到理想的切削速度，这样既有利于提高加工精度，又有利于提高切削效率。Zzz6ZB2Ltk机床主传动中常采用的无级变速装置有三大类：变速电动机、机械无级变速装置和液压无级变速装置。无级变速主传动系统设计原则：一为尽量选择功率和扭矩特性符合传动系统要求的无级变速装置。如铣床主传动系统要求恒功率传动，就应该选择恒功率无级变速装置。dvzfvkwMI1二为无级变速系统装置单独使用时，其调速范围较小，尤其是恒功率调速范围往往小于机床实际需要的恒功率变速范围。为此，常把无级变速装置与机械分级变速箱串联在一起使用，以扩大恒功率变速范围和整个变速范围。rqyn14ZNXI<1）主轴部件设计主轴部件的性能要求主轴部件是机床主要部件之一，它是机床的执行元件。它的功用是支承并带动工件或刀具旋转进行切削，承受切削力和驱动力等载荷，完成表面成型运动。主轴部件由主轴及其支承轴承、传动件、密封件及定位元件等组成。 EmxvxOtOco主轴部件的工作性能对整机性能和加工质量以及机床生产效率有着直接影响，是决定机床性能和技术经济指标的重要因素。因此，对主轴部件有如下要求： SixE2yXPq5①轴的旋转精度是指装配后，在无载荷、低速转动的条件下，主轴安装工件或刀具部位的定心表面 <如车床轴端的定心短锥、锥孔，铣床轴端的 7：24锥孔）的径向和轴向跳动。旋转精度取决于的主要件如主轴、轴承、壳体孔等的制造、装配和调整精度。工件转速下的旋转精度还取决于主轴的转速、轴承的性能，润滑剂和主轴组件的平衡。 6ewMyirQFL②刚度 主轴部件的刚度是指其在外载荷作用下抵抗变形的能力，通常以主轴前端产生单位位移的弹性变形时，在位移方向上所施加的作用力来定义的。主轴部件的刚度是综合刚度，它是主轴、轴承等刚度的综1/34个人资料整理 仅限学习使用合反映。因此，主轴的尺寸和形状、滚动轴承的类型和数量、预紧和配置形式、传动件的布置方式、主轴部件的制造和装配质量等都影响主轴部件的刚度。 kavU42VRUs③温升因为相对运动处的摩擦生热，切削取得切削热等使主轴温度升高将引起热变形使主轴伸长，轴承间隙的变化，降低了加工的精度；温升也会降低润滑剂的粘度，恶化润滑条件。因此，各类机床对温升都有一定的限制。y6v3ALoS89④可靠性 数控机床是高度自动化的机床，所以必须保证工作可靠性，可喜的是这方面的研究正在发展。⑤精度保持性它指长期保持其原始制造精度的能力。对数控机床的主轴组件必须有足够的耐磨性，以便长期保持精度。M2ub6vSTnP<2）主轴部件的组成和轴承选型①主轴部件，它由主轴及其支承轴承、传动件、密封件及定位元件等组成。②主轴的传动件，可以位于前后支承之间，也可位于后支承之后的主轴后悬伸端。目前传动件位于后悬伸端的越来越多。这样做，可以实现分离传动和模块化设计：主轴组件 <称为主轴单元）和变速箱可以做成独立的功能部件，又专门的工厂集中生产，作为商品出售。变速箱和主轴间可用齿轮副或带传动联接。本三坐标曲面数控铣床采用带传动联接。主轴支承分径向和推力 <轴向）。角接触球轴承兼起径向和推力支承的作用。推力支承应位于前支承内，原因是数控机床的坐标原点，常设定在主轴前端。为了减少热膨胀造成的坐标原点的位移，应尽量缩短坐标原点支推力支承之间的距离。 0YujCfmUCw③主轴轴承，选用角接触球轴承。这种轴承即可承受径向载荷，又可承受轴向载荷。这种球轴承为点接触，刚度较低。为了提高刚度和承载能力，常采用多联组配的办法。有三种基本组配方式，分别为背对背，面对面和同向组配，背靠背和面对面组配都能受双向轴向载荷；同向组配只能承受单向轴向载荷。背对背比面对面安装的轴承具有较高的抗颠覆力矩的能力。运转时，轴承的外圈的散热条件比内圈好，因此，内圈的温度将高于外圈，径向膨胀的结果将使轴承的过盈加大。轴向膨胀对与背靠背组配将使过盈减少，于是，可以补偿一部分径向膨胀；而对于面对面组配，将使过盈进一步加大。基于上述分析，主轴受到弯距，又属高速运转，因此主轴轴承必须采用背靠背组配。 eUts8ZQVRd④角接触角轴承的间隙调整和预紧主轴轴承的内部间隙，必须能够调整，多数轴承，还应在过盈状态下工作，使滚动体和导轨之间有一定的预变形，这就是轴承的预紧。sQsAEJkW5T轴承预紧后，内部无间隙，滚动体从各个方向支承主轴，有利于提高运动精度。滚动体的直径不可能绝对相等，滚道也不可能绝对正圆，因而在预紧前只有部分滚导体与滚道接触。预紧后，滚导体和滚道都有了一定的变形，参加工作的滚动体将增多，各滚动体的受力将更加均匀。这些都有利提高轴承的精度、刚度和寿命。如主轴产生振动，则由于各个方面都有滚动体支承，可以提高抗振性。但是，预紧后发热较多，温升较高；而且较大的预紧力将使寿命下降，故预紧要适量。 GMsIasNXkA角接触角轴承在轴向力的作用下，使内外圈产生轴向错位实现预紧，衡量预紧力大小的是轴向预紧力，简称预紧力Fa0，单位为N。多联角接角球轴承是根据预紧力组配的。轴承厂规定了轻预紧、中预紧和重预紧三级预紧。订货时可指定预紧级别。轴承厂在内圈 <背靠背组配）或外圈 <面对面组配）的端面根据预紧力2/34个人资料整理 仅限学习使用磨去δ。装配时挤紧，便可得到预定的预紧力。如果两个轴承间需要隔开一定的距离，可在两轴承之间加入厚度相同的内外隔套。在轴向载荷的作用下，不受力侧轴承的滚动体与滚道不能脱离接触。而满足这个条件的最小预紧力，双联组配为最大轴向载荷的 35%。TIrRGchYzg⑤承载能力和寿命主轴轴承通常载荷相对较轻。一些特殊重载主轴外轴承的承载能力是没有问题的。主轴轴承的寿命，主要不是取决于疲劳点蚀，而是由于磨损而降低精度。通常，如轴承精度为 P4级，经使用磨损后跳动精度降为P5级,这个轴承就认为应该更换了。虽然还未达到其疲劳寿命，但这种“精度寿命”目前还难以估计。7EqZcWLZNX(3>主轴组件的动态特性通常，主轴组件的固有频率很高，但是，高速主轴，特别是带内装式电动机高速主轴，电动机转子是一个集中质量，将使固有频率下降，有可能发生共振。改善动态特性，可采取下列措施： lzq7IGf02E①是主轴组件的固有频率避开激振力频率。通常使固有频率高于激振频率的 30%以上。如果发生共振的那阶模态属于主轴在弹性基础上 <轴承）的刚体振动的第一阶 <平移）和第二阶 <摇摆）模态，则应提高轴承的刚度。如果属于主轴的弯曲振动，则应提高主轴的刚度，如加粗直径。 zvpgeqJ1hk激振力可能来自主轴组件的不平衡，这时激振频率等于主轴转速乘以 π/30。也可能来自断续切削，这时激振频率还应乘以刀齿数 Z。NrpoJac3v1②增大阻尼。如前所述，降低模态，常是主轴的刚度振动。这时主轴轴承，特别是前轴承的阻尼对主轴组件的抗振性影响很大。如果要求得到很光的加工表面，滚动轴承适当预紧可以增大阻尼，但过大的预紧反而使阻尼减少，故选择预紧时还因考虑阻尼因素。 1nowfTG4KI③采用消振装置。<4）主轴轴承的润滑滚动轴承在接触区的压强很高，在这么高的压强下，接触区产生变形，是一块小面积的接触而不是一条线或一个点的接触；润滑剂在高压下被压缩，粘度升高了。因此，才能在滚动体与滚道的接触区，形成一定厚度的油膜，把两者隔开，滚道体与滚道的接触面积很小，所以，滚动轴承所需的润滑剂很少的。当然，也可用脂润滑，还有用油气润滑的。fjnFLDa5Zo①脂润滑滚动轴承能用脂润滑是它的突出优点之一。脂润滑不需要供油管路和系统，没有漏油问题。如果脂的选择合适、洁净、密封良好，不使灰尘、油、切削液等进入，寿命是很长的。一次充填可用到大修，不需补充，也不要加脂孔。tfnNhnE6e5脂润滑可选用锂基脂，如 SKFLGLT2号<常用于球轴承）。②油气润滑如果dn值较大时，还需对轴承进行冷却。如果用油兼作润滑和冷却，则由于油的搅拌作用，温升反而会增加。最好用油润滑，用空气冷却。油雾润滑能达到这个目的，但是易污染环境。比较好的方法是油气润滑：在吹向轴承的空气中定期地注入油，油并不雾化，用后可回收，不污染环境。油 用于润滑，空气用于冷却。HbmVN777sL3/34个人资料整理 仅限学习使用1.2 主轴系统计算1V 带传动的设计计算三角带的选用应保证有效地传递最大功率 <不打滑）并有足够的使用寿命 <一定的疲劳强度）。带传动设计计算的主要内容包括确定带的型号、基准长度和根数；确定带轮的材料、结构尺寸；确定传动中心距及作用在轴上的力等。 V7l4jRB8Hs(1> 确定计算功率 Pdd AP 1.2 12 14.4kW式中：KA—工况系数(工作情况系数>；P—电机额定功率 Kw(2> 选择三角带型号根据Pd、n1由图选SPA型窄V带(3> 确定带轮直径 D1、D2小带轮直径 D1应满足：D1 Dmin，以免带的弯曲应力过大而导致其寿命降低。 查表取Dmin90mm,故选择D1100mm(4>计算胶带速度vD1n1100125010006.5m/s25m/s6060000故D1选择合格2iD12100200mm(5> 确定中心距 a和带长Ld0.7(D1D2)a02(D1D2)得210mma0600mm初选 a0 300mm4/34个人资料整理 仅限学习使用'2a0(D1D2)(D2D1)2Ld1078mm带长24a0查表，取 Ld1000mmaLdLd'a0261mm中心距2a的调整范围：amina0.015Ld246mmamaxa0.03Ld291mm(6> 验算小带轮包角 1D2D157.31180a小带轮包角可按公式求得：得1162120，即满足条件。(7>确定V带根数zzPd(P0P0)KKLV带根数Z可按下式计算：由表，查得02.27kWKbn1(110)Ki由表，查得Kb2.7862103由表，查得Ki1.1199Pi2.78621031250(11)1.11990.38kW由表，查得K0.96由表，查得 KL 0.89代入求根公式，得5/34z

个人资料整理 仅限学习使用14.4(2.27 0.38) 0.89 0.966.02取z=6,符合表7-4推荐的轮槽数(8> 确定初拉力 F0单根V带合适的初拉力可按下式计算：F0500Pd(2.51)qv2zvK由表得q0.12kg/mF050014.4(2.51)0.126.5266.51282N(9>计算作用在轴上的压力Q1Q 2zsin22 6 282 sin16223383N1.3 进给伺服系统的设计对进给伺服系统的基本要求进给伺服系统不但是数控机床的一个重要组成部分，也是数控机床区别于一般机床的一个特殊部分。数控机床对进给伺服系统的性能指标可归纳为：定位精度高；跟踪指令信号的响应快；系统的稳定性好。83lcPA59W9(1>稳定性伺服系统的稳定性是指当作用在系统上的扰动信号消失后，系统能够恢复到原来的稳定状态下运行 ,或者在输入的指令信号作用下，系统能够达到新的稳定运行状态的能力。伺服系统的稳定性是系统本身的一种特性，取决于系统的结构及组成元件的参数 <如惯性、刚度、阻尼、增益等），，与外界的作用信号 <包括指令信号或扰动信号）的性质或形式无关。 mZkklkzaaP(2>精度伺服系统的精度是指系统的输出量复现输入量的精确程度。伺服系统工作过程中通常存在三种误差：动态误差、稳定性误差和静态误差。实际中只要保证系统的误差满足精度指标就行。 AVktR43bpw(3>快速响应性快速响应特性是指系统对指令输入信号的响应速度及瞬态过程结束的迅速程度。它包含系统的响应时间，传动装置的加速能力。它直接影响机床的加工精度和生产率。 2进给伺服系统的设计要求 ORjBnOwcEd在静态设计方面有：6/34个人资料整理 仅限学习使用<1）能够克服摩擦力和负载；<2）很小的进给位移量；<3）高的静态扭转刚度；<4）足够的调速范围；<5）进给速度均匀，在速度很低时无爬行现象；在动态设计方面的要求有：(1>具有足够的加速和制动转矩；(2>具有良好的动态传递性能，以保证在加工中获得高的轨迹精度和满意的表面质量；(3>负载引起的轨迹误差尽可能小；对于数控机床机械传动部件则有以下要求(1>被加速的运动部件具有较小的惯量；(2>具有较高的刚度；(3>良好的阻尼；(4>传动部件在拉压刚度、 扭转刚度、 摩擦阻尼特性和间隙等方面尽可能小的非线性。进给伺服系统的动态响应特性及伺服性能分析<1）时间响应特性进给伺服系统的动态特性，按其描述方法的不同，分为时间响应特性和频率响应特性。时间响应特性是用来描述系统对迅速变化的指令能否迅速跟踪的特性，它由瞬态响应和稳态响应两部分组成。由于系统包含一些储能元件，所以当输入量作用于系统时，系统输出不能立刻跟随输入量变化，而是在系统达到稳定之前表现为瞬态响应过程 <或叫过渡过程）。稳定响应是指当时间 t 趋向无穷大时系统的输出状态。若在稳定时，输出和输入不能完全吻合，就认为系统有稳态误差。 2MiJTy0dTT<2）频率响应特性时间响应特性是从微分方程出发，研究系统响应随时间的变化的规律，即在已知传递函数的前况下，从系统在阶越输入及斜坡输入时间应速度及振荡过程的状态中来获得动态特性参数。然而在很多情况下，传递函数不清楚，所以只能由实验的方法来求取动态特性。因此出现频率响应特性法。所谓频率响应特性 ,就是系统对正弦输入信号的响应，即它通过研究系统对正弦输入信号的响应规律来获得启动态特性。 gIiSpiue7A<3）快速性分析所谓快速性分析是指分析系统的快速响应性能，快速性反映了系统的瞬态质量。对于线性进给伺服系统，由于它包含各种电路、机电转换装置和机械传动机构，系统各环节都有时间常数，对高频信号来不及反应，只是一个地通漏波器。这种系统的通频宽带，对高频信号响应速度快，所以从开环频率特性图看，提高系统的截止频率，则可以提高闭环回路的响应速度。 uEh0U1Yfmh1.4 进给传动的计算1X 轴滚珠丝杠副(1>精度7/34个人资料整理 仅限学习使用要求：进给精度 0.01mm；快速进给精度6m/min。(2>疲劳强度丝杠的最大载荷为最大进给力加摩擦力，最大进给力为 1625N,工作台质量 700kg,则：①求计算载荷FfFmin7000.00359.824NFcFmax 1625 24 1649N2Fmax FminFm31649 2 2431107N根据《机电一体化设计基础》计算载荷 FcFcKFKHKAFM查表取 KF 1.2 查表取 KA1.0查表取 KH 1.0 查表取D级精度则：Fc1.21.01.011071328N②计算额定动载荷计算值 Ca''取丝杠的工作寿命为 Lh 20000h,nm100r/min'FcnmL'hCa31.6710420000132831.671046546N③选用FC1-4020-2.5 型丝杠，由表 2-9得丝杠副数据：公称直径 D0 50mm导程 p 10mm滚珠直径 d0 5.953mm8/34个人资料整理 仅限学习使用按表种尺寸公式计算：滚道半径 R 0.52d0 0.52 5.953 3.096mm偏心距e0.707(Rd0)0.707(3.0965.953)8.4102mm22丝杠内径d1D02e2R4028.410223.09633.98mm④稳定性验算丝杠一端轴向固定，采用深沟球轴承和双向球轴承，可分别承受径向和轴向的负荷。另一端游动，需要径向约束，采用深沟球轴承，外圈不限位，以保证丝杠在受热变形后可在游动端自由伸缩，如下图。IAg9qLsgBX固定端游动端螺母a由于一端轴向固定的长丝杠在工作时可能会发生失稳，所以在设计时应验算其安全系数 S,其值应大于丝杠副传动结构允许安全系数 [S]WwghWvVhPE丝杠不会失稳的最大载荷称为临界载荷Fcr，并按下式计算Fcr2EIa(l)2式中，E为丝杠材料的弹性模量，对于钢,E=206Gpa；l为丝杠工作长度<m）；Ia为丝杠危险截面的轴2惯性矩<m4）；为长度系数，取3。asfpsfpi4kIad146.54108m464Fcr22061096.51081.87106N(20.4)23S Fcr 1.87 106 1.59 103安全系数 Fm 1107查表，[S]=2.5～3.3,S>[S], 丝杠是安全的，不会失稳。9/34个人资料整理 仅限学习使用b高速长丝杠工作时有可能发生共振，因此需验算其不发生共振的最高转速——临界转速 ncr。要求丝杠的最大转速nmaxncr。ooeyYZTjj1临界转速按下式计算：ncr9910fc2d1(l)2式中：fc为临界转速系数，见表fc3.927，22-10，本题取3ncr99103.92720.03398(20.4)237.3104r/minnmax6600r/min10103即：ncrnmax，所以丝杠工作时不会发生共振。c此外滚珠丝杠副还受D0n值的限制，通常要求D0n7104mmr/minD0n401004103mmr/min7104mmr/min所以该丝杠副工作稳定⑤刚度验算滚珠丝杠在工作负载F(N>和转矩T(Nm>共同作用下引起每个导程的变形量L0(m>为：L0pFp2TEA2GJc124式中:A丝杠截面积,A4d1；Jc为丝杠的极惯性矩，Jc32d1；G为丝杠切变模量，对钢G83.3GPa；T为转矩。TFmD0tan()2式中：为摩擦角，其正切函数值为摩擦系数；Fm为平均工作载荷T110740103tan(433'0.2)1.84Nm210/34个人资料整理 仅限学习使用按最不利的情况取<其中FFm）L0pFp2T4pF16p2TEA2GJcEd122Gd14410103110716(10103)21.843.14206109(0.03398)2(3.14)283.3109(0.03398)46.2 102 m则丝杠在工作长度上的弹性变形所引起的导程误差为：L06.210Ll0.410p10

23 2.5m通常要求丝杠的导程误差L小于其传动精度的1/2，即110.005mm5mL0.122该丝杠的 L满足上式，所以其刚度可以满足要求。⑥效率验算滚珠丝杠副的传动效率为tantan(433')tan()0.947tan(433'0.2)要求在90%～95%之间，所以该丝杠副合格。经上述计算验算， FC1-4010-2.5 各项性能均符合题目要求，所以合格。2Y轴滚珠丝杠副<1 ）精度要求：进给精度 0.01mm快速进给精度 6m/min<2 ）疲劳强度丝杠的最大载荷为最大进给力加摩擦力，最大进给力为 1625N,工作台质量 900kg,则：①求计算载荷FcFfFmin9000.00359.831NFmax 1625 31 1656N2Fmax FminFm31656 2 3131114N根据《机电一体化设计基础》11/34个人资料整理 仅限学习使用计算载荷 FcFcKFKHKAFM查表取 KF 1.2 查表取 KA1.0查表取 KH 1.0 查表取D级精度则：Fc1.21.01.011141337N② 计算额定动载荷 Ca'取丝杠的工作寿命为 L'h 20000h,nm100r/min'FcnmL'hCa31.6710420000133731.671046590N③ 选用FC1-4020-2.5 型丝杠，由表 2-9得丝杠副数据：公称直径 D0 50mm导程 p 10mm滚珠直径 d0 5.953mm按表种尺寸公式计算：滚道半径 R 0.52d0 0.52 5.953 3.096mm偏心距e0.707(Rd0)0.707(3.0965.95322)8.410mm2丝杠内径d1 D0 2e 2R 40 2 8.4 102 2 3.096 33.98mm④稳定性验算丝杠一端轴向固定，采用深沟球轴承和双向球轴承，可分别承受径向和轴向的负荷。另一端游动，需要径向约束，采用深沟球轴承，外圈不限位，以保证丝杠在受热变形后可在游动端自由伸缩，如下图。BkeGuInkxI12/34个人资料整理 仅限学习使用固定端游动端螺母a 由于一端轴向固定的长丝杠在工作时可能会发生失稳，所以在设计时应验算其安全系数 S,其值应大于丝杠副传动结构允许安全系数 [S]PgdO0sRlMo丝杠不会失稳的最大载荷称为临界载荷Fcr,并按下式计算Fcr2EIa(l)2式中，E为丝杠材料的弹性模量，对于钢E=206Gpa；l为丝杠工作长度<m）；Ia为丝杠危险截面的轴2惯性矩<m4）；为长度系数，取3。3cdXwckm15Iad146.54108m464Fcr22061096.541088.59105N(20.59)23SFcr8.591057.7102安全系数Fm1114查表，[S]=2.5～3.3,S>[S],丝杠是安全的，不会失稳。b高速丝杠工作时有可能发生共振，因此需验算其不发生共振的最高转速——临界转速ncr。要求丝杠的最大转速nmaxncr。临界转速按下式计算：ncr9910fc2d1(l)2式中：fc为临界转速系数，见表2-10，本题取fc3.927，2313/34个人资料整理 仅限学习使用ncr99103.92720.03398(20.59)233.36104r/minnmax6600r/min10103即：ncrnmax，所以丝杠工作时不会发生共振。c此外滚珠丝杠副还受D0n值的限制，通常要求D0n7104mmr/minD0n401004103mmr/min7104mmr/min⑤刚度验算滚珠丝杠在工作负载F(N>和转矩T(Nm>共同作用下引起每个导程的变形量L0(m>为：L0pFp2TEA2GJc124式中:A丝杠截面积,A4d1；Jc为丝杠的极惯性矩，Jc32d1；G为丝杠切变模量，对钢G83.3GPa；T为转矩。TFmD0tan()2式中：为摩擦角，其正切函数值为摩擦系数；Fm为平均工作载荷T111440103tan(433'0.2)1.85Nm2按最不利的情况取<其中FFm）L0pFp2T4pF16p2TEA2GJcEd122Gd14410103111416(10103)21.853.14206109(0.03398)2(3.14)283.3109(0.03398)46.2102m则丝杠在工作长度上的弹性变形所引起的导程误差为：L06.210Ll0.5910p10

23 3.7m14/34个人资料整理 仅限学习使用通常要求丝杠的导程误差 L小于其传动精度的 1/2，即110.005mm5mL0.122该丝杠的 L满足上式，所以其刚度可以满足要求。⑥效率验算滚珠丝杠副的传动效率为tantan(433')tan()tan(40.94733'0.2)要求在90%～95%之间，所以该丝杠副合格。经上述计算验算， FC1-4010-2.5 各项性能均符合题目要求，所以合格。3Z 轴滚珠丝杠副<1）精度要求：进给精度 0.01mm；快速进给精度3m/min<2）疲劳强度丝杠的最大载荷为主轴重量加摩擦力，最小载荷为主轴重量减最大进给力的垂直分力。主轴重量为300kg,则：h8c52WOngM①摩擦力FfFfFmin3000.00359.810NFmax103009.82950NFmin3009.81625102387N3Fm

2Fmax Fmin32950 2 238732762N根据《机电一体化设计基础》计算载荷 FcFcKFKHKAFM查表取 KF 1.2 查表取 KA 1.0查表取 KH 1.0 查表取D级精度则：Fc1.21.01.027623314N15/34个人资料整理 仅限学习使用② 计算额定动载荷 Ca'取丝杠的工作寿命为L'h20000h,nm100r/minCa'Fc3nmL'h41.671020000331431.6710416335N③选用FC1-4020-2.5 型丝杠，由表 2-9得丝杠副数据：公称直径 D0 50mm导程 p 10mm滚珠直径 d0 5.953mm按表种尺寸公式计算：滚道半径 R 0.52d0 0.52 5.953 3.096mm偏心距e0.707(Rd0)0.7075.953)8.4102mm2(3.0962丝杠内径d1D02e2R4028.410223.09633.98mm④稳定性验算丝杠一端轴向固定，采用深沟球轴承和双向球轴承，可分别承受径向和轴向的负荷。另一端游动，需要径向约束，采用深沟球轴承，外圈不限位，以保证丝杠在受热变形后可在游动端自由伸缩，如下图。v4bdyGious固定端游动端螺母a由于一端轴向固定的长丝杠在工作时可能会发生失稳，所以在设计时应验算其安全系数 S,其值应大于丝杠副传动结构允许安全系数 [S]J0bm4qMpJ9丝杠不会失稳的最大载荷称为临界载荷 Fcr16/34个人资料整理 仅限学习使用Fcr2EIa(l)2式中，E为丝杠材料的弹性模量，对于钢E=206Gpa；l为丝杠工作长度<m）；Ia为丝杠危险截面的轴2惯性矩<m4）；为长度系数，取3。XVauA9grYPIad146.54108m464Fcr22061096.541088.75105N(20.5)235S Fcr 8.75 10 3.2 102安全系数 Fm 2762查表，[S]=2.5～3.3,S>[S],丝杠是安全的，不会失稳。b高速丝杠工作时有可能发生共振，因此需验算其不发生共振的最高转速——临界转速ncr。要求丝杠的最大转速nmaxncr。临界转速按下式计算：ncr9910f2d(c1l)2式中：fc为临界转速系数，见表2-10，本题取fc3.927，23ncr99103.92720.03398(20.5)233.52104r/minnmax6600r/min10103即：ncrnmax，所以丝杠工作时不会发生共振。c此外滚珠丝杠副还受D0n值的限制，通常要求D0n7104mmr/minD0n401004103mmr/min7104mmr/min17/34个人资料整理 仅限学习使用⑤刚度验算滚珠丝杠在工作负载F(N>和转矩T(Nm>共同作用下引起每个导程的变形量L0(m>为：L0pFp2TEA2GJc124式中:A丝杠截面积,A4d1；Jc为丝杠的极惯性矩，Jc32d1；G为丝杠切变模量，对钢G 83.3GPa；T为转矩。TFmD0tan()2式中：为摩擦角，其正切函数值为摩擦系数；Fm为平均工作载荷T276240103tan(433'0.2)4.54Nm2按最不利的情况取<其中FFm）L0pFp2T4pF16p2TEA2GJcEd122Gd14410103276216(10103)24.543.14206109(0.03398)2(3.14)283.3109(0.03398)49.7102m则丝杠在工作长度上的弹性变形所引起的导程误差为：L09.710Ll0.510p10

23 4.85m通常要求丝杠的导程误差L小于其传动精度的1/2，即L110.10.005mm5m22该丝杠的 L满足上市，所以其刚度可以满足要求。⑥效率验算滚珠丝杠副的传动效率为tantan(433')tan()0.947tan(433'0.2)要求在90%～95%之间，所以该丝杠副合格。经上述计算验算， FC1-4010-2.5 各项性能均符合题目要求，所以合格。滚珠丝杠的安装与使用18/34个人资料整理 仅限学习使用(1>润滑为使滚珠丝杠副能充分发挥机能，在其工作状态下，必须润滑，润滑方式主要有以下两种①润滑脂润滑脂的给脂量一般是螺母内部空间容积的 1/3，一般滚珠丝杠副在螺母内部已加注 GB7324-942#锂基润滑脂； bR9C6TJscw②润滑油润滑油的给油量标准如表所示，但是随行程、润滑油的种类、使用条件<热抑制量）等的不同而有所变化。请注意使用。表润滑油的给油量标准<间隔3分钟）pN9LBDdtrd表润滑油的给油量标准轴颈(mm>给油量(cc>4～80.0310～140.0515～180.0720～250.1028～320.1536～400.2545～500.3055～630.4070～1000.50100～1600.60(2>防尘滚珠丝杠副与滚动轴承一样，如果污物及异物进入就很快使它磨耗，成为破损的原因。因此，考虑有污物异物<切削碎削）进入时，必须采用防尘装置 <折皱保护罩、丝杠护套等），将丝杠轴完全保护起来。DJ8T7nHuGT另外，如没有异物，但有浮尘时可在滚珠螺母两端增加防尘圈，请用户根据需要按编号规则选定合适规格型号。(3>使用滚珠丝杠副在使用时应注意以下事项：①滚珠螺母应在有效行程内运动，必要时要在行程两端配置限位，以避免螺母越程脱离丝杠轴而使滚珠脱落。②滚珠丝杠副由于传动效率高，不能自锁，在用于垂直方向传动时，如部件重量未加平衡，必须防止传动停止或电机失电后，因部件自重而产生的逆传动。防逆传动方法可用蜗轮蜗杆传动、液压式电器制动器及超越离合器等。 QF81D7bvUA(4>安装滚珠丝杠副在安装时应注意以下事项：19/34个人资料整理 仅限学习使用① 滚珠丝杠副仅用于承受轴向负荷。径向力、弯矩会使滚珠丝杠副产生附加表面接触应力等不良负荷，从而可能造成丝杠的永久性损坏。因此，滚珠丝杠副安装到机床时应注意： 4B7a9QFw9h丝杠的轴线必须和与之配套导轨的轴线平行，机床的两端轴承座与螺母座必须三点成一线。安装螺母时，尽量靠近支撑轴承。c 同 样 安 装 支 撑 轴 承 时 ， 尽 量 靠 近 螺 母 安 装 部 位 。②滚珠丝杠副安装到机床时，请不要把螺母从丝杠轴上卸下来。如必须卸下来时，要使用辅助套，否则装卸时滚珠有可能脱落。螺母装卸时应注意下列几点： ix6iFA8xoXa辅助套外径应小于丝杠底径 0.1～0.2mm；辅助套在使用中必须靠紧丝杠螺纹轴肩；装卸时，不可使过大力以免螺母损坏；装入安装孔时要避免撞击和偏心。第二章 微机控制系统的设计2.1微机控制系统组成及特点微机控制系统的组成微机控制系统主要由微型计算机和伺服系统两大部份组成，其中微机又包括硬件和软件两部分。(1>微机控制系统基本硬件组成硬件是组成系统的基础，有了硬件软件才能有效地运行。硬件电路的可靠性直接影响到数控系统的性能指标。数控系统的硬件电路概括起来由以下部分组成。 wt6qbkCyDE①主控制器，即中央处理单元 CPU。②存储器，包括只读可编程存储器和随机读写数据存储器。③接口。(2>微机数控系统软件软件是指为实现微机控制系统各项功能编制的专用程序，它一般由以下几部分组成：①输入数据处理程序 它接受输入的零件加工程序，用标准代码表示的加工指令和数据整理成便于解释执行的格式后存放。 Kp5zH46zRk②插补运算程序 它完成普通数控系统中插补器的功能。③速度控制程序 它根据给定的速度代码或每分毫 M数控制插补运算的频率，以保证预定速度进给。④管理程序和诊断程序 管理程序对数据输入、处理及切削加工过程服务的各个程序进行调度，还可以对面板命令、时钟信号、故障信号等引起的中断进行处理。诊断程序可以在运行中及时发现系统的故障，并指示故障类型。Yl4HdOAA61微机数控系统的特点<1） 可靠性高。由于采用大规模集成电路、软件连接以及自诊断功能，所以大大提高了无故障运行时间，即使有极少的故障也能及时发现和排除。 ch4PJx4BlI20/34个人资料整理 仅限学习使用<2）灵活性强。由于系统的硬件是通用、标准化的，对于不同机床的控制要求只需更换可编程只读存储器中的系统程序就可实现。 qd3YfhxCzo<3）易于实现机电一体化。采用大规模集成电路时控制框尺寸大为缩小，采用可编程接口又可将 M、S、T等顺序控制部分逻辑电路与数控装置结合一起，使结构更为紧凑。 E836L11DO5<4）价格低。采用微机数控，使数控机床电气部分成本大为下降，对功能较齐全的数控机床价格幅度下降更大。<5）由于微机的功能强，存储量大，可实现多功能控制、多路运行控制及数据和图形显示等，给操作人员和监视生产过程带来方便。 S42ehLvE3M2.2微机控制系统设备介绍1主控制器CPU的选择目前在数控系统中常用的芯片由8086、8088、80286、80386、以及8098、8096等16位机的CPU，也有8080、Z80和8051、8031、8751等8位机的CPU。但从性能价格比上，我们常采用MCS-51系列单片机中的8031作为主控制器。501nNvZFis下面对各功能部件作进一步的说明：<1 ）数据存储器<RAM）：片内为 256个字节，片外最多可扩至 64K字节。<2）程序存储器<ROM/EPROM）：8031无此部件；8051为4KROM；8751为4KEPROM。片外最多可外扩至64K字节。jW1viftGw9<3 ）中断系统：具有 5个中断源，2级中断优先权。<4 ）定时器/计数器：2个16位的定时器/计数器，具有四种工作方式。<5 ）串行口：1个全双工的串行口，具有四种工作方式。<6 ）P1口、P2口、P3口、P0口：为四个并行 8位I/O口。<7）微处理器<CPU）：为 8位的CPU，且内含一个 1位CPU<位处理器），不仅可处理字节数据，还可以进行位变量处理。 MCS-51单片机的硬件结构， xS0DOYWHLP8031单片机包含中央处理器、数据存储器 (RAM>、定时/计数器、并行接口、串行接口和中断系统等几大单元及数据总线、地址总线和控制总线等三大总线。 LOZMkIqI0w下图为8031的引脚图：MCS-51系列单片机中的 8031采用40Pin封装的双列直插式封装 DIP结构，下图是它们的引脚配置， 40个引脚中，正电源和地线两根，外置石英振荡器的时钟线两根。 4组8位共32个I/O口，中断口线与 P3口线复用。ZKZUQsUJed21/34个人资料整理 仅限学习使用8031引脚配置图2存储器电路的扩展<1）程序存储器的扩展单片机应用系统中扩展用的程序存储器芯片，即紫外线可编程的 EPROM芯片，其型号分别为： 2716、2732、2764、27128、27256等，其容量分别位 2k、4k、8k、16k、32k。在选择芯片时，要考虑 CPU与EPROM时序的匹配，即 8031所能读取的时间必须大于 EPROM所要求的读取时间。此外，还要考虑最大读出速度、工作温度计存储器的容量。在满足容量要求是应尽量选择大容量芯片、以减少芯片数量，是系统简化。在本系统中，我们拟采用 2764作为扩展芯片。 dGY2mcoKtT2764与8031主要是三总线的联接。2764中的低8位地址线通过地址锁存器74LS373与8031P0口相联。当地址锁存允许信号ALE为高电平，则P0口输出地址有效。8位数据线直接与8031P0口相连，高5位地址线分别与P2.0～P2.4相联，OE引脚直接同8031PSEN引脚相联，片选信号CE接地，以便总能选中。由于8031只能选通外部程序存储器，因而其EA引脚接地。rCYbSWRLIA22/34个人资料整理 仅限学习使用EPROM2746引脚图<2）数据存储器的扩展由于8031内部RAM只有128字节，远远不能满足系统的要求，须扩展片外的数据存储器。单片机应用系统数据存储器扩展电路一般采用 6116和6264静态RAM数据存储器，其选用的规则与 EPROM程序存储器的要求相同。本系统拟采用 6264芯片作为数据存储器的外扩芯片。 FyXjoFlMWh6264低8位地址线通过地址锁存器 74LS373与8031P0口相接，高 5位地址线分别与 P2.0～P2.4相联，8位数据线直接接至 8031P0口，读写控制引脚 OE、WE与8031的读写控制引脚 RD、WR直接相联，片选端 CE1通过译码电路与 8031相联。TuWrUpPObXOERAM6264引脚图<3）单片机锁存器74LS373是一片三态输出 8D触发器<3S，锁存允许输入有回环特性）。 373的输出端 D0~D7可直接与23/34个人资料整理 仅限学习使用总线相连。当三态允许控制端 OE为低电平时，O0~O7为正常逻辑状态，可用来驱动负载或总线。当 OE为高电平时，O0~O7呈高阻态，即不驱动总线，也不为总线的负载，但锁存器内部的逻辑操作不受影响。当锁存允许端 LE为高电平时，O随数据 D而变。当 LE为低电平时，O被锁存在已建立的数据电平。当 LE端施密特触发器的输入滞后作用，使交流和直流噪声抗扰度被改善 400mV。引出端符号： 7qWAq9jPqED0～D7：数据输入端；OE：三态允许控制端 <低电平有效）；LE：锁存允许端；Q0-Q：输出端；锁存器74LS373外部管腿3I/O 口电路的扩展<1 ）并行口的扩展8031单片机共有四个 8位并行I/O 口，但可供用户使用的只有 P1口及部分 P3口线。因此在大部分应用系统中都不可避免地要进行 I/O口的扩展。通用可编程接口芯片 8155具有2k位的静态 RAM、2个8位和一个6位的可编程并行I/O口、一个14位的计数器。由于8155与单片机的接口简单，是单片机系统广泛使用的芯片。llVIWTNQFk8155与8031的联接可归结为三总线的连接。8155本身具有地址锁存信号控制线和地址锁存器，故可直接将地址、数据线AD0～AD7直接与8031口线对应的相连，8155的ALE与8031的ALE直接相连，高8位地址的P2.5～P2.7经译码器74LS138提供8155的片选信号CE,IO/M控制端接P2.0口，其它读写信号WR、RD也都对应相连。8155的地址与8031统一编址。yhUQsDgRT1<2） 键盘、显示器接口电路键盘、显示器是数控系统常用的人机交互的外部设备，可以完成数据的输入和计算机状态的动态显示。通常，数控系统都采用行列式键盘，按键设置在行列的交点上。 MdUZYnKS8I本系统中所设计的是由 4×6键和6位LED显示器组成。为了简化电路，键盘的列线及 LED显示器的段码共用一个口，即 8155的PB口，键盘的行线由 8155的PA口提供，LED的字位控制则由 PC口经74154后提供。09T7t6eTno8155各引脚功能说明如下：RST：复位信号输入端，高电平有效。复位后，3个端口均为输入方式。AD0～AD7：三态的地址/数据总线。与单片机的低8位地址/数据总线<P0口）相连。单片机与8155之间的地址、数据、命令与状态信息都是通过这个总线口传送的。e5TfZQIUB524/34个人资料整理 仅限学习使用RD：读选通信号，低电平有效。WR：写选通信号，低电平有效。CE：片选信号线，低电平有效。IO/M：8155的RAM存储器和 I/O口选择。当 IO/M＝0时，则选择 8155的片内RAM，AD0～AD7上地址为8155中RAM单元的地址<00H～FFH）；当IO/M＝1时，选择 8155 的I/O口，定时/计数器，命令/状态寄存器ALE：地址锁存信号。 8155内部设有地址锁存器，在 ALE的下降沿将单片机 P0口输出的低 8位地址信息及CE，IO/M的状态都锁存到 8155内部锁存器。因此， P0口输出的低 8位地址信号不需外接锁存器。GXRw1kFW5sPA0～PA7：8位通用I/O口，其输入、输出的流向可由程序控制。PB0～PB7：8位通用I/O口，功能同 A口。PC0～PC5：有两个作用，既可作为通用的 I/O口，也可作为 PA口和PB口的控制信号线，这些可通过程序控制。UTREx49Xj9TIMERIN：8155内部定时/计数器信号输入端。TIMEROUT：8155内部定时/计数器信号输出端。VCC：＋5V电源8155集成芯片引脚图步进电机驱动电路步进电机是一种用脉冲信号控制的电动机。在负载能力及动态特性范围内，电动机的角位移仅与控制脉25/34个人资料整理 仅限学习使用冲成正比。在多数情况下，用步进电机作为执行元件的数控系统不需要 A/D或D/A转换，可采用较为简单的开环控制，因而成为经济性数控机床最主要的一种伺服驱动元件。 8PQN3NDYyP<1） 计算机接口在控制系统中，步进电机的接口电路至关重要，没有它将无法实现微机对步进电机的控制。如前所述，8031系列单片机含有 4个并行输入/输出口，其中 P1口可以提供给用户使用，作为步进电机及其它控制对象的接口。也可采用 8155或8255A等可编程并行输入、输出接口芯片设计扩展接口电路，来控制步进电机即其它外部设备。本系统即采用 8155的PA口作为步进电机的控制端口。 mLPVzx7ZNw<2） 脉冲分配器脉冲分配器又叫做环形分配器，是驱动步进电机必不可少的环节。步进电机的控制方式由环形分配器实现，其作用是将数控装置送来的一系列脉冲指令按一定的分配方式和顺序输送给步进电机的各项绕组，实现电机的正或反转。在数控系统中使用较多的是集成脉冲分配器和软件脉冲分配器。而在本系统中使用的是软件脉冲分配，通过编程来达到脉冲分配的目的，从而控制步进电机的各项绕组。 AHP35hB02d<3） 隔离电路在步进电机驱动电路中，脉冲分配器输出的信号经放大后控制步进电机的励磁绕组。由于步进电机需要的驱动电压较高 <几十伏），电流也较大，如果将输出信号直接与功率放大器相联，将会引起强电器干扰，轻则影响计算机程序的正常进行，重则导致计算机和接口电路的损坏。所以一般在接口电路与功率放大器之间都要加上隔离电路，实现电气隔离，通常使用最多的是光电耦合器。图为光电耦合器与步进电机的接口电路。 NDOcB141gT2-2-2 光电隔离与步进电机接口电路图其它辅助电路设计<1）8031的时钟电路单片机的时钟可以有两种方式产生：内部方式和外部方式。内部方式利用芯片内部振荡电路，在XTAL1、XTAL2引脚上外接定时元件，如图(>所示。晶体可在1.2～12MHz之间任选，耦合电容在5～30Pf之间，对时钟有微调作用。采用外部时钟方式，可把XTAL直接接126/34个人资料整理 仅限学习使用地，XTAL2接外部时钟源。 1zOk7Ly2vA<2）8031的复位电路单片机的复位都是靠外部电路实现，在时钟电路工作后，只要在 RESET引脚上保持 10ms以上的高电平，单片机便实现状态复位，之后 CPU便从0000H单元开始执行程序。一般数控系统都采用上电与按钮复位组合。fuNsDv23Kh石英晶体（A）时钟电路图2-2-3时钟电路和复位电路2.3程序部分ORG2000KZCH:PUSHAH；保护。现场PUSHBCMOVR2,#NH；送步数给R2LOOP0:MOVR3,#00HMOVDPTR,#POINT；送控制码指针JNB00H,LOOP2LOOP1:MOVA,R3；取控制码MOVCA,A+DPTRJZLOOP0；控制码为00H转LOOP0MOVP1,A；输出控制码CALLYANS；调延时子程序INCR3；指针指向下一个控制码JNZR2,LOOP1；步数未完，继续POPBC；恢复现场POPAFRET

Ωμμ（B）复位电路27/34个人资料整理 仅限学习使用LOOP2:MOVA,R3；取反向控制码ADDA,#7HMOVR3,AAJMPLOOP1POINT:DB01H；正向转动控制码DB03HDB02HDB06HDB04HDB05HDB00HDB01H；反向转动控制码DB05HDB04HDB06HDB02HDB03HDB00HPOINT:EQU150HN0EQU20HNLLEQU21HN1HEQU22HN2EQU23HNLEQU2