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EPS简介

动力电子软件科孟俭目录EPS的种类介绍EPS结构及控制一、CEPS：管柱式电动助力转向1、结构：C-EPS的电机和减速齿轮布置在转向管柱上，电机提供的转矩和驾驶员提供的转矩共同转动转向管柱，并通过中间轴、小齿轮传递给齿条，实现助力。2、优点：工作环境好（驾驶舱）、结构紧凑、安装方便（控制器电机分离）、响应性好、成本低3、缺点：助力偏小、电机波动直接传递到方向盘二、PEPS：齿轮式电动助力转向器1、结构：PEPS的电机布置在小齿轮与齿条啮合处。2、优点：结构更加紧凑，节省布置空间3、缺点：助力偏小、只适合于小型车三、DP-EPS：双小齿轮式电动助力转向器1、结构：DP-EPS由两个小齿轮与齿条啮合，一个是电机驱动，一个是方向盘受力驱动。2、优点：结构紧凑，助力水平大于PEPS3、缺点：机械结构复杂四、REPS：齿条平行式电动助力转向器1、结构：REPS是将电机直接布置在齿条上，电机直接给齿条助力。可想而知这种系统的助力较大，适合于中大型的车辆。这种形式的转向系统一般通过滚珠丝杠和皮带将电机的助力传递到齿条上。2、优点：助力较大，适用于中大型车辆、皮带传动使传动更柔顺3、缺点：机械结构复杂、成本较高五、各类型转向器的应用范围EPS控制器硬件结构一、关键控制信号EPS对电机控制及信号的要求非常高，任何一点波动、卡顿都会引起驾驶员的不适，下面列出了四个EPS的关键控制信号：1、扭矩传感器：ECU通过扭矩传感器获取方向盘转矩大小，用于基础助力控制。2、转角传感器：ECU通过转角传感器获取方向盘角度，用于回正功能、极限功能控制。3、转速传感器：ECU通过转速传感器获取方向盘转速，用于阻尼功能控制。4、电机位置传感器：ECU通过电子位置传感器获取转子位置信息，用于FOC控制。5、电流采样：ECU通过电流采样获取控制电流大小，用于闭环伺服控制。EPS控制器软件结构一、基本助力基本助力控制：根据扭矩信号大小，设计合理的助力曲线，兼顾低速的转向轻便性和告诉的稳定性。1、电机助力过大，转向过轻，丧失路感；助力过小，转向沉重，引起不适。2、电机输出力大小应随着转向力矩的增大而增大3、同一转向力矩、电机输出力应随着车速的增大而减小二、补偿控制1、回正控制：EPS转向应具有主动回正功能2、阻尼补偿：提高车辆的稳定性，改善转向手感柔顺度3、摩擦补偿：补偿系统摩擦4、惯量补偿：提高转向动态性能、启动平顺性三、控制算法EPS系统是一个多输入、多输出的伺服系统。ECU的控制量为转矩，即电流大小F(转向需求力）=F(方向盘转向力)+F(电机输出力)所以我们的控制算法应使用电流环：1）三相电流采样、坐标变换得到电流反馈ID、IQ2）通过扭矩、车速、转速等信号进行补偿控制后得到电机的输出给定ID_set、IQ_set3)通过PID计算得到UD

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