IS620P系列伺服用户手册-简易版

SPISP流伺服驱动器。该系列产品功动器联网运行。提供了刚性表设置，惯量辨识及振动抑制功能，使伺服驱动转矩控制。术支持人员以获得帮助。发给最终用户。确认项目明箱内含您订购的机器、IS620P伺服驱动器简易用户手册。请通过伺服电机、伺服驱动器的铭牌型号进行确认。请查看整机外表，产品在运输过程中是否有破损现象。若发现有某种遗漏或损坏，请速与本公司或您的供货商联系解决。能够用手轻轻转动则属正常。带抱闸的伺服电机除外。1-SP使用时请注意◆本产品为一般性工业制品，不以事关人命的机器及系统为使用目的。◆请具有专业知识人员进行接线、运行、维修、检查等操作。◆安装本产品选择螺钉的紧固转矩时，请考虑螺钉的强度及安装部的材质，在不松弛和不破损的范围◆若应用于可能因本产品故障引发重大事故或损失的装置时，请配备安全装置。◆若应用于原子能控制、宇航设备、交通设备、医疗器械、各种安全装置、要求高洁净度的设备等特殊环境时，请联系本公司。万一故障可能将引起设定外动作。请充分考虑机械安全对策，以确保使用场所中可能动作范围内的等情况，请自行确认验证。◆根据本产品故障现象，可能产生约一支香烟燃烧的烟雾。若应用于净化车间等环境下，请务必注意。◆若应用于硫磺或硫化性气体浓度较高的环境下，请注意可能因硫化使得芯片电阻断线或出现接点接触不良等情况。◆若输入远超过本产品电源额定范围的电压，可能因内部部件的损坏出现冒烟、起火等现象，请充分注意输入电压。◆请注意本产品无法保证超过产品规格范围的使用。◆本公司致力于产品的不断改善，可能变更部分部件。2-变更后版本V0.0V1.0V2.0V2.1V2.2V2.3变更内容第一版发行第3章增加最大输出电流参数、更新接口电路、电机抱闸规格序IGN息，涉及如下章节： 1.3.1非抱闸机型配套线缆 11 16 16 16 16 7 27 27 2.4伺服驱动器外形尺寸图 29 3.1.1主电路端子介绍 31 3 3.4.3与PC的通信连接(232通信) 73 用注意事项 102 111 6.1.3转矩控制模式 116 6.2.2故障的处理方法 1226.2.3警告的处理方法 142 SP第1章伺服系统选型模拟量监视信号端子调整增益时为方便观察信号状态可通过此端子连接示波器等测量仪器数码管显示器5位7段LED数码管用于显示伺服的运行状态及参数设定1按键操作器0保存修改并进入下一级菜单前闪烁位左移长按：显示多于5位时翻页减少当前闪烁位设置值增加当前闪烁位设置值依次切换功能码CHARGE母线电压指示灯控制回路电源输入端子主回路电源输入端子P、P伺服母线端子P、D、C外接制动电阻连接端子伺服电机连接端子PE地端子编码器连接用端子控制端子CN3、CN4通讯端子即使主回路电源OFF，伺服单元内部电容器可能仍存有电荷。参考铭牌额定电压等级输入控制回路电源参考铭牌额定电压等级输入主回路电源直流母线端子，用于多台伺服共直流母线默认在P-D之间连接短接线。外接制动电阻时，拆除该短接线，使P-D之间开路，并在P-C之间连接外置制动电阻与电源及电机接地端子连接，进行接地处理与电机编码器端子连接指令输入信号及其他输入输出信号用端口7-第1章伺服系统选型SP20Vac配线用断路器伺服驱动器模拟量监视用电缆(S5LA01)1.0CAN或RS4851噪音滤波器音滤波器电磁接触器伺服时请安装制动电阻母线电容不足外接制动电阻。2424Vdc在伺服电机带有电磁接触器伺服驱动器多机并联通信电缆伺服驱动器多机并联通信电缆伺服驱动器多机并联通信电缆*2伺服驱动器PC通信电缆伺服驱动器PLC通信电缆*1伺服驱动器PLC通信电缆*1-DC(需用户自备)伺服电机编码器电缆系伺服电机主电路用电缆请在输入电源上使用保险丝或配线用断路器。因伺服驱动器没有内置接地保护电路，为构成更加用过载、短路保护兼用的漏电断路器或配套地线保护专用漏电断路器。严禁将电磁接触器用于电机的运转、停止操作。由于电机是大电感元件，产生的瞬间高压可能会dc8-SP1.1伺服电机及驱动器型号说明ISMHB0CB-U231Z第1章伺服系统选型标识电压等级ISMIS系列伺服电机标识等级1低惯量、小容量2低惯量、中容量H标识额定功率(W)字母和一个数字A×1B×10C×100D×1000E×10000标识客户个性化需求X自然冷却Y航空插头连接方式Z第二代伺服电机标识额定转速(rpm)字母和一个数字A×1B×10C×100D×1000E×1000012350124接方式螺纹孔动器标识电压等级标识编码器类型A110V一位字母和一位数字组成B220V12500线省线式增量编码器UC300V220bit总线式编码器D380VA323位多圈绝对值编码器IS620PS5R5I-A标识系列号标识非标规格IS620伺服驱动器A16bit高精度模拟量M电子凸轮、龙门同步标识产品类别CCANlinkP脉冲型COCANopen电压等级S电压等级S220VI板安装(标准)T1R11R62R83R55R45R5出电流9-第1章伺服系统选型1.2伺服系统配置规格一览表转速额转速额定转速容量ISMH□-□□□□□□□-*****3000rpmrpm3000rpm额定转速3000rpmrpm6000rpm5000rpm3000rpm6000rpm高转速6000rpm5000rpm3000rpm100W10B30CB200WH1型20B30CB400W(低惯量、小容量)40B30CB750W75B30CB1000WH2型10C30CB1500W(低惯量、中容量)15C30CB850WH3型85B15CB1300W(中惯量、中容量)13C15CB400WH4型40B30CB750W(中惯量、小容量)75B30CB伺服电机型号容量ISMH□-□□□□□□□-*****W10C30CDW15C30CD2000W20C30CDH2型2500W25C30CD(低惯量、中容量)3000W30C30CD4000W40C30CD5000W50C30CD850W85B15CDW13C15CDW18C15CDH3型2900W29C15CD(中惯量、中容量)4400W44C15CD5500W55C15CD7500W75C15CD框号40框号IS620P系列伺服用户手册简易版伺服驱动器型号IS620P□□□□I单相三相AC220VAC220VS1R6S1R6S2R8S5R5S7R6S012S7R6S012S2R8S5R5驱动器SIZEAAAACCCCAA驱动器号(H01-02)00002000020000300005000060000700006000070000300005伺服驱动器型号IS620P□□□□IT5R4T5R4T8R4T8R4T012T017T017T3R5T5R4T8R4T012T017T021T026驱动器SIZECCCCCEECCCCEEE驱动器号(H01-02)10-SP第1章伺服系统选型.3.1非抱闸机型配套线缆ISMH******-A3***ISMH******-U1***ISMH3-*******-U2***ISMH******-A3***ISMH******-U1***ISMH3-*******-U2***kWISMH******-A3***kWISMH******-U1***ISMH3-*******-U2***ISMH******-A3***伺服电机主电路及编码器线缆(非抱闸机型)类型主回路线缆增量式编码器线缆主回路线缆绝对值编码器线缆主回路线缆增量式编码器线缆主回路线缆绝对值编码器线缆主回路线缆增量式编码器线缆主回路线缆绝对值编码器线缆主回路线缆增量式编码器线缆主回路线缆绝对值编码器线缆主回路线缆增量式编码器线缆主回路线缆绝对值编码器线缆S6-L-M11-3.0S6-L-P01-3.0S6-L-M11-3.0S6-L-P21-3.0S6-L-M11-3.0S6-L-P01-3.0S6-L-M11-3.0S6-L-P21-3.0S6-L-M12-3.0S6-L-P01-3.0S6-L-M12-3.0S6-L-P21-3.0S6-L-M22-3.0S6-L-P01-3.0S6-L-M22-3.0S6-L-P21-3.0S6-L-M11-5.0S6-L-P01-5.0S6-L-M11-5.0S6-L-P21-5.0S6-L-M11-5.0S6-L-P01-5.0S6-L-M11-5.0S6-L-P21-5.0S6-L-M12-5.0S6-L-P01-5.0S6-L-M12-5.0S6-L-P21-5.0S6-L-M22-5.0S6-L-P01-5.0S6-L-M22-5.0S6-L-P21-5.0S6-L-M11-10.0S6-L-P01-10.0S6-L-M11-10.0S6-L-P21-10.0S6-L-M11-10.0S6-L-P01-10.0S6-L-M11-10.0S6-L-P21-10.0S6-L-M12-10.0S6-L-P01-10.0S6-L-M12-10.0S6-L-P21-10.0S6-L-M22-10.0S6-L-P01-10.0S6-L-M22-10.0S6-L-P21-10.01N1.3.2抱闸机型配套线缆ISMH-*******-U1***ISMH-*******-U2***ISMH-*******-U1***ISMH-*******-U2***ISMH******-A3***ISMH******-A3***ISMH-*******-U1***ISMH-*******-U2***ISMH******-A3***伺服电机主电路及编码器线缆(抱闸机型)线缆类型L=3.0mL=5.0mL=10.0m主回路线缆增量式编码器线缆主回路线缆绝对值编码器线缆主回路主回路线缆增量式编码器线缆主回路线缆绝对值编码器线缆主回路线缆增量式编码器线缆主回路线缆绝对值编码器线缆S6-L-B00-3.0S6-L-P00-3.0S6-L-B00-3.0S6-L-P20-3.0S6-L-B11-3.0S6-L-P01-3.0S6-L-B11-3.0S6-L-P21-3.0S6-L-B00-10.0S6-L-P00-10.0S6-L-B00-10.0S6-L-P20-10.0S6-L-B11-10.0S6-L-P01-10.0S6-L-B11-10.0S6-L-P21-10.0S6-L-P00-5.0S6-L-B00-5.0S6-L-P20-5.0S6-L-B11-5.0S6-L-P01-5.0S6-L-B11-5.0S6-L-P21-5.01第1章伺服系统选型ISMH3-*******-U1***ISMH3-*******-U2***ISMH******-A3***ISMH******-U1***ISMH3-*******-U2***kWISMH******-A3***kWISMH******-U1***ISMH3-*******-U2***ISMH******-A3***SP伺服电机主电路及编码器线缆(抱闸机型)L=5.0mSL=5.0mS6-L-B11-5.0S6-L-P01-5.0S6-L-B11-5.0S6-L-P21-5.0客户自制S6-L-P01-5.0客户自制S6-L-P21-5.0客户自制S6-L-P01-5.0客户自制S6-L-P21-5.0L=10.0mL=3.0mS6-L-B11-3.0S6-L-P01-3.0S6-L-B11-3.0S6-L-P21-3.0主回路线缆增量式编码器线缆主回路线缆绝对主回路线缆增量式编码器线缆主回路线缆绝对值编码器线缆S6-L-P01-10.0S6-L-B11-10.0S6-L-P21-10.0主电路线缆S6-LS6-L-P01-3.0S6-L-P01-10.0主电路线缆S6-L-S6-L-P21-3.0S6-L-P21-10.0主电路线缆S6-LS6-L-P01-3.0S6-L-P01-10.0主电路线缆S6-L-S6-L-P21-3.0S6-L-P21-10.01.3.3接插套件ISMH-*******-U1***ISMH-*******-U2***ISMH******-A3***ISMH-*******-U1***ISMH-*******-U2***ISMH******-A3***ISMH-*******-U1***ISMH-*******-U2***ISMH******-A3***ISMH******-U1***ISMH3-*******-U2***ISMH3-*******-A3***ISMH-*******-U1***ISMH******-U2***ISMH3-*******-A3***kWISMH******-U1***ISMH3-*******-U2***ISMH3-*******-A3***接插套件SC1SC2SC2SC312-IS620P系列伺服用户手册简易版第1章伺服系统选型1.3.4绝对值电池套件1.3.5通信线缆S6-L-T00-3.0S6-L-T01-0.3S6-L-T02-2.0S6-L-T03-0.0S5-L-A01-1.0伺服驱动器多机并联通信线缆PLC和伺服通信线缆伺服驱动器通信终端匹配电阻插头伺服驱动器模拟量输出单侧散拉线缆11.3.5线缆外观表1-2伺服电机及驱动器线缆外观图线缆名称伺服电机主电路用线缆线缆型号S6-L-M00-3.0S6-L-M00-5.0S6-L-M00-10.0S6-L-M11-3.0S6-L-M11-5.0S6-L-M11-10.0S6-L-M12-3.0S6-L-M12-5.0S6-L-M12-10.0S6-L-M22-3.0S6-L-M22-5.0S6-L-M22-10.0S6-L-B00-3.0S6-L-B00-5.0S6-L-B00-10.0S6-L-B11-3.0S6-L-B11-5.0S6-L-B11-10.00000000000000000000030mm200mm200mm0mm30mm线缆外观图100±10mmL±20mmmm200±10mmL±20mm13-1第1章伺服系统选型线缆名称线缆型号S6-L-P00-3.0S6-L-P00-5.030005000SP线缆外观图伺服增量式编码器线缆S60-L-P00-3.0S60-L-P00-5.030005000L±15mmS6-L-P01-3.0S6-L-P01-5.030005000L±20mmS6-L-P20-3.0S6-L-P20-5.030005000L±15mm伺服绝对值编码器线缆S6-L-P21-3.0S6-L-P21-5.03000500090±5mm3000±20mm250±10mm250±10mm3000±20mm14-第1章伺服系统选型SP第1章伺服系统选型表1-3伺服驱动器通信用线缆外观图L长度线缆名称线缆型号线缆外观图线缆名称线缆型号(mm)S6-L-TS6-L-T00-3.03000PC通信线缆3000±30mmS6-L-S6-L-T01-0.300并联通讯线缆300±10mm伺服驱动器与PLC通信线缆伺服驱动器通讯终端匹配电阻伺服驱动器模拟量输出单侧散拉线缆S6-L-T02-2.0S6-L-T03-0.01.4制动电阻相关规格伺服驱动器型号IS620PS1R6IIS620PS2R8IIS620PS5R5IIS620PS7R6IIS620PS012IIS620PT3R5IIS620PT5R4IIS620PT8R4IIS620PT012IIS620PT017IIS620PT021IIS620PT026I2000010mm内置制动电阻规格------540402000±20mm1000±30mm最小允许电阻值45400455mm20mm容可吸收最大96647815-第2章伺服电机及驱动器安装与尺寸图IS620P系列伺服用户手册简易版2.1伺服电机的安装2.1.1安装场所致电机高温，缩短使用寿命。2.1.2环境条件项目描述使用环境温度使用环境湿度储存温度储存湿度0%RH(不结露)0%RH(不结露)振动冲击49m/s2以下490m/s2以下2.1.3安装注意事项项目描述防锈处理安装前请擦拭干净伺服电机轴伸端的“防锈剂”，然后再做相关的防锈处理。◆当在有键槽的伺服电机轴上安装滑轮时，在轴端使编码器注意用螺孔。为了安装滑轮，首先将双头钉插入轴的螺孔内，在耦合端表面使用垫圈，并用螺母逐渐锁入滑轮。◆对于带键槽的伺服电机轴，使用轴端的螺丝孔安装。摩擦耦合或类似方法。冲击。◆为确保安全，在旋转区安装保护盖或类似装置，如安装在轴上的滑轮。螺钉垫片法兰联轴器、带轮等16-22SP◆在与机械连接时，请使用联轴节，并使伺服电机的轴心与机械的轴心保持在一条直线上。安装伺服电机时，使其符合左图所示的定心精度要求。如果定心不充分，则会产生振动，有时可能损坏轴述第2章伺服电机及驱动器安装与尺寸图在整个圆周的四处位置上进行测量，最大值与最小安装方向◆伺服电机可安装在水平方向或者垂直方向上。◆请勿将电机、线缆浸在油或水中使用；◆在有水滴滴下的场所使用时，请在确认伺服电机防护等级的基础上进行使用。(但轴◆在有液体的应用场合，请将电机接线端口朝下安装(如下图)，防止液体沿线缆流向油水对策◆在有油滴会滴到轴贯通部的场所使用时，请指定带油封的伺服电机。◆带油封的伺服电机的使用条件：2)垂直向上安装伺服电机时，请勿使油封唇部积油。法兰面轴贯通部是指轴从电机端面伸出部分的间隙传动轴线缆的应力状况连接器部分有关连接器部分，请注意以下事项：◆连接器连接时，请确认连接器内没有垃圾或者金属片等异物。◆将连接器连到伺服电机上时，请务必先从伺服电机主电路线缆一侧连接，并且主线缆之间的电位差而产生故障。◆接线时，请确认针脚排列正确无误。◆连接器是由树脂制成的。请勿施加冲击以免损坏连接器。◆在线缆保持连接的状态下进行搬运作业时，请务必握住伺服电机主体。如果只抓住线缆进行搬运，则可能会损坏连接器或者拉断线缆。◆如果使用弯曲线缆，则应在配线作业中充分注意，勿向连接器部分施加应力。如果向连接器部分施加应力，则可能会导致连接器损坏。17-第2章伺服电机及驱动器安装与尺寸图2.2伺服电机外形尺寸图ISMHZ形尺寸图SP00500526141φ41A20008φA30φ20.06A0003Aφ4049020041000连接器型号子ISMH1-10B30CB-U2**ZISMH1-10B30CB-A***Z6.20轴端示意图MOLEX-50361672MOLEX-39000059LL(mm)LG(mm)106.5(139.6)5-0.014平键示意图编码器侧AMP172169-9AMP1473226-1TP(mm)MTP(mm)M3×60.59(0.77)18-SP第2章伺服电机及驱动器安装与尺寸图1110φA30φ23520φA226406TPEQS4×R5EQS3000.5--0.1-0.181000.5--0.018连接器型号子MOLEX-50361672MOLEX-39000059编码器侧AMP172169-9AMP1473226-1ISMH1-20B30CB-U***ZISMH1-20B30CB-A3**ZISMH1-40B30CB-U**1ZISMH1-40B30CB-A3*1ZLLmm)98(138)LG(mm)TP(mm)M5×819-.第2章伺服电机及驱动器安装与尺寸图IS620P系列伺服用户手册简易版2φ225301φA0φ30Aφ2308连接器型号子动力侧MOLEX-50361672MOLEX-390000593000.6-8000.6--0.018编码器侧AMP172169-9AMP1473226-1ISMH1-55B30CB-U*31ZISMH1-55B30CB-A**1ZISMH1-75B30CB-U**1ZISMH1-75B30CB-A**1ZISMH1-10C30CB-U*31ZISMH1-10C30CB-A**1ZLLmm)LG(mm)TP(mm)M6×10M6×20M6×10.3.720-99φIS620P系列伺服用户手册简易版第2章伺服电机及驱动器安装与尺寸图2.2.2ISMH2(Vn=3000rpm，Vmax=6000/5000rpm)系列外形尺寸图1AK2AK310φ23φAA30φ353005LL4508(航插接头)001°54TPQSTPQS63000200-0.222000-0.09连接器型号动力侧编码器侧航插MIL-DTL-5015系列3102E20-18PMIL-DTL-5015系列3102E20-29Pmm13)mmTPmmM8×16mmmmmm4.501)mm(192.5)质量 21-第2章伺服电机及驱动器安装与尺寸图2)3.0kW，4.0kW，5.0kWAKAK2SP31A310.0.20φ2530900.92A2A11φ6(航插接头)031TP连接器型号航插ISMH2-30C30CD-U***YISMH2-30C30CD-A***Y08°54630220240-0.2-0.09编码器侧MILDTL15系列3102E20-29P动力侧mmmmmm质量mm209.5mTPmmmmM8×2022-IS620P系列伺服用户手册简易版第2章伺服电机及驱动器安装与尺寸图ISMHVnrpmVmax0rpm)系列外形尺寸图AKAK31A3100 0φ2539092200.22AA11φ608(航插接头)031连接器型号航插°54动力侧626323000022编码器侧MILDTL15系列3102E20-29PISMH3-85B15CB(D)-U***YISMH3-85B15CB(D)-A***Ymm(227.5)mmTPmmM6×20mmmmmmmm质量23-第2章伺服电机及驱动器安装与尺寸图2)2.9kW，4.4kW，5.5kW，7.5kW1AK2AK4φSPA601010φ520004.123.208(航插接头)连接器型号航插SMHCCDSMHCCDA***ZSMHCCDSMHCCDA***ZSMHCCDSMHCCDA***ZZ081°54544×R30TPTP动力侧MILDTL15系列3102E20-22PWKWW-0.09-0.09-0.20编码器侧MILDTL15系列3102E20-29PLRLWSRHW(mm)(mm)(mm)(mm)(134)(253)79653530100100M12*2513874-0.036-0.022169(167)(286)(30)113964237120213254280)(38)2693103224-IS620P系列伺服用户手册简易版第2章伺服电机及驱动器安装与尺寸图ISMHVnrpmVmaxrpm)系列Z电机外形尺寸图500500G1G11011030φφ5520φA2330226406TP连接器型号子ISMH4-40B30CB-U***ZISMH4-40B30CB-A2**Z30EQS4×R5EQS5-MOLEX-50361672MOLEX-39000059LL(mm)LG(mm)125(165)7.681000.5--0.018编码器侧AMP172169-9AMP1473226-1TP(mm)MTP(mm)M5×825-第2章伺服电机及驱动器安装与尺寸图2)750WSP2φ225301φA0φ30Aφ2308连接器型号子ISMH4-75B30CB-U***ZISMH4-75B30CB-A***Z00MOLEX-50361672MOLEX-39000059LL(mm)LG(mm)146.5(184.5)7.8300081000.6--0.018编码器侧AMP172169-9AMP1473226-1TP(mm)MTP(mm)M6×202.9(3.3)26-IS620P系列伺服用户手册简易版第2章伺服电机及驱动器安装与尺寸图2.3伺服驱动器的安装2.3.1安装场所2.3.2环境条件2项目描述使用环境温度0~+55℃(环境温度在40℃~55℃，平均负载率请勿超过80%)(不冻结)使用环境湿度储存温度储存湿度振动冲击级4.9m/s2以下19.6m/s2以下海拔1000m以下27-第2章伺服电机及驱动器安装与尺寸图2.3.3安装注意事项SP。出风口出风口出风口出风口2装进风口进风口进风口进风口壁。2)冷却3)并排安装4)接地接地，否则可能有触电或者干扰而产生误动作的危险。走线(参考下图)，避免现场有液体附在线缆上时，液体顺线流到28-IS620P系列伺服用户手册简易版第2章伺服电机及驱动器安装与尺寸图RST-DCUVW2请将所接线缆按向下方向走线2-2伺服驱动器线缆走线要求示意图2.4伺服驱动器外形尺寸图LD螺丝孔HH1LmmmmDmmL1(mm)H(mm)D1(mm)螺丝孔SIZEA402-M40.6~1.2SIZEC4-M40.6~1.2SIZEE2502302404-M40.6~1.229-第3章伺服驱动器与电机的连接说明IS620P系列伺服用户手册简易版CN5GNDAO1GNDAO2CN1GND1DO4+31I3L1CL2CRST-DCUVWCN3CN41CANHCANLGNDGRS485+RS485-GND8CN2(总线式编码器)1PS6S+5V3GND495DO3-DO3+DO2-DO2+DO1-DO1+IIICOM+IPZO+COM-+5V+24VAI2GNDAI1PAO+PAO-PBO-PZO-PBO+DO4-DO5-DO5+GNDI30IIISIGN+SIGN-4430-SP3.1伺服驱动器主电路回路连接3.1.1主电路端子介绍第3章伺服驱动器与电机的连接说明LCLCRST-DCU3V3W端子记号端子名称主回路电源输入端子控制电源输入端子外接制动电端子共直流母线子伺服电机连接端子接地SIZEASIZEC伺服驱动器端子台排布SIZEA(SIZEC)伺服驱动器主电路端子的名称与功能端子功能CV控制回路电源输入，需要参考铭牌的额定电压等级。外置制动电阻请另行购买。外置制动电阻请另行购买。伺服的直流母线端子，在多机并联时可进行共母线连接两处接地端子，与电源接地端子及电机接地端子连接。请务必将整个系统进行接地处理。31-第3章伺服驱动器与电机的连接说明IS620P系列伺服用户手册简易版RSTUVW-13D3CSIZEE驱动器端子台排布表3-2SIZEE伺服驱动器主电路端子的名称与功能端子记号端子名称主回路电源输入端子控制电源输入端子外接制动电阻连接端子共直流母线端子外接电抗器连接端子伺服电机连接端子接地端子功能控制回路电源输入，需要参考铭牌的额定电压等级。开路外置制动电阻请另行购买。伺服的直流母线端子，在多机并联时可进行共母线连接默认为1-2之间连接短接线，需要抑制电源高次谐波时，拆除短接线，两处接地端子，与电源接地端子及电机接地端子连接。请务必将整个系统进行接地处理。32-33SP第3章伺服驱动器与电机的连接说明先拆除P/+和D之间短接线P/+和C之间连接制动电阻T-P+DCU未连接至外接制动电阻端子T-P+DCU3.1.2主电路连接电缆推荐型号及规格RSTZY-PDCUVWXSIZEASIZECSIZEE主电路端子钉X(mm)88钉X(mm)889Y(mm)2Z(mm)370.4~0.60.4~0.60.7~1.00.4~0.60.4~0.60.7~1.0M3组合螺钉M4组合螺钉PE接地端子螺钉尺寸螺钉尺寸0.6~1.233-第3章伺服驱动器与电机的连接说明表3-3620P系列驱动器电流规格SP3驱动器型号IS620P□□□□IS1R6SIZEAS2SIZEAS5R5S7R6S012SIZEC2.34.0102.85驱动器型号IS620P□□□□IT3R5SIZECT5R4T8R4T12T17T21SIZET21T26(0.82mm2)(0.82mm2)(0.82mm2)(0.82mm2)(0.82mm2)(0.82mm2)(0.82mm2)(0.82mm2)(0.82mm2)(0.82mm2)(0.82mm2)(0.82mm2)(1.31mm2)(1.31mm2)(1.31mm2)(1.31mm2)(2.09mm2)(1.31mm2)(1.31mm2)(1.31mm2)(2.09mm2)(5.27mm2)(5.27mm2)(5.27mm2)(1.31mm2)(1.31mm2)(1.31mm2)(1.31mm2)(2.09mm2)(1.31mm2)(1.31mm2)(1.31mm2)(2.09mm2)(5.27mm2)(5.27mm2)(5.27mm2)8(1.31mm2)(1.31mm2)(1.31mm2)(1.31mm2)(2.09mm2)(1.31mm2)(1.31mm2)(1.31mm2)(2.09mm2)(5.27mm2)(5.27mm2)(5.27mm2)(2.09mm2)(2.09mm2)(2.09mm2)(2.09mm2)(2.09mm2)(2.09mm2)(2.09mm2)(2.09mm2)(2.09mm2)(5.27mm2)(5.27mm2)(5.27mm2)34-IS620P系列伺服用户手册简易版第3章伺服驱动器与电机的连接说明表3-5620P系列驱动器主电路推荐线耳驱动器型号IS620P□□□□IS1R6S2R8S2R8S5R5S7R6S012T3R5SIZECT5R4T8R4T012T017T021SIZET021T026TVR1.25-3TVS1.25-3TVR1.25-3TVS1.25-3TVR1.25-3TVS1.25-3TVR1.25-3TVS1.25-3TVR1.25-3TVS1.25-3TVR1.25-3TVS1.25-3TVR1.25-3TVS1.25-3TVR1.25-3TVS1.25-3TVR1.25-3TVS1.25-3TVR1.25-4TVS1.25-4WTVR1.25-4TVS1.25-4WTVR1.25-4TVS1.25-4WTVR1.25-3TVS1.25-3TVR1.25-3TVS1.25-3TVR1.25-3TVS1.25-3TVR1.25-3TVS1.25-3TVR2-3MTVS2-3WTVR2-3MTVS2-3WTVR2-3MTVS2-3WTVR2-3MTVS2-3WTVR2-3MTVS2-3WTVR5.5-4TVS5.5-4TVR5.5-4TVS5.5-4TVR5.5-4TVS5.5-4TVR1.25-3TVS1.25-3TVR1.25-3TVS1.25-3TVR1.25-3TVS1.25-3TVR1.25-3TVS1.25-3TVR2-3MTVS2-3WTVR2-3MTVS2-3WTVR2-3MTVS2-3WTVR2-3MTVS2-3WTVR2-3MTVS2-3WTVR5.5-4TVS5.5-4TVR5.5-4TVS5.5-4TVR5.5-4TVS5.5-4TVR1.25-3TVS1.25-3TVR1.25-3TVS1.25-3TVR1.25-3TVS1.25-3TVR1.25-3TVS1.25-3TVR2-3MTVS2-3WTVR2-3MTVS2-3WTVR2-3MTVS2-3WTVR2-3MTVS2-3WTVR2-3MTVS2-3WTVR5.5-4TVS5.5-4TVR5.5-4TVS5.5-4TVR5.5-4TVS5.5-4TVR2-4TVR2-4TVR2-4TVR2-4TVR2-4TVR2-43TVR2-4TVR2-4TVR2-4TVR5.5-4TVR5.5-4TVR5.5-4线耳型号2-3MTVR系列2-45.5-35.5-4TVS系列2-TVS系列5.5-35.5-4Dmm4.04.04.54.5334.04.04.533d2(mm)74.374.374.324.3724.3Bmm506555722线耳外观图BB35-第3章伺服驱动器与电机的连接说明3.1.3电源配线实例单相220VacSP620P伺服驱动器噪音滤波器UVWM机钮行钮PDC主回路电源输入接触器N浪涌抑器3伺服报警伺服报警指示灯ALM-ALM+OM24V伺服报警信号输出VacVac噪音滤波器停机按钮运行按钮浪涌抑制器620P伺服驱动器L2CUVMWPD主回路电源输主回路电源输入接触器CRSALM-ALM-COM伺服报警ALM+伺服报警指示灯24V伺服报警信号输出36-IS620P系列伺服用户手册简易版第3章伺服驱动器与电机的连接说明时间内就不能使用；周围低温A33电流补正系数=(线缆标称最高容许温度-周围环境温度)÷30同一管道内的线缆数电流减少系数管道3根以下0.74根0.635~6根0.567~15根0.49线缆37-第3章伺服驱动器与电机的连接说明3.1.4伺服驱动器输出与电机线缆连接方法SPDCUVW3连接器外形图图3-7伺服驱动器输出与伺服电机连接举例表3-8动力线缆伺服电机侧连接器端子引脚分布针脚号124针脚号124536颜色红U45456W23抱闸34Pin接插件2143针脚号1234信号名称UVW颜色红塑壳：浙江合兴EL-4A；端子：浙江合兴421.6003.0适配电机框号38-SP连接器外形图第3章伺服驱动器与电机的连接说明端子引脚分布适配电机框号8航插AHGCDE新结构针脚号信号名称BUIVFWGPEC抱闸老结构针脚号BIFG信号名称UVW颜色蓝黑红MIL-DTL-5015系列3108E20-22S军规航插22航插FAEBDCY系列端子定义针脚号ACEF信号名称UVWZ系列端子定义针脚号ACEFBD信号名称UVW抱闸颜色蓝黑红339-SSP-DCUVWCN1CN23表3-9编码器线缆伺服驱动器侧连接器连接器外形图端子引脚分布此端视入678912345针脚号1278信号名称ND蔽电缆侧插头塑壳：深圳市泰德康DB9P外壳黑色40-IS620P系列伺服用户手册简易版第3章伺服驱动器与电机的连接说明表3-10编码器线缆连接器(9pin接插件)连接器外形图及端子引脚分布引出线引出线的连接器适配电机框号接驱动器CN2123123785969此端视入针脚号36针脚号36987ND蔽【注】：电机框号，指安装法兰宽度。此端视入针脚号36987信号名称D蔽789颜色白456对绞12341-第3章伺服驱动器与电机的连接说明IS620P系列伺服用户手册简易版(MIL-DTL-5015系列3108E20-29S军规航插)连接器外形图及端子引脚分布编码器连接插座编码器连接插座接器电框号接驱动器CN3端视入ABGHJ名称20-29航插LKJMALKJMABNTPSRCECDEPTRSLJHGHGFG针脚号信号名称颜色ABGHABGH蓝绞红白J号名称号1278层号3698720-29航插号ABGHJ0m42-33IS620P系列伺服用户手册简易版第3章伺服驱动器与电机的连接说明线径大小Ω/km26AWG(0.13mm2)14325AWG(0.15mm2)89.424AWG(0.21mm2)79.623AWG(0.26mm2)68.522AWG(0.32mm2)54.321AWG(0.41mm2)42.720.926.4.53.2.2总线式绝对值编码器连接◆钣金件支架，1个◆电池，1个(3.6V2600mAh)◆平头螺钉，2个(M3*10)◆盘头螺钉，1个(M3*10)◆接线座子与压线端子图3-9绝对值编码器电池盒安装示例图(sizeA机型，仰视图)43-第3章伺服驱动器与电机的连接说明IS620P系列伺服用户手册简易版图3-10绝对值编码器电池盒安装示例图(sizeC/E机型，仰视图)3a)sizeA机型请选用两个平头螺钉固定(图3-9)3b)sizeC/E机型选用一个平头螺钉一个盘头螺钉固定(图3-10)液风险，建议每两年更换一次电池，其中电池盒的拆卸操作请按以上相闭合电池盒护盖时，请避免夹住连接器线缆池，可能发生电池漏液而腐蚀制品，或导致电池爆炸等危险情况，请务必考期限：建议每两年更换1次)。44-33IS620P系列伺服用户手册简易版第3章伺服驱动器与电机的连接说明f)本电池无法充电，请绝对不要进行充电。项目及单位项目及单位2500mAh推荐厂家及型号：深圳捷顺LS14500最小值22.85020额定值典型值62.632最大值5.1540条件工作时【注2】备用工作时作时【注1】备用工作时，轴静止备用工作时，轴旋转与电机环境温度要求一致动器电源，经过一小段延时(5秒左右)，即进入正常工作从备用工作状态转为正常工作状态(打开电源时)，需要电机旋转速度不位：小时H)。3-15绝对值编码器电池理论寿命一年中不同工况的天数(天)一年中不同工况的天数(天)008◆1年的消耗容量=(8H*2uA+0.1H*80uA+15.9H*10uA)*313+(0H*2uA+0H*80uA+24H*10uA)*52≈70mAH量=2600mAH/70mAH=37.1年45-第3章伺服驱动器与电机的连接说明2)绝对值编码器电池盒接线与信号线接线SPCN23盒红色：正黑色：负46-IS620P系列伺服用户手册简易版第3章伺服驱动器与电机的连接说明表3-16编码器线缆连接器(9pin接插件)分布引出线引出线的连接器接驱动器CN2此端视入针脚号1436987信号名称ND蔽1234对绞789此端视入针脚号1436987信号名称蔽789颜色蓝黑黄黄黑红黑45613对绞3770835-147-第3章伺服驱动器与电机的连接说明IS620P系列伺服用户手册简易版表3-17编码器线缆连接器(MIL-DTL-5015系列3108E20-29S军规航插)分布编码器引出线的连接器编码器连接插座接驱动器CN23此端视入20-29航插BAMCDEPTRSLJFHFG20-29航插LKJMABNTPSRCEHFHG针脚号ABEFGHJ信号名称ND蔽对绞针脚号ABEFGHJ信号名称ND蔽颜色黄黄黑蓝蓝黑红黑对绞48-SP3.3控制信号端子连接方法第3章伺服驱动器与电机的连接说明12345678901234AI2AI1349-第3章伺服驱动器与电机的连接说明IS620P系列伺服用户手册简易版速度控制模式标准配线连接模拟量速度低通滤波器模拟量最大转矩限制A/D转换低通滤波器伺服驱动器3位置控制模式标准配线连接集电极开路输出时PULS[CWA相]低速脉冲位置指令SIGN[CCWB相位置指令最高4MHz27654321转矩控制模式标准配线连接模拟量转矩模拟量最大速度限制低通滤波器A/D转换低通滤波器9824V编码器分频脉冲差分输出A相输出B相输出Z相输出PE屏蔽层与连接器外壳相连三种控制模式配线图举例编码器Z相集电极开路输出50-SP3.3.1位置指令输入信号第3章伺服驱动器与电机的连接说明输入、指令符号输入信号及高速指令脉冲输入、指令符号信号名针脚号功能位置指令PULSE+PULSESIGN+SIGN-HPULSE+HPULSE-HSIGNSIGNULLHIND414342409方式：差分驱动输入集电极开路A、B相正交脉冲CW/CCW脉冲高速输入脉冲指令高速位置指令符号指令脉冲的外加电源输入接口信号地3脉冲方式普通分集电极开路高速差分500k200k4M12.50.125上位装置低速脉冲位置指令kppsus伺服驱动器51-第3章伺服驱动器与电机的连接说明SP动器集电极开路脉冲位置指令3上位装置伺服驱动器24V52-SP位装置第3章伺服驱动器与电机的连接说明伺服驱动器V未接14号引脚COM-装置4Vdc服驱动器V集电极开路脉冲位置指令53-第3章伺服驱动器与电机的连接说明上位装置外部+24VdcSP伺服驱动器4V3装置+24Vdc服驱动器V54-SPVCC-1.5第3章伺服驱动器与电机的连接说明VCC电压24V上位装置外部+24Vdc2.4kΩ0.5W0.5W伺服驱动器24V未使用限流电阻3上位装置外部+24Vdc未分开使用限流电阻伺服驱动器24V55-第3章伺服驱动器与电机的连接说明装置24Vdc未接入SIGN信号SP服驱动器V3上位装置外部+24Vdc未接入指定端口伺服驱动器24V56-SP■错误5：多个端口共用限流电阻，导致脉冲接收错误上位装置外部+24Vdc各端口单独接入限流电阻第3章伺服驱动器与电机的连接说明24V324V57-第3章伺服驱动器与电机的连接说明上位装置外部+24Vdc各端口未单独接入限流电阻SP伺服驱动器A24V3外部0V伺服驱动器B24V58-SP2)高速脉冲指令输入第3章伺服驱动器与电机的连接说明上位装置伺服驱动器高速脉冲位置指令最大输入频率为4Mpps3请务必保证差分输入为5V系统，否则伺服驱动器的输入脉冲不稳定。会导致以下情况：；●在输入指令方向时，出现指令取反现象。VGND低噪声干扰。3.3.2模拟量输入信号信号名模拟量默认功能AI2AI1D表3-21模拟量输入信号说明针脚号功能号，分辨率12位，输入电压：最大±12V。019模拟量输入信号地。VV59-第3章伺服驱动器与电机的连接说明3.3.3数字量输入输出信号信号名默认功能信号名BITALM-RSTS-ONZCLAMPGAIN-SELHomeSwitch保留24VCOM-3通用3COM+OALM+ALM-SPIDO针脚号功能9正向超程开关。10反向超程开关。34脉冲禁止。33伺服使能。32零位固定。31增益切换。30原点开关。12-V电源，电压范围+20~28V，最大输出电流14200mA。7654321伺服驱动器V+24V电源17COM+11DICMD1)9COM-14继电器60-SP第3章伺服驱动器与电机的连接说明外部+24Vdc伺服驱动器4V伺服驱动器外部+24Vdc24V24V+24V电源17COM11DI1(CMD1)9COM+11DI1(CMD1)9继电器COM-1433伺服驱动器伺服驱动器24V+24V电源1724V+24V电源17COM+11DI1(CMD1)9NPNCOM-14COM11DI1(CMD1)9COM-14伺服驱动器外部+24VdcCOM+DI1(CMD1)PN9伺服驱动器24V24V24Vdc17COM+11DI1(CMD1)914V61-第3章伺服驱动器与电机的连接说明2)数字量输出电路伺服驱动器SP外部5~24Vdc继电器7DO1+6DO1-33伺服驱动器伺伺服驱动器未接入继电器继电器77DO1+续流二级管极性错误6DO1-6DO1-服驱动器DO1-DO1-62-IS620P系列伺服用户手册简易版第3章伺服驱动器与电机的连接说明3.3.4编码器分频输出电路表3-23编码器分频输出信号说明信号名默认功能针脚号功能PAO+21A相分频输出信号PAO-22PBO+25B相分频输出信号PBO-23通用PZO+13Z相分频输出信号原点脉冲输出信号PZO-24PZOUTZ号原点脉冲集电极开路输出信号GND9原点脉冲集电极开路输出信号地PE机壳3ΩΩΩΩΩΩ63-第3章伺服驱动器与电机的连接说明IS620P系列伺服用户手册简易版3.3.5抱闸配线器处于非运行状态时，防止伺服电机轴运动，使电机保持位置锁定，以使机械防止工作台因外力移动伺服电机重量移动伺服电机3伺服电机中的抱闸机构是非通电动作型的固定专用机构，不可用于制动用途，仅在使伺服电机保响。三相220Vac380Vac噪音滤波器RST伺服驱动器UVWMCN2LCLCCN1DO5+(BK+)DO5-(BK-)抱闸控制继电器BK-RY(抱闸电源)编码器抱闸线缆电阻导致的压降，抱闸工作需要保证输入电压至少64-SPISMH1-20B/40BISMH