机器人基础培训教程

本体本体焊浇水刀切涂取灌注、堆叠„„ 汽车零件业－取食品业－堆汽车零件业机器人系统变稳压器(周边设备

本控箱焊接机(周边设备控制箱与本体之1BC、2BC是传输

数据和给伺服马达供电之 本电控一、本体型号后面数字的含1、HP6是其负荷重量为6公2、HP20是其负荷重量为20公HP6本体HP6本体技控制6重复精最大动作范SL+155°-U+190°-RB -T最大速 重周围条0-20%-工作范最小 最大功HP20技HP20技术参6负荷能重复精最大动作范SL+155°-U+255°-RBT 线速度重周围条0-工作范最小 最大功EA1400本EA1400本体控制6重复精最大动作范SL+155°-U+190°-RB -T最大速 重周围条0-20%-工作范最小 最大功本体各轴运动NX100机器人控NX100HP6控制箱内部构成：1、I/O

2、CPU模3、伺服模组4I/O模

CPU模电源供应模

焊 伺服模电控箱操作（二（二安全注其他安全注意事项详见基础教育训 相关内示按下【伺服4关节坐直角坐标的教导盒按键讲解教导盒按键讲解各键介绍（二教导盒按键讲解各键介绍（三教导器

状态显示区可能的轴动作坐标速安全模运转方机器人换页显1、2、3、4、

曲线运 （三（三NX100HP6主菜NX100HP6子菜单－程NX100HP6子菜单NX100HP6子菜单NX100HP6子菜单NX100HP6子菜单NX100HP6子菜单NX100HP6子菜单NX100HP6子菜单（四（四新程式（详见基 13页 定位精度讲起点与定位精度之等级(详见基 1械臂带到第一点位置2、按【前进3、当光标下移至非移动程式行时，机械臂将不会移动至下一4、把机器人带到第一点位5、最后，按住【连锁】+【测试运转程式行完整地运行一遍程式点的修正—插按【输入】 （见基 （程式点的修正—（见基 程式内 、剪切、贴和反向 制 上:将暂存区之内容插入程式反向贴上:将暂存区之内容反向插入程式(详见基 TIMERMOVL

0000 NO0002MOVVJ=50.000030002MOVVJ=50.00003TIMET=1.00004MOVV=100005MOVVJ=12.50000NO0001MOVVJ=25.0剪0005 MOV VJ=12.5贴插入暂存区内反向贴

0000 NO0000NO0001MOVVJ=250000NO0001MOVVJ=25.00002MOVV=100003TIMET=1.00004MOVVJ=50.00005MOVVJ=12.50002 MOV VJ=50.00003TIMET=1.00004MOVV=100005MOVVJ=12.51 和剪切范围设按【移位】+范围设2、选择 切选择【剪切上选择【贴上选择【是选择【是常用常用程式指令功ON或* 机器人机器人工具资料之设定(详见基 工具资料之设定五点(详见基 使用者坐标的(详见基 （六常见异常情况处检知（外部轴）检知（外部轴）否按【首页】在主菜单中选择【机器人是否按【首页】在主菜单中选择【机器人是选择按【选择】将【 撞击检知器动作异常代码否是否是选择主菜单下的【机器人】选择【过行程与撞击检知键键绝对值资料超出容许落下落下量容许范围机器人日常保养（一机器人日常保养（一检查电控箱通风是否良保持机器人和电控箱周围清正确开机关机器人日常保养（二机器人日常保养（二本体和电控箱内锂1、本体和电控箱内的锂电池如低于2.8伏就必须更2、更换电池时必须在电控箱和本体通电的状态下进本体内加油注意1、加油孔和出油孔不2、油品要分清楚，千万3、加油后运转半小时，使其充分润滑后再密一、机械手的保1、切勿在机 上加装重量的物品7 由于机器人通常长期在非常恶劣的环境中工作，过高的温NX100HP6推荐备NX100HP6推荐备品名称 备1A112A223A224A