新旧机器人比较R-2000iB-R-J3iC-Full-Preso-v6(CHS)

新旧机器人比较R-2000iB_R-J3iC_Full_Preso_v6(CHS)第一页，共60页。R-2000iB

特点升级R-2000iA

的兼容性改善了机器人的运动性能安装，装配界面负载能力可替代R-2000iA

机器人通过最新开发的控制器使得机器人的功能得到提升R-2000iA/165FR-2000iB/165F2第二页，共60页。R-2000iB

列表重载荷大范围工作支架安装型紧凑型全套电缆型125L165R200R165CF165EW

200EW210F165F100P吊装型200T3第三页，共60页。与R-2000iA

比较改进的项目整合负载200kg

级别的机器人变成210FR-2000iA/200FR-2000iA/200FO R-2000iB/210FR-2000iA/210F扩大(165F,210F,125L)的手臂范围2650mm 2655mm(165F,210F)3001mm 3005mm(125L)扩展J2轴限位从+75deg

变为+76deg扩展200R的J3

轴手臂长度它从1110mm扩大到1280mm与165R

采用相同的封包方式4第四页，共60页。改进机器人运动性能采用最新开发的控制器并增强振动的控制缩短了基本运动的循环时间,

关节运动为-4.3%,直线运动为-4.2%

(与R-2000iA

比较).-4.3%

与R-2000iA

比较关节运动直线运动-4.2%

与R-2000iA

比较距离[mm]时间[秒]时间[秒]距离[mm]5第五页，共60页。概要和规格(R-2000iB/165F)R-2000iA/165FR-2000iB/165F手臂最大负载[kg]165←范围[mm]26502655最大运动速度[deg/sec]J1105110J2105110J3105110J4130150J5130150J6210220手臂可允许最大力矩[Nm]J4921←J5921←J6461←手臂可允许最大力惯量[kgm2]J478.4←J578.4←J640.2←重复精度[mm]±0.3←自重[kg]121011706第六页，共60页。R-2000iA/210FR-2000iB/210F手臂最大负载[kg]210←范围[mm]26502655最大运动速度[deg/sec]J195←J290←J395←J4120←J5120←J6190←手臂可允许的最大力矩[Nm]J41333←J51333←J6706←手臂可允许的最大惯量[kgm2]J4141.1←J5141.1←J678.4←重复精度[mm]±0.3←自重[kg]12701240概要和规格(R-2000iB/210F)7第七页，共60页。R-2000iA/125LR-2000iB/125L手臂最大负载[kg]125←范围[mm]30013005最大运动速度[deg/sec]J1105110J2105110J3105110J4170←J5170←J6260←手臂可允许最大力矩[Nm]J4588←J5588←J6343←手臂可允许最大惯量[kgm2]J458.8←J558.8←J622.5←重复精度[mm]±0.3←自重[kg]12301190概要和规格(R-2000iB/125L)8第八页，共60页。R-2000iA/165RR-2000iB/165R手臂最大负载[kg]165←范围[mm]3095←最大运动速度[deg/sec]J1105110J290100J3105110J4130150J5130150J6210220手臂可允许最大力矩[Nm]J4921←J5921←J6460←手臂可允许最大惯量[kgm2]J478.4←J578.4←J640.2←重复精度[mm]±0.3←自重[kg]15401480概要和规格(R-2000iB/165R)9第九页，共60页。R-2000iA/200RR-2000iB/200R手臂最大负载[kg]200←范围[mm]29283095最大运动速度[deg/sec]J190←J285←J39095J4110120J5110120J6155190手臂可允许最大力矩[Nm]J412741333J512741333J6686706手臂可允许最大惯量[kgm2]J4117.6141.1J5117.6141.1J658.878.4重复精度[mm]±0.3←自重[kg]15701540概要和规格(R-2000iB/200R)10第十页，共60页。R-2000iA/100PR-2000iB/100P手臂最大负载[kg]100←范围[mm]3500←最大运动速度[deg/sec]J1105110J290←J3105110J4120←J5120←J6190←手臂可允许最大力矩[Nm]J4980←J5980←J6706←手臂可允许最大惯量[kgm2]J4225.4←J5225.4←J6196.0←重复精度[mm]±0.3←自重[kg]16301570概要和规格(R-2000iB/100P)11第十一页，共60页。R-2000iA/165CFR-2000iB/165CF手臂最大负载[kg]165←范围[mm]1429←最大运动速度[deg/sec]J1110←J290←J3100←J4130←J5130←J6210←手臂可允许最大力矩[Nm]J4911←J5911←J6451←手臂可允许最大惯量[kgm2]J488.2←J588.2←J644.1←重复精度[mm]±0.15←自重[kg]1050←概要和规格(R-2000iB/165CF)12第十二页，共60页。高惯量性能R-2000iB/165F标准版高惯量模式手臂可允许的最大惯量[kgm2]J478.4117.6J578.4117.6J640.298进行参数转换的功能依赖于手臂的负载信息R-2000iB/210F标准版高惯量模式手臂可允许的最大惯量[kgm2]J4141.1225.4J5141.1225.4J678.4196R-2000iB/125L标准版高惯量模式手臂可允许的最大惯量[kgm2]J458.898J558.898J622.578.4只有R-2000iA/200FO和210F附有此项功能.这适用于所有的R-2000iB系列(09.2006)13第十三页，共60页。重要轴的位置传感器(选配件)R-2000iA系列位置检测安装在J2

轴底部

尺寸缩小R-2000iB系列位置检测安装在导管中心处14第十四页，共60页。新的机器人控制器R-J3iC15第十五页，共60页。R-J3iC

的特点FANUC机器人的功能已经被全面的提升，通过最新的硬件和增强的软件.提高机器人的基础性能通过增强对振动的控制，缩短了循环时间通过RobotLink进行连接的同步运动，其可靠性得到提高能控制多个附加轴,多达40轴整合VISION

视觉系统应用软件的改进点焊&伺服枪弧焊物品搬运增进了PC-半自动功能缩短了循环时间真实的诊断功能16第十六页，共60页。R-J3iC控制器唯一的门钥匙操作面板iPendant

示教盘17第十七页，共60页。高性能CPU主板高性能CPU控制器拥有高性能的通讯功能支持2

个以太网端口高性能的伺服数字信号处理支持若干轴(最大40个轴.)整合Vision视觉系统去除了Vision系统所需要的PC，并提高了机器人系统的可靠性2个以太网端口18第十八页，共60页。数据备份操作面板（标准类型）USB端口主板紧凑Flash卡(其适配器是一个选配件)备份机器人数据可通过操作面板上的一个USB端口备份机器人数据也可通过位于主板上的MCmemorycard(PCMCIA)

接口如果使用一个MC卡的适配器(选配件)，自动备份功能可以使用MC卡作为备份的盘符19第十九页，共60页。6轴伺服放大器小型化R-J3iB伺服放大器482x330x180mm13.5kgR-J3iC伺服放大器355x330x180mm9.5kg6轴放大器大约缩小了30％20第二十页，共60页。操作面板(标准类型)MC卡插槽模式选择开关(3模式)开/关LED指示灯急停开关报警LED指示灯循环开始LED开关复位开关用户1，2开关LED指示灯R-J3iB

操作面板(标准类型)模式选择开关(3模式或者2模式)开机LED指示灯急停开关报警LED指示灯循环开始LED开关复位按钮R-J3iC操作面板(标准类型)USB接口备用面板(尺寸跟R-J3iB的一样）RS-232-C接口RS-232-C接口21第二十一页，共60页。操作面板(简化类型)模式选择开关(3模式)开/关LED开关R-J3iB操作面板(简化类型)模式选择开关(3模式或者2模式)开机LED指示灯R-J3iC操作面板(简化类型)备用面板(尺寸跟R-J3iB的一样）MC卡插槽急停开关急停开关USB接口RS-232-C接口RS-232-C接口22第二十二页，共60页。ModeSwitch模式机器人运动自动自动生产操作模式当EAS信号（安全门信号）断开以后，机器人就停止当TP为ON的时候，机器人就报警T1模式机器人示教模式机器人腕关节和TCP的速度被限制为小于或等于安全速度（250mm/sec）TP的DEADMAN开关有效，但假如松开或者握得太紧的话，机器人将会停止EAS信号（安全门信号）变为无效操作者只能通过TP来操作机器人T2模式用于确认机器人用高于安全速度(250mm/sec)运动的模式.在这种模式下，机器人能够用高于安全速度运行，所以操作者必须小心操作和尽可能减少需要确认的机器人运动。TP的DEADMAN开关有效，但假如松开或者握得太紧的话，机器人将会停止EAS信号（安全门信号）变为无效操作者只能通过TP来操作机器人注意)在AUTO和T1模式的时候钥匙能够拔出来，在T2模式的时候，钥匙拔不出来，预防操作者把操作模式定在T2模式.2模式开关3模式开关23第二十三页，共60页。24第二十四页，共60页。基本加强功能25第二十五页，共60页。考虑到机器人位置的精确机器人模式通过减少手臂末端的震动减少机器人的加速/减速时间旧版新版对于较短的的斜坡运动，能够减少5%的循环时间通过精确的机器人模式估算机器人手臂的末端位置利用精确的估算机器人手臂末端位置来控制机器人震动通过加强震动控制来缩短循环时间减少循环时间时间速度时间震动时间震动Basic通过控制震动减少加速/减速时间机器人位置给定震动控制反馈估算机器人末端位置位置估算机器人模式26第二十六页，共60页。恒定的路径Override100%Override50%Override10%P[1]P[2]P[3]旧Override100%Override50%Override10%P[1]P[2]P[3]新焊接点焊接点离障碍物接近的短路径在路径上等待,再继续同一路径14LP[1]

WAITDI＝１LP[2]不管运行速度的高低,路径恒定允许用较低的速度确认接近障碍物的路径路径在高速的时候不会改变使得示教更加容易路径上等待(WAIT命令,跟外围设备互锁)障碍物Basic27第二十七页，共60页。高质量恒定路径恒定路径功能包刮以下功能.转角距离功能确保在转角示教点和转角开始/结束点之间的距离少于指定的距离。线距离功能确保开始点和转角开始点之间，转角结束点和结束点之间的路径是线性的进程速度功能

在示教路径不变的情况下，能够以指定的角度加速编程好的运动Option转角距离直线距离直线距离时间速度进程速度应用前进程速度应用以后开始点转角开始点转角结束点结束点28第二十八页，共60页。RobotLink的精确度增强实验结果精确度的增强已经在线性路径移动工作中得到了证实通过软件补偿连接机器人控制柜的Ethernet通讯延迟来加强机器人坐标运动的精确度Ethernet精确度提高了三倍Option旧版线性路径的误差为11mmR-J3iC线性路径的误差为4mm工作速度50mm/sec相对速度50mm/sec工作速度100mm/sec相对速度100mm/sec工作速度250mm/sec相对速度250mm/sec工作速度500mm/sec相对速度500mm/sec工作速度25mm/sec相对速度25mm/sec29第二十九页，共60页。由于预知ROBOTLINK机器人之间的位置，机器人之间最小的距离明显的缩小.最小距离减速的最小距离R-J3iBR-J3iC通过检测在预知点的碰撞停止机器人干涉点雷达监控避免干涉OptionOct./2006不需要互锁缩短示教时间.因为彼此的位置没有预知所以球形的区域是必需的EthernetRobotARobotB共享位置数据30第三十页，共60页。多台机器人的控制增强RobotLink7台机器人10台机器人ROBOTLINK能够控10台机器人高性能CPU的使用使得通过ROBOTLINK连接的机器人数量增加Option31第三十一页，共60页。R-J3iB:一台控制柜能够控制4台机械手臂和1个附加轴组扩展了一个控制柜控制附加轴控制组的数量一台控制柜能够控制4个伺服枪多机械手功能增强R-J3iC:一台控制柜能够控制4台机械手臂和4个附加轴组OptionOct./20061附加轴组32第三十二页，共60页。这个功能允许用户通过图形的格式监控控制柜里所有PMC梯形图图形的显示包括所有触点，线圈，节点，分支，功能模块和节点注释。可以选择显示的尺寸可以查找地址和标志PMC监控器IncludedinIntegratedPMC(这个功能只有iPendant才有)33第三十三页，共60页。这个功能允许用户修改所有的PMC程序

修改现有的触点，线圈，地址和标志改变现有功能模块的地址和常量(不能插入和删除继电器，线圈，节点和行）PMC编辑器R0.0R1.0R0.0R0.0TMR100TMR

300密码功能可以使得PMC编辑功能无效可以通过地址和标志来查找(只有iPendant

具有此项功能)

Option34第三十四页，共60页。集成视觉系统35第三十五页，共60页。视觉系统的PCR-J3iBR-J3iC图象处理在控制柜里监控图象在TP上外围设备摄像头I/O模块摄像头电源键盘鼠标1998-20052006集成的优点能够建立简化的紧凑的智能机器人系统出厂强化的处理器（没有PC）使得系统更加可靠。紧凑的视觉系统和机器人集成技术(高速的视觉跟踪,箱柜拣取,等等.)控制柜集成视觉系统36第三十六页，共60页。R-J3iC摄像头iPendant主CPU

模块集成视觉系统软件选项在线监控Ethernet视觉系统示教的PC（生产的时候可以不要）R-J3iC集成视觉系统配置R-J3iC37第三十七页，共60页。R-J3iC集成视觉功能大纲选项3D补偿视觉跟踪箱柜拣取3DL应用2½DV应用2DV2DV2DV3DL3DL3DL箱柜拣取通过一台摄像头多层码跺解码各种3D检测一台或者多台机器人跟踪生产线条形金属拣取和其他应用通过多台摄像头进行3D检测随机堆积工件拣取2DV应用2DV应用2DV应用Apr.2006-各种2D检测各种2D检测各种2D检测Apr.2006-Apr.2006-Oct.2006-Oct.2006-Oct.2006-Mar.2007Oct.2006-Mar.20072DV2DV2DV固定摄像头/手掌眼摄像头/抓取误差补偿应用很容易实现Apr.2006-Oct.2006-38第三十八页，共60页。TCP设定集成的视觉系统功能使得TCP设定非常容易高精度和高质量重现性视觉移动视觉系统测量夹具或者工件以后，机器人程序能够自动的调整视觉系统支持的机器人系统设置Option39第三十九页，共60页。40第四十页，共60页。应用软件的加强41第四十一页，共60页。42第四十二页，共60页。点焊功能43第四十三页，共60页。快速伺服枪运动功能(1)伺服枪动作当枪打开后，机器人才运动开枪关枪运动到下一点路径经过测试，选择最短路程。路径的长度由压力自动决定

路径经过测试，选择最短路程。因为枪接触后的线性运动而产生拖拽现象不会再发生OptionWork线性运动短路径44第四十四页，共60页。通过重复枪轴动作,自动地决定加速使用最大的马达转力矩。借助马达的最佳性能把加速时间缩减到最短。重复动作枪轴加速的最佳化运动伺服枪循环时间减少了15％Option快速伺服枪运动功能(2)转矩未优化前的转矩循环时间缩短最大转矩优化后的转矩转矩45第四十五页，共60页。伺服枪UIF增加减少伺服枪参数=>简化伺服枪UIFServogunstandardR-J3iC:SPOT[SD=1,P=1,S=1,ED=2]R-J3iB:SPOT[P=1,S=1,BU=2]PressureSchedule(P=1)

1Comment:[]2WeldPressure(kgf):0.03PartThickness(mm):1.04PushingDepth(mm):1.05GunSagCompValue(mm):0.0WeldStroke:<*DETAIL*>(ApproachPosition)1ApproachPosition:ENABLE2ToleranceGun(mm):10.03ToleranceRobot(mm):10.0(PressureStartPosition)4ToleranceGun(mm):2.05ToleranceRobot(mm):2.06TerminationType:CNT1007Accinstruction:ACC100(PressurePosition)8DecelerateRate(%):100.09TerminationType:CNT010Accinstruction:ACC100(PressureEndPosition)11ToleranceGun(mm):20.012ToleranceRobot(mm):20.013TerminationType:CNT10014Accinstruction:ACC100(OpenPosition)15GunOpen:Disable16TerminationType:CNT10017Accinstruction:ACC100PressureSchedule(P=1)1Comment:[]2WeldPressure(kgf):0.03PartThickness(mm):0.04GunSagCompValue(mm):0.0DISTANCEDETAIL(SD=1)1Distancegun(mm):10.02Distancerobot(mm):10.0DISTANCEDETAIL(ED=2)1Distancegun(mm):20.02Distancerobot(mm):20.0

Enddistance(ED)attributes3TerminationType:CNT1004Accinstruction:ACC100BACKUP

(BU=2)No.CommentStroke(mm)2

[]20.00046第四十六页，共60页。增强维护功能47第四十七页，共60页。轻松检测出机器人准备的状态机器人准备信号和状态ON :所有状态OKOFF :没有准备好(NG)操作员可以很容易在这菜单里看出是哪项NG使用者能把他的最初信号(情况)加入这份菜单里STATUSMENUI/OMENUOption48第四十八页，共60页。 1/5Group:11 StatusofCollisionalarm: ENABLE2 Sensitivity: 100%3 Registerformodification: Register[0]4 Signalforcollisionalarm: SDO[0]5 Statusoftheenableordisable: SDO[0][Display]HelpGroupEnableDisableCollisionDetectionSetting碰撞的调整展示选择有效和无效可以临时改变。

(把电源关掉再打开，使它变成“有效”)暂时改变灵敏度

(把电源关掉再打开，使它变成“100%”)通过TP程序的register来改变灵敏度通过I/O输出碰撞报警碰撞报警有效无效状态输出IncludedinCollisionguard49第四十九页，共60页。小范围运动按下菜单的“PayloadSetting”的同时，运动机器人关节百分率显示准确率负载参数检测功能负载参数确定的检测通过正确的设置获得最佳的效果MotionPerformanceGroup1PayloadsettingErrorJ4,512.34%J6:17.8%Toobigerror,pleaseresetthePayloadvalue[Display]PayloadSettingOption50第五十页，共60页。通过碰撞检测功能，当外力作用于机器人时，程序能够跳过当前运行的语句，执行别的语句。外力忽略等级可以每个轴分别设置。忽略碰撞函数的改进寻找运动当手爪工作时发生碰撞，程序会自动跳过，执行后面的程序向上开始寻找堆栈工件当手爪和工件发生碰撞时，程序执行跳跃受到外力收到外力受到外力Option51第五十一页，共60页。52第五十二页，共60页。PC的支持功能53第五十三页，共60页。运动程序中加速度参数的优化设计，可以缩短工作周期缩短了10％的工作周期运动参数的优化缩短了工作周期OptionOct./2006LP[1]2000mm/secCNT100PSPD100JP[2]100%CNT100PSPD100JP[3]100%CNT100PSPD100LP[4]2000mm/secFINEPSPD100LP[1]2000mm/secCNT100PSPD130JP[2]100%CNT100PSPD120JP[3]100%CNT100PSPD150LP[4]2000mm/secFINEPSPD80扭矩扭矩工作周期缩短优化ACC参数优化前的扭矩利用马达最大扭矩模拟扭矩，优化加速度优化条件不改变路径扭矩<马达最大扭矩平均电流<RSM电流最小的工作周期优化后的扭矩优化后的程序优化前的程序54第五十四页，共60页。获得报警选择报警显示诊断数据(原因和对策)各种报警通过以太网从联网的机器人上获得，并在iPendant上显示报警目录。选择警报而且从数据库得到诊断数据。数据库诊断功能在iPendant上显示AlarmStatusTime01-5-1314:45 SearchContentsSRVO-001OperatorpanelE.Stop

Time01-5-1314:36 SearchContentsSRVO-171MotorspeedlimitTime01-5-1314:36