并联机器人的应用程序调查-中英文翻译

毕业设计外文翻译院（系）机电信息系专业机械设计制造及其自动化外文出处ParallelManipulatorsApplications—ASurvey（英文原文自己可以通过学校的数据库（知网）下载)有英文原文，加我Q1985639755附件1.原文2.译文2013年3月并联机器人的应用程序——一项调查Y.D.Patel1*,P.M.George21DepartmentofMechanicalEngineering,A.D.PatelInstituteofTechnology,NewVallabhVidyanagar2DepartmentofMechanicalEngineering,BirlaVishvakarmaMahavidyalayaEngineeringCollege,VallabhVidyanagarEmail:*yash523@ReceivedFebruary9,2012;revisedMarch25,2012;acceptedApril2,2012摘要本文提出了串行和并行机器人之间的比较。一天，双杠lel机械手在各个领域中的应用程序是变得明显和增长率也迅速加以利用精密制造，医疗科学的视野和空间探索设备中。并联机器人可以定义作为其末端链接到该基地由几个独立运动链的闭环运动学链机制。随函附上介绍各种并联机器人的分类。纸张的首要重点是通过来实现并联机器人产业、空间、医学科学或商业用途的申请，所需精度定位在高速度的空间机械臂。关键词：并联机械手；六足；可重构并联机器人；三角洲机器人1.导言并联机器人是广受欢迎最近即使常规串联机器人拥有大型工作区和灵巧的操纵性。与串行的一个基本问题是他们的悬臂结构使它们易受弯曲在高负载和vi型压电高速度导致缺乏精度和许多其他问题。在此文件中，串行一个并联机器人优势进行比较。因此，在要求苛刻的高负荷能力和精确定位的应用程序，并联机器人进行打赌-ter替代品并向潜在的最后两个几十年点嵌入在此结构中，尚未充分利用。威拉德L.V.Polard[1]设计和专利第一工业并联机器人，如图1所示。并联机器人的发展可以追溯到20世纪60年代早期，当歌赋和白厅[2]第一次制定一个六线性杰克作为一个普遍的轮胎试验机使用系统。后来，斯图尔特[3]开发平台机械手的使用作为飞行模拟器。1980年以来，有越来越多的在terest并联机器人的开发中。这纸亮点并联机器人的潜在应用包括采矿机、行走马-汉语，这两个地面和空间应用程序包括等高速度操纵、物料搬运、运动平台、机床、医疗领域，飞机膳食勘探领域卫星天线、触觉设备、车经过cle悬浮液、可变几何桁架、电缆actu辐照摄像机和望远镜定位系统和指针设备。最近，他们曾说过在发展的高精度机床工具[4]如吉丁斯&刘易斯、英格索兰、Hexel、大地和丰田章男，和其他许多公司。六足机器工具[5，6]是广泛使用并行manipulators为各行业之一。2.串行vs并联机器人并联机构提供超过同行串行对于某些应用程序的几个优势。这些优势包括更大承载电容关系作为总负载可以共享的并行链接连接到固定的基地、低惯量、高结构刚度、某些错误，敏感性降低数容易控制和内置冗余，但工作较小和较不灵巧区由于链接干扰，普遍和球形接头和致动器的移动范围的物理限制，并患有平台的奇点。丰富的并联机器人多自由度球形和普遍接头使用不仅简化kine影片画面，但他们也使确定腿在炖煮的食物-艺术-歌赋平台[7]经验只压缩或拉伸负荷，但没有剪力或弯曲和扭转的时刻。这减少了平台，即使在高负荷下的变形。完全平行的ro机器人的设计有所有传动装置中或附近的基础，在非常低的部分已actu盟友要移动的机器人的惯性的结果。因此，可以用相同的驱动功率实现更高的带宽。这就是为什么平行结构使用的例如，飞行捷联惯组-lators和快速挑地方机器人。并行体系结构总是有利可图的许多实际的应用程序，以提高机器人性能得不到串行机器人作为从表1可以看出。并行运动学机器人有另一种结构。从固定基地，大量的武器和链接被耦合在平行于工具中心点。电机/齿轮箱然后可以位于固定基地的所有驱动器都用于钻孔、焊接、攻丝与更大的准确性和可重复性。在少于六个自由度的par中文、并联机器人最近引起研究者的注意，经其雇用证明宝贵在这些应用程序中的较高的流动性是没有必要的。武器/链接然后可以轻量和非常僵硬，尽量减少惯性。球窝接头意味着链接加载限于纯张力/压缩编码中-sion，进一步改进的刚度/质谱比率。错误将不会扩大整个的平行结构。对于一个并行的运动学机制，运动学方程将由于封闭的运动循环中，复杂得多比开放（串行）的运动学结构。并联机器人也被称为闭环操纵者。高性能机器人的发展，为模型将需要进行模拟和预测布鲁斯，和模型基于补偿中获得性能先进的控制系统。任何常规接头的组成的机械系统，tra条件并联机器人患侧隙、滞后，和制造关节中的错误的错误。与串行机器人，可以是un-actuated或被动关节的存在。被动关节和多自由度关节的存在使得运动学分析从串行manipula-职权范围的运动学分析非常不同。直接运动学的难多&涉及消停一点了吗-扬天被动联合中的变量并联。并联机构中，与直接运动学逆运动学比较简单得多。并联机器人是本质上比串行机器人因为他们的错误，而不是平均为由于许多并行链接添加累积，以及关闭循环体系结构的更加精确。这些机器人对串行机器人拥有很多的内在特性，因此可以设想在不久的将来在各个领域中的应用的范围很多。对称机器人有四肢的自由度，这也是循环的总人数等于数等于的数。当两个或多个平面运动链共同刚性平台上共同采取行动，被形成平面并联机械手。现在天，每条腿的平面并联机器人取而代之的是单丝、机械手被称为平面线驱动（或线暂停）并联机械手。球形机器人都只是能够使受控球形帽，根据结束ef-fectors运动。特别是，较少程度的议案比六，但超过三个，空间并联机器人吸引了，研究人员和用户的关注。在研究工作的最大，运动学分析工作由负责任一运动约束方程，螺旋理论方法、生署参数或使用双单位四元数是真的最有效的方式表示螺丝位移的空间马-nipulators[8]行的概念。使用逆动力学，力和扭矩的开动关节可以计算的并行体系结构的封闭的环配置。根据文献综述，牛顿欧拉方法是较为更经济相比，拉格朗日欧拉制定的并行，以及混合动力机械臂。3.工业应用为他设计新颖的自动喷漆。事实上，它从未被修造了。它有五个自由度mo-扬天——三个工具头和其他两个方向的位置。1954年，博士埃里克·高夫、Donlop橡胶有限公司的一名雇员英国制定了六个自由度的——通用轮胎试验机[2]第一次的八面体六足。1965年，斯图尔特发表一的份，他建议六一定程度的自由平行平台作为飞行模拟器[3]。Stewart平台包括六个豆荚、六个球形接头和六个万向节6自由度图2[9]中所示。如图2[9]中所示的6自由度。Stewart平台也已用于敏捷的眼睛(球形的并行机制)——指向设备戈斯林和韩氏[10]在加拿大拉瓦尔大学的机器人技术实验室开发的具有低惯性和固有的硬度，机制可以实现角速度优于1000年摄氏度/秒和角加速度大于20,000degsec2，大ly优于人类的眼睛。一位美籍工程师，KlausCappel被认为是并联机器人技术领域的第三个先驱。他制定了八面体的十六进制-pod机械手运动模拟器作为&被授予了专利于1967年在图3中[11]所示。Stewart平台还用于地下洞室开挖设备由Arai在1991年和另一个应用程序中，如在1996年由阿伦森铣床。1967年在图3中[11]所示。Stewart平台还用于地下洞室开挖设备由Arai在1991年和另一个应用程序中，如在1996年由阿伦森铣床。3自由度球面并联机构[12]如图4所示有有趣的特征为实际学问像工作台、机械手、照相机ori年度设备、腕关节或运动模拟器。并联机器人可以有很多优势，高速激光行动由于其结构刚度和有限移动大量更少的功耗[13]与图5所示。3.1.六足六足仿生是在制造、检验和调查中越来越多地使用的并联机器人的一种形式。终极六足将提供大mo，大规模有效载荷达六度的免费dom中具有高精度、分辨率和可重复性。最近，期间逆运动学的错误模拟结果表明那六足机器工具可能是宝-sitioned，错误少于0.03毫米和可能是面向同一个错误，小于0.000003rad。图7显示磷酸化与各种执行器与范围的大小从130毫米到3m，与负载能力0.5至1500公斤。3.2.三角洲机器人在其研究工作期间，在机工具中，这使用分析蜀的消除办法为三角非线性方程组由孟-农保仔et[16]利用是3RPS机制。开发的工业技术研究院)的混合机工具，是图8所示使用述的3-减贫战略的机制。无花果-杏9中所示的配置被利用作为3轴并联机床为点到点高速度准确控制钻孔和攻丝机床。相同的概念适用于机床原型开发的雷诺自动化柯马，法国与120米/分钟的速度。并行或三角洲机器人用于主要在包装行业、工作与电子组件和在医疗和制药行业。大部分的时间三角洲机器人被架设在悬挂位置。这将允许效应器手臂前往往到工作区，象传送带。机器人组成的两个基地，一个较大和较小的一个。较小的结束是在这里完成的所有工作。这两个平台相连的联系。每个这些联系是由单电机供电。联系由万向节相连的主要基地。这使联系很大的灵活性范围内的运动，只要是异口同声。三角洲机器人技术的最新版本有了旨在减少维修保养和清洁他们得到了更小的内存以便占据的空间可以减至最低。已创建三角洲机器人的变异ou样式，如不锈钢模型，它允许在食品应用中使用时容易洗下来。这种类型的骗局成形在排序，排序和整理在各种类型的包装和食品工业中广泛适用。图10显示了"FlexPicker"，一个3或4轴轴挑和并联机器人进行处理的药品、食品、电子元器件等开发的ABB[18]。乒乓球游戏可以玩使用并联机器人视觉反馈。拉格朗日的动力学用于其动态分析和仿真。4.可重构并联机器人一种可重构并联机器人包括independently设计的模块，如执行器、被动关节、刚性链接（连接器）、移动平台和终端操纵装置，可以迅速地被装配成具有不同的运动学特征和动态行为的各种配置一套。线驱动机器人有几个应用程序的电缆暂停manipu-lators[20]作为；切割、Excavating和分级、十八-ing和精整、起重和定位，灵活吊-ing，灾害现场的清理，访问到偏远的地区，马-总结的重的有效载荷。支持的类型并联机械手末端链接是其中并联的n电缆与n张紧电机电缆直接驱动机器人(CDDRs)。线驱动机器人非常有吸引力，这是它们的能力高有效载荷（相当于建筑起重机）、大范围的议案、快速部署以及很容易重新配置的。电缆-sus-挂起机器人的最大应用领域之一是货物处理。Stewart平台的想法被复制电缆悬浮机器人在特拉华大学在图12中所示。图13显示了空间机器人的设计7电缆暂停，与封闭的形式向前的姿势运动学、自动化加工、建筑、雕刻，和相关的应用程序。S.Lahouaret[22]最近确定了电缆和对象之间的col加固检测的新方法。5.空间应用图14所示的坎特伯雷卫星追踪器[23]系统使用并行机制更好地定位。现在天，对空间应用的并联机器人范围是有利可图的研究人员。Reconfigur能并联机器人（图15）是加拿大国家研究理事会在开发探索其空间应用的目的。机器人组成的两个模块化单元：1）幻灯片：具有固定腿长度2)回旋的棱柱形联合系统三自由度：三自由度规化联合系统。设计允许紧急行为导致在建造、发射和空间应用的运作成本节约。可重构的配置被考虑作为最终智能系统的一部分。6.医疗科学N.Sima'anet[21]对于医疗使用并行体系结构的应用程序的最佳适合机器人进行了调查。RSPR机器人最好是适当相比市区重建策略和双cir夹层三角机器人适当减少执行器部队&奇异位置。图16所示的六足机器人的运动学结构为6自由度与100×100×50毫米和15°旋转工作区提供了不同种类的外科校方[25]为20μm的定位精度。其他应用程序可能包括在东北大学-rosurgery、耳鼻喉、眼科、脊柱外科和或-thopedics膝关节和髋关节置换手术。中的图17所示的机制应用的灵感来自人类的生物手肘操作和它的目的是要一种媒介，为功能restorationtranshumeral截肢患者寻求。3-PUU平动并联机器人概念在心肺复苏用于胸部压缩作为救援呼吸压缩频率的100倍，每分钟如图18所示。相同的并联机器人设计的问题，为人-机接口是考虑-ered为终端操纵装置中基于电缆平行manipula-生存率理疗应用程序[28]无花果杏19开发在机器人&机电一体化检定的帕多瓦，意大利大学中所示。并联机器人体系结构的超声3D系统正在开发美丽由西蒙·莱萨德、伊利安·伊利Bonev和PascalBigras有可能取代传统2D设备在diagnosis血管疾病在人类的病人[29]上使用多个3D超声检查。值得注意的是并行manipu-注册證明書用法在自我推进内镜与液压驱动。此外，3自由度ISOGLIDE3并联机器人作为被开发与模糊和PID控制器的临床使用[30]。7.杂项的应用程序某些应用程序需要能够如沿垂直平面移动、墙上的画、清洗、无损检测（NDT）、surveillance等窗口的服务机器人。船舶清洗/检验、焊接机器人、飞机清洗和检查、石油储罐检验、核工厂视察，与超声探头在化工厂偷桥梁检查、清洁-ing和检查的玻璃墙和管检测。忍者-1是由组成基于3D并行链接机制能够产生强大的驱动力，对墙或玻璃的表面上移动的双腿。在时间的程序集以及期间对应焊接-ing任务都被完成使用为国际热核实验反应器(ITER)，这是一个真空容器开发的一种混合并联机器人8.结论几个并行机制已设想和调查了在过去的两年。自动化焊接、打磨、切割、检验、物料搬运、管件、油井消防、造船、桥梁滇南、空气工艺维修、船舶的船舶货物装卸、钢架架设等是应用程序的各个领域。创新机械臂和马翰基于并行体系结构的许多原型已建成并在文献中提出。双杠lel机制像Stewart平台、Hexaglides、hexa豆荚和三角洲机器人组成的动态应用程序在高速度操作使重要系统动力学的适当行为的基本特征之一。由于所声称的优势，以micromachi-nes非常高的速度运行的应用机电一体化技术及在医学中的结构化的并联广泛分布在临床使用。深海的石油和天然气的方便汤料联系维修可以改善，更有效的探险扬天的并联机器人在这一领域中的应用。线驱动并联机器人注意空间应用程序当前状态的研究。研究人员继续和持续不断的努力将会成长和演变过程中增加各种并行机器人技术应用推动新何rizons机器人工业的效率及能力。引用[1]W.L.Pollard"位置控制仪器"。美国专利号2286571，1942年。[2]V.E.GoughandS.G.，"通用轮胎试验机"的第九届国际大会FISITA，1962年5月，页117-137诉讼程序。[3]D.Stewart、"六自由度平台"诉讼制度的机械工程师，第180号1卷1965年，第371-386。[4]S.M.WangandK.F.Ehmann，"错误的模型与爱科凯能racy分析六自由度运动平台，"ASME杂志制造科学与工程，124卷，第2号，2002年，页286-295[5]J.Hollingum"功能产业机器人：国际杂志、卷24、6号、1997年，页428-431[6]P.Bailey、"机器人技术应用-阳离子、为磷酸化的优点"会议上工业机器人-ics，伦敦，1994年5月17日，页11/8-16/8的下一步骤。[7]B.DasguptaaandT.S.Mruthyunjaya，"斯图尔特平台机械手：A审查，"机制和马翰理论，卷35号1，2000年，第15-40。[8]J.FundaandR.P.Paul，"计算分析的机器人技术、螺杆转变"汇刊机器人与自动化，第6卷，第3。1990年，348-356页。[9]D.KarimiandM.J.Nategh，"正向运动学非线性分析中的歌赋-斯图尔特机制，统计方法"应用数学学报、卷2011年，2011年，文章ID：393072，17p。[10]C.GosselinandJ.F.Hamel，"敏捷眼:高性能三自由度的相机定位的设备，"IEEE国际会议关于机器人与自动化，圣地亚哥，1994年5月8-13页781-786。[11]L.Bonev，"真正起源的并联机器人，"Arti-cle为ParallelMic，2003年1月的。[12]J.Wang,C.WuandX.J.Liu，"并联机器人机构的绩效评价：议案/力传递特性和它的索引，"机械原理，第45，卷号10，2010年，页1462年-1476年。[13]L.E.Bruzzone,R.M.MolfinoandR.P.Razzoli，"Mod告诉和激光切割学问，并联机器人的设计"协会国际诉讼程序上建模、辨识与控制(MIC2002)，因斯布鲁克，2002年2月18-21页518-522的资料袋。[14]X.-J.Liu,J.I.JeongandJ.Kim，"三个平移自由度模型并行多维数据集-机械手，"Robotica，第21，第6卷2003年，页645-653。[15]E.H.Anderson,M.F.Cash,J.L.HallandG.W.Pettit、精密工程、控制的精密系统会议，剑桥，2004年4月19-20页1-5J.L.大厅和G.W.佩蒂特，"磷酸为精密运动和振动控制，化"美国社会。[16]M.-S.Tsai,etal，"直接运动学分析3PRS的并行机制，"机械原理，，第38卷第1，2003年，页71-83。[17]O.CompanyandF.Pierrot,，"建模和设计问题的3轴并联机床"机制和马翰理论，卷37号11，2002年，页1325年-1345年。[18]C.Connolly、"ABB高速采摘机器人建立自己的食品包装，"工业机器人：Inter-国家杂志、卷34、4号，2007年，第281-284页。[19]L.Angel,J.M.Sebastian、R.SaltarenR.Aracil"机器人乒乓球系统第二部分：动力学与控制，"诉讼的决定和控制，第44IEEE会议和欧洲控制会议2005年塞维利亚，2005年12月12-15页2030年-2034年。[20]S.-R.OhandS.K.Agrawal，"Con-straints，电缆机器人的引用总督基于控制器"IEEE交易在控制系统科技指日可待，13卷，第4期，2005年，页639-645。[21]R.L.WilliamsII,B.Snyder,J.S.AlbusandR.V.Bos-telman,，"七个自由度电缆具有Inde悬吊计量、暂停机器人"DETC诉讼'04、ASME设计工程技术会议和Com计算机和信息工程会议，2810月9月2日在2004年，盐湖城，页317-325。[22]S.Lahouar,E.Ottaviano,S.Zeghoul,L.RomdhaneandM.Ceccarelli,，"碰撞免费路径规划为电缆-驱动并联机器人，"机器人技术和自主的Sys-tems，卷57号11，2009年，页1083年-1093年。[23]T.P.JonesandG.R.Dunlop，"闭环机制-刚体动力学分析——跟踪装置，一种新型卫星及其应用"系统&控制工程，第217号4卷学报2003，285-298页。[24]F.Xi,A.RossandS.Lang"探索Re-配置订购-能并联机器人空间的应用程序，"人工智能-gence第六届国际研讨会和在空间机器人&自动化的程序：我-SAIRAS2001年，加拿大空间局、St-休伯特，2001年6月18-22日，第1-8页。[25]M.Wapler,V.Urban,etal.，"前cision手术，Stewart平台"诉交易研究所测温和控制，卷25，4号，2003年，329-334。[26]J.R.Mendoza-Vázquez,etal，"仿真的并行机械手肘与3自由度，"杂志的应用Re-搜索和技术，第7卷第2号，2009年，页113-123。[27]Y.LiandQ.Xu徐"设计与发展医疗并联机器人的心肺复苏"IEEE/ASME汇刊机电一体化、卷12、3号，2007年，页265-273。[28]G.Rosati,M.Andreolli,A.BiondiandP.Gallina,，"布鲁斯的上部的肢体康复，电缆悬挂式机器人"IEEE的第10届的国关宇会议第385-392页康复机器人ICORR2007，诺德，2007年6月13-15日上。[29]S.Lessard,P.Bigras,I.A.Bonev,S.BriotandV.Arake-lian，"优化静态平衡医学三维超声影像、并联机器人的"第12学联合会世界大会、贝桑松，2007年6月18-21日。[30]S.-D.Stan,R.Bălan,V.MătieşandC.Rad"运动学和模糊控制的ISOGLIDE3医疗并行Ro-bot，"Mechanika，2009年，页62-66基于C8051F单片机直流电动机反馈控制系统的设计与研究基于单片机的嵌入式Web服务器的研究MOTOROLA单片机MC68HC（8）05PV8/A内嵌EEPROM的工艺和制程方法及对良率的影响研究基于模糊控制的电阻钎焊单片机温度控制系统的研制基于MCS-51系列单片机的通用控制模块的研究基于单片机实现的供暖系统最佳启停自校正（STR）调节器单片机控制的二级倒立摆系统的研究基于增强型51系列单片机的TCP/IP协议栈的实现基于单片机的蓄电池自动监测系统基于32位嵌入式单片机系统的图像采集与处理技术的研究基于单片机的作物营养诊断专家系统的研究基于单片机的交流伺服电机运动控制系统研究与开发基于单片机的泵管内壁硬度测试仪的研制基于单片机的自动找平控制系统研究基于C8051F040单片机的嵌入式系统开发基于单片机的液压动力系统状态监测仪开发模糊Smith智能控制方法的研究及其单片机实现一种基于单片机的轴快流CO〈,2〉激光器的手持控制面板的研制基于双单片机冲床数控系统的研究基于CYGNAL单片机的在线间歇式浊度仪的研制基于单片机的喷油泵试验台控制器的研制基于单片机的软起动器的研究和设计基于单片机控制的高速快走丝电火花线切割机床短循环走丝方式研究基于单片机的机电产品控制系统开发基于PIC单片机的智能手机充电器基于单片机的实时内核设计及其应用研究基于单片机的远程抄表系统的设计与研究基于单片机的烟气二氧化硫浓度检测仪的研制基于微型光谱仪的单片机系统单片机系统软件构件开发的技术研究基于单片机的液体点滴速度自动检测仪的研制基于单片机系统的多功能温度测量仪的研制基于PIC单片机的电能采集终端的设计和应用基于单片机的光纤光栅解调仪的研制气压式线性摩擦焊机单片机控制系统的研制基于单片机的数字磁通门传感器基于单片机的旋转变压器-数字转换器的研究基于单片机的光纤Bragg光栅解调系统的研究单片机控制的便携式多功能乳腺治疗仪的研制基于C8051F020单片机的多生理信号检测仪基于单片机的电机运动控制系统设计Pico专用单片机核的可测性设计研究基于MCS-51单片机的热量计基于双单片机的智能遥测微型气象站MCS-51单片机构建机器人的实践研究基于单片机的轮轨力检测基于单片机的GPS定位仪的研究与实现基于单片机的电液伺服控制系统用于单片机系统的MMC卡文件系统研制基于单片机的时控和计数系统性能优化的研究基于单片机和CPLD的粗光栅位移测量系统研究单片机控制的后备式方波UPS提升高职学生单片机应用能力的探究基于单片机控制的自动低频减载装置研究基于单片机控制的水下焊接电源的研究基于单片机的多通道数据采集系统基于uPSD3234单片机的氚表面污染测量仪的研制基于单片机的红外测油仪的研究96系列单片机仿真器研究与设计基于单片机的单晶金刚石刀具刃磨设备的数控改造基于单片机的温度智能控制系统的设计与实现基于MSP430单片机的电梯门机控制器的研制基于单片机的气体测漏仪的研究基于三菱M16C/6N系列单片机的CAN/USB协议转换器基于单片机和DSP的变压器油色谱在线监测技术研究基于单片机的膛壁温度报警系统设计基于AVR单片机的低压无功补偿控制器的设计基于单片机船舶电力推进电机监测系统基于单片机网络的振动信号的采集系统基于单片机的大容量数据存储技术的应用研究基于单片机的叠图机研究与教学方法实践基于单片机嵌入式Web服务器技术的研究及实现基于AT89S52单片机的通用数据采集系统基于单片机的多道脉冲幅度分析仪研究机器人旋转电弧传感角焊缝跟踪单片机控制系统基于单片机的控制系统在PLC虚拟教学实验中的应用研究基于单片机系统的网络通信研究与应用基于PIC16F877单片机的莫尔斯码自动译码系统设计与研究基于单片机的模糊控制器在工业电阻炉上的应用研究基于双单片机冲床数控系统的研究与开发基于Cygnal单片机的μC/OS-Ⅱ的研究基于单片机的一体化智能差示扫描量热仪系统研究基于TCP/IP协议的单片机与Internet互联的研究与实现变频调速液压电梯单片机控制器的研究基于单片机γ-免疫计数器自动换样功能的研究与实现基于单片机的倒立摆控制系统设计与实现单片机嵌入式以太网防盗报警系统基于51单片机的嵌入式Internet系统的设计与实现单片机监测系统在挤压机上的应用MSP430单片机在智能水表系统上的研究与应用基于单片机的嵌入式系统中TCP/IP协议栈的实现与应用HYPERLINK"/detail.htm?37857