机器人焊道打磨方案

机器人焊道打磨方案工件参数1工件图现场环境要求AC480V/110V±10%60Hz压缩空气压力：0.50.8MPa压缩空气的流量：＞2500L/min工作环境温度：545E最大相对湿度：85%方案概述PLC掌握系统、一台机器人磨削系统、智能输送线、智能快换打磨头系统，工件专用工装及防护系统等组成。如图 器人负责上打磨，智能输送线、智能快换打磨头系统实现工件定位及加工。以下图为系统三维布局图2系统三维布局图系统配置表机器人焊接系统构成明细表序号机器人焊接系统构成明细表序号名称品牌数量备注外加底座1套〔含快换〕〔PLC总控系统〕1打磨机器人 KUKA210 12打磨刀具13接触器34位移传感器15智能输送线16工装平台277防护房1选配8其他1PLC总控系统整个掌握系统由触摸屏工控机、PLC、视觉系统、机器人掌握系统、变频器、伺服掌握器、定位传感器、安全防护等局部组成。PLC作为现场掌握核心，对现场全部设备及安全进展集中掌握。整个系统设置两层网络，PLC与机器人、变频器承受DP10连接。掌握系统的人机界面承受触摸屏工控机，整个系统具备设备运行状态监控、生产工艺调整、数据米集及分析、报警提示等功能。掌握系统依据客户的需求预留以太网接口，支持TCP/IP协议，可实时与甲方数据处理中心交换数据。随着客户生产系统自动化程度的进一步提高，本套设备可实现即时与上道工序、下道工序的设备进展通讯对接，与增设备一同实现整条生产线的全自动运行。3掌握系统网络图人机交互人机交互由触摸屏工控机和现场操作按钮组成。掌握柜处的触摸屏上，可以观测到故障报警及诊断提示信息、当前加工轮型、计算单件节拍、统计当班加工数量、各序加工节拍、机器人联线条件、各输入 /出信号状态、各照相识别装置调整画面等信息，还可以通过对触屏和操作按钮的操作实现对机器人、铣削系统、工件输送线、工件识别系统、工件位置检测系统的手动操作。工艺流程将工件依次安放在工装上，摆放到固定的输送线上，由位移传感器与机器人相互通信协作自动将工件转运到打磨位置上进展打磨，打磨后依次从输送线上运出，实现自动化打磨。工件定位本系统通过对工装与工件间的位置进展整个工件的定位。可保证工件的绝对位置，也可以起到运输工件作用。智能输送线智能输送线由机器人与输送线分别掌握，通过信号交互完成各种功能；均为辊子式输送；可由人工调速；并配有急停开关；必要时可反向运行；主要零部件均承受进口品牌产品，牢靠性强；构造件承受铝型材，便利人工清理并杜确定轮毂的污染。输送线与上一工位对接，由传感器、伸缩式限位装置实现识别前的定位上料输送线将通过下料输送线可将加工完成的工件送至下级一级工位。机器人磨削系统机器人打磨系统由六轴工业机器人、浮动主轴、打磨刀具组成，完成工件的焊缝和边角打磨工作。工业机器人KUKA210系类，满足工程中打磨加工的要求。该机器人为中型地面工业机械人，负载210kg。4机器人参数表浮动主轴依据2.11加工工艺中刀具对于主轴的要求和综合考虑牢靠性及能耗，加工主轴承受气动主轴。为同时保证不伤及轮毂和加工效果，承受浮动式主轴。故选用进口气动浮动主轴。外形见图 6。型号DF110型号DF110功率440W最大转速19000rpm浮动范围2.0mm〔夹头处〕浮动力25N〔7.5mm时，夹头处〕重量2.2kg5浮动主轴该主轴加工适应性强。浮动头有2路进气，一路为驱动进气，一路为浮动进气；转速和输出功率可以通过驱动进气气压掌握；而浮动力可以通过浮动进气气压掌握。打磨刀具依据工件材质状况，选用去毛刺工具旋转锉：圆锥形，柄径6mm10mm20mm25°用途：焊缝打磨、轮廓边角打磨6打磨刀具2.8 固定式气动主轴于输送线和搬运机器人之间布置装有孔加工专用旋转锉的固定加工的工艺需求。安全防护系统安全防护系统承受全封闭式围栏，围栏高度2m,防护门装有检测传感器，当防护门开启时，机器人停顿工作。安全门上装有插锁，正常联线生产插锁只亮一个绿灯表示插锁关闭是无法翻开安全门的，只有当按下总线柜停顿按钮后插锁绿灯和红灯同时亮表示插锁解锁可以开门。节拍分析为了提高系统效率，本方案最大程度的安排耗时较短的输送、耗时最长的打磨环节同步进展，尽量环节缩短打磨系统的换料等待时间。节拍分析：初步计算打磨一个工件的时间为8分-15分钟预验收设备在出厂前由供、需双方代表共同对设备空运转验收，各项指标到达出厂验收标准〔标准由制造方供给，并由需方确认〕为预验收合格。终验收供方供给的机器人打磨去毛刺系统经现场安装调试完毕后，甲方应在3个工作日内组织终验收。设备无故障运行8小时，且加工的工件符合预定的技术要求，视为终验收合格。终验收合格后，需方应在7个工作日内完成终验收手续，并由需方和供方共同进展终验收签字确认。人员培训在设备安装调试期间，供方为需方供给3个名额的操作维护培训。培训与安装调试同步进展。培训内容包括：设备的根本操作及维护、故障诊断及处理、机器人的手动操作及调整技术文件列表供方将依据以下时间安排供给以下技术文件1〕1个月内供给地基图；2〕终验收合格后，3个工作日内供给相关技术文件〔含电子版1套〕，包括以下资料：使用说明书 2套安装、操作、修理手册 2套电气原理图 2套气动原理图 2套机械总装图及易损件图纸 2套备品、备件清单 1套易损件清单 1份合格证 1份售后效劳及技术支持设备的质量保证期：设备的质量保证期为终验收合格后 12个月。质量保证期内：假设由于设备本身故障造成设备无法正常生产，乙方将免费负责修理；假设由于甲方人为因素或外部客观因素导致设备无法正常生产，乙方将有偿负责修理，只酌情收取效劳费和材料费。质量保证期外：不管由于设备本身故障、甲方人为因素还是外部客观因素导致设备无法正