智能小车跟随系统的设计与制作

/本科毕业论文(设计)题目：智能小车跟随系统的设计和制作学院：物理和电子科学学院班级：姓名：指导老师：职称：完成日期：年月日智能小车跟随系统的设计和制作摘要:现在，小车跟随系统正处于研发和试用阶段，它有着多方面的优势：一方面,充分利用现有的道路资源，有效缓解交通堵塞；另一方面，可以大幅提高驾驶的平安性，削减交通事故的发生。因而推广和应用小车跟随系统已经成为解决交通问题的一个重要途径。本文的主要探讨工作是设计和制作智能小车跟随系统，整个系统包括硬件及软件两个部分。硬件部分包括限制电路，蓝牙通信电路，路径循迹电路，电源驱动电路，电机驱动电路等。软件部分主要包括通过编程使得小车按设定路径实现前进，左拐，右拐，加速，减速，并在小车前进的过程中不断调整小车所在位置等功能。本文是以电动小车为基础，增加红外传感器，蓝牙等。利用传感器来有效地确定小车前进路径、小车所在位置等信息。单片机接收并处理传感器所产生的信号并加以确定的算法来推断两个小车的状态及其相互间距。最终通过蓝牙来进行小车间的通信，从而限制两个小车加、减速度来使得小车间距相对恒定。该智能小车跟随系统能够实现的功能有：自动循迹；保持车距；紧急停车等。关键词：智能小车跟随系统；蓝牙通信；单片机；软件设计目录TOC\o"1-3"\h\u1引言 11.1探讨背景及意义 11.2智能车辆探讨现状 11.3探讨内容 12功能分析 22.1主控模块 22.2循迹模块 32.3电机驱动模块 32.4电源模块 32.5通信模块 33硬件设计 33.1主控硬件设计 43.2循迹硬件的设计 43.3驱动硬件设计 53.4电源硬件设计 53.5蓝牙通信串口硬件设计 63.6本章总结 64软件的设计和实现 64.1概述 64.2软件的结构设计 74.3主要模块的实现 84.3.1循迹流程图 84.3.2电机驱动流程图 84.3.3位置推断流程图 104.3.4蓝牙通信流程图 114.4本章小结 115系统功能测试 115.1系统功能测试 125.2测试结果分析 136结论和展望 136.1结论 136.2展望 13参考文献 14致谢 151引言1.1探讨背景及意义随着经济的快速发展，城市的人口不断增加，从而城市的交通压力也越来越大。在中国的一些大中型城市，由于严峻的堵车问题，上、下班路途中所消耗的时间可能会长达数个小时。此外，近些年来，交通事故频繁发生，这已经危害到了许多人的生命和财产。因此，想要解决交通问题已经不能仅仅依靠交通管理部门，更须要从科技的角度来解决这一问题。幸运的是，在最近几年传感器、单片机技术突飞猛进，受此影响，智能小车跟随技术正在逐步从可能转为现实。智能小车跟随技术是指通过车载传感系统感知道路环境，通过现代通信技术使车间进行通信，同时加以确定的算法分析，使得后车紧跟前车行驶。这一特点使得它具有如下优点：首先，充分利用道路资源，削减堵车事务发生的概率。此外，它还能够在行驶过程中探测可能发生紧急事故，由于计算机有着比人脑更快的反应速度，从而能够避开交通事故的发生。1.2智能车辆探讨现状智能车辆的发展过程可以分为以下三个阶段：第一阶段：20世纪50年头。在这一时期，人们刚刚起先接触探讨智能车辆。尽管这一时期的智能小车系统仅能在一个固定的轨道上运行，自动化水平比较低，但已经符合智能车辆的基本要求。其次阶段：80年头中后期。在这一阶段，随着计算机的应用和传感器技术的不断发展，智能车的探讨有了较大的进展，尤其在一些发达国家，取得了巨大的进步，促使智能车辆不断深化各个好用领域。第三阶段：90年头至今，智能车辆的探讨取得了更快的发展。尤其是近些年来，随着各个国家在智能车辆的探讨之中投入的人力、财力不断加大，智能小车的发展越来越快。如今，智能车辆已经不仅仅局限于科学探讨和工厂运用，它也不断地走入了许多人的日常生活中。1.3探讨内容本设计是基本AT89S52单片机的，通过蓝牙使两个智能电动车相互通信来组成智能小车跟随系统。设计的主要内容是对电动车进行硬件电路和软件的设计。其中硬件电路主要包括限制电路，蓝牙通信电路，路径循迹电路，电源驱动电路，电机驱动电路等。其中，AT89S52单片机作为每个小车的限制核心，限制着电动车的各个模块正常工作，并通过编程使得小车依据预定路径实现前进，左拐，右拐，紧急停车，加速，减速等功能。本设计是以电动小车为基础，增加红外传感器，蓝牙等。利用传感器来有效地确定小车前进路径、小车所在位置等信息。单片机接收并处理传感器所产生的信号并加以确定的算法来推断各个小车的状态及其相互间距。最终通过蓝牙来进行小车间的通信，从而限制各个小车加、减速度来使得小车间距相对恒定。综上所述，本设计中整个系统电路结构简洁，性能相对较高。主要接受如下技术：首先是选择适当的传感器。利用传感器来实时监测小车位置并传送给单片机，单片机依据传感器所传回的信息来限制小车的两个电机运转，实现循迹行走功能。其次，利用蓝牙设备在两个小车之间进行通信，由其中一个小车的单片机来推断两小车的相对位置，从而产生限制指令，来变更小车的行驶速度。2功能分析依据设计内容的要求，接受基于单片机的限制方式，运用蓝牙设备进行通信。图2-1为系统框图。图2-1系统框图2.1主控模块目前，具有人工智能的电子产品、设备通常接受的限制器都是单片机。现在市场上的单片机厂商许多，单片机种类也不尽相同，功能更是各具特色。本文设计的是一个相对简洁的限制系统，无需接受一些特殊功能的单片机。因此，依据实际条件，最终选择在两辆小车上各搭载一片ATMEL公司的AT89S52芯片作为每个小车的主控器件。图2-2为AT89S52限制原理图。图2-2AT89S52限制原理图2.2循迹模块循迹装置类型选择：接受集成QTI传感器DM-S53401，它是一种通过光电接收管来探测其下表面反射光强度的传感器。依据反射光强度的不同，从而导致传感器输出的变更。由于它的体积较小、具有日光过滤器，因而在小车中运用性能较好。循迹硬件数目选择：接受4路QTI传感器循迹。在小车行驶过程中，依据轨道的设计，小车会遇到直行或左、右拐弯的路段，因而可以运用中间2路来推断小车和直行道的相对位置，而用外侧2路来推断小车是否在拐弯路段。因此，4路循迹可以完成任务的要求，且设备数目最少。2.3电机驱动模块电机选择：接受直流伺服电机，它主要通过接收脉冲来运转。相比于步进电机，直流伺服电机有着确定的优势：精度更高，克服了步进电机中的失步问题；高速性能好；抗过载实力强；运行稳定；反应时间短；发热和噪声都有着明显的降低。2.4电源模块电源选择：接受干电池组加移动电源共同供电，即在接受4节1.5V干电池通过稳压单元降至5V后给单片机及其他设备（如传感器、电机等）供电的基础上，增加一个移动电源同时供电。一方面，可以保证小车电压稳定，设备正常运行而不会断电。另一方面，也不像蓄电池所占体积那么大，安装相对简洁。2.5通信模块通信设备选择：接受蓝牙装置进行通信。尽管相比红外通信，它的成本相对较高。但其有着诸多特有的优点：通信距离相对较长，一般在10米左右，且可以转弯，不用对准。传输速度快，且可以加密，更加平安。3硬件设计3.1主控硬件设计对于每个小车而言，主控电路的核心器件为AT89S52单片机，通过此单片机来限制小车完成预料的功能。其中，小车的启动、复位、断电都须要手动开关来限制。由QTI循迹模块组成的循迹电路进行实时监测，不断推断小车的位置，并将检测到的信息发回给单片机，单片机经过运算后，发送PWM波给电机，从而限制小车速度、启停、转弯、直线行驶等。除此之外，两个小车的单片机还都须要连接一个蓝牙设备，用于在两个单片机之间传递信息。系统框图如图3-1所示。图3-1主控电路连接图3.2循迹硬件的设计由于本设计在循迹模块中接受的是集成的QTI循迹模块，故循迹装置内部电路无需再重新设计，仅需将集成的QTI循迹模块正确连入AT89S52单片机中集可。具体电路连接图见图3-2。图3-2QTI设备连接图3.3驱动硬件设计电机选择：接受直流伺服电机。伺服电机具有如下特点：它在接收到一个PWM波形脉冲时就会旋转确定的角度，通过不断接收脉冲就可以使得小车持续运动。对于本设计所选用的电机而言，当接收到的脉冲是高电平持续时间为1.5ms而低电平持续时间是20ms时，电机不发生转动；当低电平常间保持不变，高电平持续时间越接近1.7ms时，电机顺时针转速越快，在1.7ms时，电机顺时针旋转速度达到最大；反之，高电平持续时间越接近1.3ms时，电机逆时针转速越快，在1.3ms时，电机逆时针旋转速度达到最大。在小车运行过程中，单片机AT89S52通过P1.1和P1.2口发送脉冲波形来分别限制左右电机运转，即将左右电机分别和P1.1和P1.2口相连即可。3.4电源硬件设计本系统中的单片机所需的供电电压为+5V工作电压，而电路板的设计是接受6-9V的直流电输入，再通过稳压芯片来为单片机输入5V的工作电压。每节干电池所供应的电压为1.5V，接受4节干电池串联后可以得到直流电输入口所要求的最小电压6V。因此，选择4节干电池串联后接入单片机的供电口。此外，由于干电池所供电压并不稳定，简洁造成小车传感器、蓝牙等设备的掉电，从而影响小车的正常工作，故再额外通过USB-ISP线将输出为5V的移动电源连接至小车的ISP下载口即可。3.5蓝牙通信串口硬件设计本系统中两辆小车须要在确定状况下进行通信，因而须要运用一个近距离的无线通信装置。在本设计中，选用蓝牙通信装置HC-05来实现此功能。HC-05的引脚原理图如如图3-3所示。图3-3蓝牙引脚原理图此蓝牙在配对成功后的运用方法和串口的运用方法一样，故同样是将蓝牙接口TXD、RXD分别连至单片机的P3.0、P3.1口，VCC接高电平，GND接地即可正常运用。3.6本章总结本章主要分析了小车实现各个功能所需的硬件设备，硬件选择，硬件设备连接等问题，主要包括主控硬件、循迹硬件、驱动硬件、电源硬件、蓝牙硬件等，通过对硬件的分析和设计，为小车能正常运行做好的硬件方面的准备工作。4软件的设计和实现4.1概述在基于单片机的系统设计中，除了要对系统硬件进行设计外，还要对系统的软件进行设计。在本设计之中，大量的执行工作须要对程序进行设计，这一工作对于系统而言尤为重要。在编写程序时，要留意一下几点要求：实时性，即软件反应、执行速度快。程序简练，即要求既要完成目标，又要以最简洁的方式表述出来。程序的灵敏性和可拓展性，即程序拥有较强的适应实力，在功能须要拓展时可以便利的修改。牢靠性，即在系统运行过程中因为软件方面的故障而造成的系统错误尽可能的少。此外，在用C语言进行程序设计时，具体步骤如下：明确要求，确定软件所要实现的功能。分析具体问题，建立数学模型。绘制出各个程序模块的流程图。将各个程序组合在一起，构成一个完整的程序。最终，在程序设计的过程中，应留意一下几点要求：各个功能、模块尽量层次化。存储空间合理，节约内存。软件流程要合理，软件布局要清晰。4.2软件的结构设计在本设计中，软件的结构设计接受了模块化的结构设计，将整个系统分成五大模块，包括主程序模块、循迹程序模块、电机程序模块、蓝牙通信程序模块、位置推断程序模块等，依次设计系统整体软件结构和各个模块的软件结构，最终再将其汇总成为一个完整系统。系统的软件结构图如图4-1所示。图4-1系统软件结构图4.3主要模块的实现4.3.1循迹流程图循迹流程图如图4-2所示。图4-2循迹流程图小车在启动后会干脆进入循迹路段，正常直行状况下，有且只有中间两路QTI装置(中左和中右)将能够探测到黑线。而在执行前进过程中，会因为一些因素而造成略微偏离轨道，此时，小车的中间两路QTI装置可能将会存在其中一路脱离黑线。此时，则应向单片机发出调整指令，变更小车的行驶状态，使其回来黑线中心行驶。当小车来到拐弯路段时，外部两个QTI装置(左和右)将会探测到黑线，表明小车来到拐弯路段，则应向单片机发出调整指令，变更小车的行驶状态，使其完成拐弯任务。而当小车到达定位处时，四路QTI循迹装置将全部探测到黑线，此时则应向单片机发出计数自加指令后使小车接着向前行驶。4.3.2电机驱动流程图电机驱动流程图如4-3所示。图4-3电机驱动功能流程图在两个小车进行通信时，依据预期，随着两个小车的位置变更，两个小车的行驶速度也应当随之变更。在此设计中，整个轨道共有8个定位点。对于小车A，速度变更是从检测到定位点时起先的，所以小车A的驱动流程图应从检测到定位点起先。而对于小车B，速度变更是在中断中产生的，所以小车B的驱动流程图应从中断中起先。此外，本设计的要求是使小车B跟随小车A行驶，使得小车A和小车B的距离始终保持在大约等于两个定位点间的距离。因此，想要确定两个小车的速度，首先要计算两个小车距离。本设计是通过计算两小车共检测到的定位点数之差来推断两个小车的距离。当两个小车所探测到的定位点数相差为1，表示两车距离适中，驱动电机使两车都快速行驶；当两个小车探测到的定位点数相同，表示两车距离过近，驱动电机使前车快速行驶而后车慢速行驶，从而拉大两车间距；而当两个小车所探测到的定位点数相差大于1，表示两车距离过远，驱动电机使前车慢速行驶而后车快速行驶，以此来缩短两车距离。另外，前车发生故障时，应使得后车在和其距离过近时自动停车，防止出现两车相撞的状况。4.3.3位置推断流程图位置推断流程图如图4-4所示。图4-4位置推断流程图本设计中，两个小车须要构成一个协作的系统平台，因此，须要不断地推断自己的位置。在此设计中，在完整轨道中平均选择了8个定位点，在小车途经这8个定位点时，单片机选择一个变量来计算小车在行驶过程中所经过的总点数，从而来大致推断小车的所在位置。当计数达到8时，表示小车已经运行了一整圈回到动身点，故计数清零。轨道图如图4-5所示。图4-5轨道图4.3.4蓝牙通信流程图在本设计中，两个小车要通过相互协作来构成一个智能小车系统，因此，在小车运行过程中，两小车须要在必要的时刻相互通信并发送指令。在此系统中，小车A为整个系统的中枢，一切信息要在小车A的单片机中进行运算处理，再将限制叮嘱由小车A发出。蓝牙通信流程图如图4-6所示。图4-6蓝牙通信流程图4.4本章小结本章首先介绍了针对软件设计的要求、过程等留意事项，然后系统的介绍了针对本设计的软件结构各个模块的设计方案、思路，并列出了各个主要模块的设计流程图。5系统功能测试在完成系统的设计和制作后，必需要对所设计的系统进行测试。通过测试，检测须要单片机所完成的功能是否能够实现。5.1系统功能测试测试过程中，首先依次对各个小车进行单独的模块功能测试，然后再进行整个系统的功能测试。即首先分别对小车A、小车B进行单独循迹功能的测试，查看小车A、B的性能。然后再将小车A、B通过蓝牙连接相互通信，测试整个系统的性能。小车A循迹功能单独测试，结果如表5-1所示。表5-1小车A循迹测试结果12345678第一圈完成完成完成完成卡顿完成完成完成其次圈完成卡顿完成完成完成完成完成完成第三圈完成完成完成完成完成完成完成完成第四圈完成完成完成完成卡顿完成完成完成第五圈卡顿完成完成完成完成完成完成完成小车B循迹功能单独测试，结果如表5-2所示。表5-2小车B循迹测试结果12345678第一圈完成完成完成完成卡顿完成完成完成其次圈完成完成完成完成完成完成完成完成第三圈完成完成完成完成完成完成完成完成第四圈完成完成完成完成完成完成完成完成第五圈完成完成完成完成完成完成完成完成系统性能测试，结果如表5-3所示。表5-3系统功能测试结果第一圈运行正常其次圈运行正常第三圈小车A在定位点3处连续探测到2次定位标记，造成出错第四圈运行正常第五圈运行正常5.2测试结果分析小车A在运行过程中，由于传感器、电机等设备问题，有时会造成中途卡顿，导致小车无法正常运行，但总体结果基本正确，不影响试验结果。小车B和小车A相比，运行较为流畅，基本可以正常运行，很少会出现故障，达到预期目标。在整个系统协调运行时，除了小车间或发生的卡顿意外，基本不会造成其他故障，基本可以达到预期的效果。总体而言，主要是由于传感器并不精确，在室内光线、太阳光等灯光的影响下，间或会导致运行出现故障。但从整体来看，基本功能都可以正常实现，不影响观测结果，系统基本能够正常运行。6结论和展望6.1结论在本设计中，A、B两个小车的限制核心都选用的是AT89S52单片机，这使得小车具有较好的稳定性和持续性。循迹装置选择的是体积小、功耗低、应用便利、集成度高的QTI传感器DM-S53401。电机选择的是两轮独立的直流伺服电机，通过限制两个轮不同的转速来变更方向。车间通信选择的是蓝牙通信装置HC-05，它具有较高的牢靠性，可以保证两车顺当的完成通信功能。在小车运行的过程中，利用QTI传感器来实时监测小车的路面信息，单片机接收并处理传感器监测到的信号，将运动限制指令发送给电机，使得小车正常行驶。此外，两个小车还通过蓝牙装置进行车间通信，并依据两车的状态调整小车的运动状况。该系统最终能够完成的功能有：循迹、变速、保持两车间距稳定、紧急停车。6.2展望本智能小车系统最主要的前景是运用到无人驾驶汽车上。一方面，可以通过小车系统的车间通信规划行车路径，充分利用现有的道路资源，提高道路利用率，削减堵