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南京工程学院大学生科技创新基金项目中期验收报告项目编号：项目名称：自动/可控清洁机器人所在院系：工业中心负责人：刘有喜指导教师：丁文政验收日期：联系电话青团南京工程学院委员会项目中期验收信息表一、项目概况(项目简介、主要技术指标等)移动机构是清洁机器人的主体，决定了清洁机器人的运动空间，一般采用轮式结构。传感器系统一般采用超声波传感器、红外光电传感器、接触传感器等构成多传感器系统。随着近年来控制技术、传感技术以及移动机器人技术等技术的迅速发展,智能清洁机器人控制系统的研究和开发已具备了坚实的基础和良好的发展前景。自主设计高效吸尘清扫结构，主要是在结构设计上更多考虑结构尺寸、集成度以及一些辅助机构的合理布置和利用，以此来提高能源利用率和工作效率。智能清洁机器人通过软硬件的合理设计，使其能够自动避开障碍物，实现一般家居环境下的自主清洁工作。二、项目进展情况和阶段性研究成果(是否按计划进行、取得的主要技术突破、发表论文、样品制作、专利等)本项目按计划已经大体完成软件测试和结构框架，主要完成了自控算法，包括有PID算法、模糊控制算法，电机伺服系统的设计、传感器的选用布局，中央处理器的选用，机器人的传动结构、平台架构、电池仓容量、所用材料属性采用UG，PRO/E等软件进行设计及运动仿真，采用动力学和结构力学等进行受力分析计算等。本项目没有论文要求。样品框架结构正在修改中。暂未申报专利。三、存在的问题、纵深研究的建议及其他需要说明的情况（含能否按计划完成、是否申请延期或中止及理由）能在规定时间内完成，目前已经解决了许多技术上的问题，在机械设计结构上还在继续修改。本项目不需要提出延期或中止。九、学校大学生科技创新指导委员会审核意见（团委代章）年月

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