LC在仓库中的应用

摘要自动化立体仓库是物流中的重要组成部分，它是在不直接进行人工干预的情况下自动地存储和取出物流的系统。它是现代工业社会发展的高科技产物，对提高生产率、降低成本有着重要意义。它具有占地面积小、储存量大、周转快的优点，是集信息、存储、管理于一体的高技术密集型机电一体化产物。近年来，随着企业生产与管理的不断提高，越来越多的企业认识到物流系统的改善与合理性对企业的发展非常重要。堆垛机是自动化立体仓库中最重要的起重堆垛设备，它能够在自动化立体的巷道中来回穿梭运行，将位于巷道口的货物存入货格；或者相反取出货格内的货物运送到巷道口。上世纪50年代末开始，相继研制和采用了自动导引小车（AVG

）、自动货架、自动存取机器人、自动识别和自动分拣等系统。到上世纪70年代，旋转体式货架、移动式货架、巷道式堆垛机和其他搬运设备都加入了自动控制行列，但只是各个设备的局部自动化并各自独立应用，被称为“自动化孤岛”。随着计算机技术的发展，工作重点转向物资的控制和管理，要求实时、协调和一体化。计算机之间、数据采集点之间、机械设备的控制器之间以及它们与主计算机之间的通信可以及时的汇总信息，仓库计算机及时地记录订货和到货时间，显示库存量，计划人员可以方便地作出供货决策，管理人员随时掌握货源及需求。信息技术的应用已成为仓储技术的重要支柱。到上世纪70年代末，自动化技术被越来越多地应用到生产和分配领域。

“自动化孤岛”需要集成化，于是便形成了“集成系统”的概念。在集成化系统中，整个系统的有机协作，使总体效益和生产的应变能力大大超过各部分独立效益的总和。集成化仓库技术作为计算机集成制造系统中物资存储的中心受到人们的重视，在集成化系统里包括了人、设备和控制系统。关键词：自动化立体仓库；堆垛机；计算机与PLC的通信。目录摘要：……………6关键词：……………6前言：……………8FP0系列PLC的规格及系统的构成…………………91．1概述1．2FP0的内部寄存器及I/O配置……………9第二章用微型PLC─FP0实现小型立体仓库控制…122.1电气元件的设备选用………………..122.2小型立体仓库及其控制系统………16第三章立体仓库的软件设计……………203.1控制系统的梯形图……….20第四章计算机与PLC通信………………….364.1计算机与PLC的连接……………………364.2立体仓库控制系统的通信………………36第五章总结…………………..37童参考文献芬………………忌………………迹………………爸………………般……宪…浊.惨39前言凉企业现代化生诸产规模的不断涉扩大和深化枯,彩使得仓库成为识生产物流系统借成为生产物流解系统中的一个辅重要而且不呆垄缺少的环节丙.胜立体仓库正以瞧它最小的占地逆面积和最佳的块空间利用率庭,液逐步代替促使妖仓库物流的水雀平提高冻.估自动化立体仓字库作为现代物宁流中的一个重优要组成部分淹,笋它是一种集信旋息意,准存储管理于一凝体的高技术密哪集型机电一体伶化产品棋,挖是一种多层次番存放货物的高岛架仓库系统达.驻它是把计算音机随,共与信息管理和奔设备控制集起射来乞,既能探按控制指厚令要求自动化摩完成货物的存软取作业肥,陶并能对库存的掩货物进行自动叨管理扑,叔达到存储技术之的全面自动化叶,索因此疼,碎自动化立体仓僚库是企业管理滔的重要手段之围一榜.蓬通过对立体仓争库自动控制系磨统的硬件的设起计傅,管基本上达到采知用计算机自动首控制技术提高均立体仓库的管精理水平额,爷提高立体仓库角的可靠性可维肝修性菊,践从而提高企业氧生产率和经济突效益的目的症.划本毕业孩实训惰正是详细介绍害PLC还如何在微型机些立体仓库中得你到应用的渗.辩总结一下本设搬计的软硬件系恢统缓,粱有如下特点御:午1匙自动存唤取锄,振收发准确迅捞速何,纽提高入出库效侵率驼;法2劣机械自动化作刑业埋,医解放人全力参,礼减小劳动强瑞度壶;终3塞灵活的增减模鱼块售,叔不需对系统作租较大的改动秋;第一章园FP初0冶系粮列陶PL摇C忍的规格及系统另构成1.1概述计立体仓库主体庙由底盘、四层泉十二仓位库体尼、运动机械及麻电气控制等四沸部分模型的机毕械部分采用滚女珠丝杠、滑杠偶、普通丝杠等嘴机械元件组成箭，采用步进电汽机直流电机作赠为拖动元件。数随着科学技术薄和工业生产的义飞速发展，现也代物流技术领投域内出现了一恼种新型仓储方痒式没—筑—骨自动化立体仓链库身.升它是以高层货股架为主体，以俘成套搬运设备摩为基础，以计贴算机控制技术傍为手段的高效滋率物流、大容围量存储的机电印一体化高科技呜集成系统。它萝集机械、电子豪、计算机、通赏信、网络、传悟感器和自动控纲制等多种技术扶于一体，以搬轿运机械化、控欺制自动化、管示理微机化、信清息网络化为特抹征，成为现代湖化物流设计中娱产品生产与存虑储的枢纽。努自动化立体仓僻库又称自动化耽仓库、现代智漂能库、高层货六架仓库等，是赏近年来国际上汽迅速发展起来匆的一种新型仓疗储设施，是在稍不直接进行人耐工干预的情况孔下能自动存储姑和取出物料的颈系统。李自动化立体仓妄库在现代物流缺系统中的作用暗是显而易见的盗，将自动化仓形库技术应用到逮物流领域中，虽充分利用自动妖化仓库的优势炮和特点，实现弹仓库信息管理仙自动化和物品阿入出库作业的朱自动化，为提忍高货物的流通膨效率发挥重要呼的作用。国内聪外各个行业采趋用自动化仓库屡的情况己经充照分证明，使用稻自动化立体仓考库能够产生巨国大的社会效益您和经济效益。遭在货物流通领联域中采用自动挂化仓库技术，煮也将获得巨大虹的经济效益。案PLC-FP铜0屠这是松下电工夜最新推出的一云种袖珍式微型战PL疾C辅产品，该产品预保留了其小型桥机原有的性能柜，双增加了许补多极有用的特唐殊性钩能。而其体积桨只有滔原贴FP纲1族的三分之一左苗右仍组倍成灯.丽本章结合具体及机荐型魂─脚─赛松下电梁工粥FP闭0捞系堆列宏PL杂C葛进行介绍寿.惰为适应工业控腿制领域日益灵户活多变的市场怪要求，您各傍PL丸C构厂家面临着激副励的市叠场竞争，不断狐更新其产品，茅小桶型层PL列C炉产品发展趋势向是体积越来越匠小而且性能越补来瞒越高，其松下焰电工的微单型堤PLC-FP秧0轮在设计上亦独牲具匠心，颇有旗物特点，其主屋控单布元外型尺寸只暮有号25*90*冒6融0长（用m屯m创）宽。可放入枝胸前的不口袋淋内，休积如此戚之小性能忌却堪称一流，砖其指令执行速穿度树这备0里。挪9us累,敬程序容量炊为说500躁步杯数据寄存器可舅达岁6144刻字，除此之外燥它还具有如下寿特点：膛具有两路独立稿的高速脉冲输用出，最高计数访率可汁达株10KH拔Z欠。乔具有双向通道月高速计数器刻（渴HS胃0吼），最高计数护器频率可披达册10KH纳Z百。平可直接输出频缴率可调制渴（掌PW赶M脂）脉冲序列，跨脉冲频率可肯在南0叙。老1舰5购到击38HZ虎之敌间可调，占空临比可岔在桐0见。步1%~9菠9分。怎9虑%互之间可调节。党4威械可掏经茅RS病2322C丹电缆针与幻P患C戴直接相连无须毕另加井寺适配器。因1奋.皂2FP亭0艳的内部寄存器板及叼I/混0盖配置驼在使肤用狠PLC迁之前最重要的乐是先了响解责PL榜C国的内部寄存器肾及码I/错0抛配置情况。俩暴H革：友是塞1转6剪进制常欧数椒恨盆愿W触Y扶：是外部输出满W崭X钓：是内部寄存汁器嗽歇散轰I霉X野：是索引寄存邮器醋0尺W诚R寻：是内部寄存派器妖找蔬恰I配Y摸：是索引寄存拆器匠1凯X询4:单Z谨轴回复零玩位衡睬泪蠢Y咱7膨：轴反转取出元X烘5竞：喊Z娃轴到达限雁位怀骄特向Y2欢0狐：系统就绪显束示赞X烦6道：小车有无物隐品僵烧两甲Y2购1颈：系统取出显遥示值X镇7笛：手动自动选便择锋文芒欠Y2轻2葬：系统送入显碑示庭X篮2滑5柜：佣X赖轴回复零泄位旷淡唉R棚901析3阴：系统初始化来X乎2湿7尿：芹Y淋轴回复零浅位钱柏谎谁R极0租：暂存零位标奴志虏X袋40~X誉4C留：识n友号仓库选给中犹击遮R曲1燥：皇X窄轴回复零位坏Y虏6估：清Z划轴正转送御入将漫鞋喂R屯2资：朋Y糊轴回复零位滩R宅3狂：初始回零标帜志混万消煮R罚9议：系统回复标枯志互R含4索：国Z持轴回零标钉志粒摄贝R漂121~R档12C除,呀号仓库选中标截志禁R筐5颗：宁Z以轴调用标甜志娘沫瑞捷R12曲0忌：取出物品标吓志肺R常6腥:权对应仓库标草志孕啊铅R13铲E呜物品标志盆盖R赤7施：中转位置标包志握处迹腾R13汇0矮：仓库选中标瘦志晌名R场8容：意外情况标按志州阶苍惠R13录1掉：系统零位标党志晨掘名称纲助记符测说纺幸反附软尚院明链乱步绑骗数惕开始逻辑怒ST咏通过常开触点僵开始逻辑运算算1获开始逻辑非庙ST/池通过常闭触点箱开始逻辑运算海1涉输出屋OT早输出运算结果诵1辨逻辑非据/华将在其之前的出运算结果求反咬1事逻辑与捆AN臂直接连续连接证常开触点尽1机逻辑与非覆AN/丛直接连续连接碎常闭触点蒸1弦逻辑或狂OR改并联连接常开促触点觉1挣逻辑或非塔OR/开并联连接常闭等触点虾1享组逻辑与座ANS执复数个逻辑快脸直接连续连接则1滚组逻辑或铺ORS随复数个逻辑快约并联连续连接打1离压入堆栈好PSHS抓存储记忆到此知为止的运算结委果堆1栋读取堆栈班RDS饥读取张由笨PSH竭S材所记忆的运算超结果琴1命弹出堆栈朱POPS禾读取掏由代PSH跳S找所记忆的运算闪结果，并且在罢读出后清除记困忆值悬1隔上升沿微分肌DF区仅在检测信号讯上升沿的一个厦扫描周期内将拉触点置启为愉ON坑1块下降沿微分滨DF/介仅在检测信号好下降沿的一个糠扫描周期内将蓝触点置只为压ON雅1语置位描SET盈将输出置情为搜O咐N拿并且保持该状枝态晌1流复位搏RST慌将输出置急为床OF控F司并且保持该状替态汪1象空操作显NOP同不进行任何操叠作处理贼1灰基本功能指令坚。有定时器指游令，如表料1-1区所示批表遭1-1括尘邪基本功能指令咽名举错条称井助记符尿曾广说召婆伪明投步委沿毕数博0误．功1筐秒延时定时器江TMX灭设置郊以辞0埋。哄1睁秒为单位的秒王延时动定时器捏（摆0~327坝6召。相7色S药）予3完1循秒秒延时定时婆器脖TMY值设置尘以龄1神秒为单位的秒稀延时动定时器竭（窜0~3276宫7摆S饱）冒4丈控制指令。决泛定程序执行的笔顺序和流程，传如表饺1-2深所遗示川表渐1-2托毙放主控指令表稼名轨鼻宵称岂助记领说烈杀近限届犯明泳步数觉主控继电器何MC渠主控房序区开始茎2哑主控继电器结纳束蹦MCE董主控程序结束循2依结束直END柜结束程序的运蔽算阁1际有条件结束谊CNDE拳当执行条件策为劳O沫N驾时，中止程序擦的运算渔1玻子程序调用锻CALL木转移到子程序京并且开始执行抱。返回主程序德后，子程序蜓内的输出任保绒持朴2压子程序进入尾SUB浓子程赌序京N通的起始温1光子程序的返回哈RET辞子程序的终端写1第二章龟用微演型亮PL菊C粱─袍FP梦0嗽实现小型立体勺仓库控制茫2看．快1鲜电气元件设备蛋的选用可小型仓库装置龟的电气结构采能用步进电愁机肤厨驱动模示快虑业传感肢器蓄演开关电源洁电磁阀等电子伴器件组成。下挡面将对这些电源气器件作一个株简单介绍。座一马勤勾步进电机带采用二相八拍辰混合式步进电省机，主要特点诱：体积小，具暮有较高的起动迹运行频率，有广定位转矩等特吓点。型号软：华42BYGH课10块1集。电气原理化图熊辨管如图一快接线插头：般红色表壳示堵A送相：曾蓝色表店示刃B牛相：花二山俩俱步进电机驱动议模快夹采用中美合团资窝S榜H纽系列步进电机云驱动器，主要堡由电源输入部竖分驼蛾信号输入输出部分等。乏电源输入部分墓由电源模快提裙供，用两根线括连接，注意极锐性。沾信号输入部分轧：信号源炼由遣FP及0景主机提供。由庄于首FP广0呜提供的电诊平昼24肃V沫，而输入赛部分的电平筝为旗5咬V鸡，中间加了保雨护电路。垄输入部分：与阳步进电机连接悲，注意相序。三传感器匆微动开关：当湿挡快碰到微动拉开关宗四宪FP彼0绣模快址#蛋在这个毕业设奸计中，我们将甘用到的松下电职工微机型号降是转FP0-任C16C尽T闭，秀FP0-E1酸6R犬S胖，垃FP0-E1焰6铺X绍。其窗中棕FP0-C1吃6C锁T陶是控制单元，秃晶体管输出型肯，输还入浮8澡点，输象出物8排点普NP斧N准输出型吃。柜FP0-E1丢6RS耐报是扩展单元。灭继电器输出型形，秧输孝入白8时点会，娱NP们N崇输出型。输换出县8秃点，终点公型庄FP0-E1室6美X济是输辱入晌1庆6判点。罪#FP0D啊庸速度位置控制属指令召该指令可以指诚定以下端口和殃寄存器作为位邀置控制专用，宏其功能分配如倍下表欢1绿脉冲输出口脆方向输出口励脉冲输入口绸控制标志滔经过值区圾目标值区毙Y0关Y2伪X0衣R者903A象DT9044秘DT9034陵DT9046忍DT9047泻T1垄Y3屿X1紧R903B寄DT9048佣DT9049热DT9050级DT9051野其拣中遇Y归0济。委Y蔽1断作为高速脉冲码输出风，丝Y孤2辈。尖Y狸3圈分别珠为极Y蔑0朋。得Y逝1屋的方向控制端店子化，绵X准0场，饺X迁1宋则指定算为高速计数器捆的输入端子，仔可分别接收来漠自房。公Y洽0掀，得Y抬1姑的高速脉冲，苹表中经过值控片制还是绝对数逐值控制，是否岁需要原点返回荣等。张#敢逼由松松下劈FP带0锈系翠列啦PL随C选晶体管输出的阶主机，具有高议速运算能力萄，虹PI牢D醉调节功能，同舒时可以输出两三路脉冲控制两梳台电机的优点脑。输出两路脉硬冲梯形图。扰表一：演示程握序筑PLC旱的锈I/0吊地址分配表：森输入贝X0缎横轴正限位璃输出碌Y0按横轴脉冲致输入伶X1渗竖轴正限位疑输出恰Y1懒竖轴脉冲毯输入探X2妈横轴反限位承输出肚Y2线横轴方向凭输入座X3锋坚轴反限位醋输出捐Y3予竖轴方向衔输入便X4亚旋转脉冲钢输出蹲Y4签手正转协输入粥X5池手正转限位弦输出枯Y5脸手反转乌输入抄X6猜手反转限位旋输出捕Y6以底座正转驻输入跌X7轧底座正限位菌输出促Y7船底座反转吐输入彩X8披底座反限位拆输出傻Y8察电磁阀动作杜注：晒Out1~O僻ut5花为传感器输出役。旗五直流电动机输：或输入电压为颈12~24V混，两根导线输极入红色为直流抛电机正极，兰弹色为负极。鸟六直流电机控袖制板：耗机如图由输入融信号。输入电中源。输出等组索成，输入信号结由裳FP0抹模块提供；浊输入电源由输树入模块提供；讯输出驱动直流叼电七电源模块：乞输入交流电压绩：愈110V~2哪20V/50贴Hz60H槽z;鸭输出直流电压虫：耐24V/6坏。旦5A刘；援最大功率：像156W作；挨2却．抓2哥小型立体仓库汗及其控制系统劫我们在一个小掉型仓库的控制鼠系统中以曾FP0观作为主控制器仙，下面简要介挖绍一下坚系统的构成及盖原理。贞一控制系统的堂流程图茂该系统需要三删维位控制，而革FP0需只有两路脉冲盛输出，故在编轨程时采用分时摆分衰工的办法，即故当堆垛机运行作到指定位置时晋（此时因无取章贷，送贷动作哑，故无伸叉逼运动，只要两伴路脉冲即可）袭，再用旋转电即机控制伸叉运拍动，分时分工肌的方法是以蒙不同的时间来叼控制不同的电矮机来达到三维稠控制的，其主零要的工作原理衡本同一维位控制。郊按键号道功能选择厘定义硬1汤自动侍选择一号仓库拐1议手动榆机构水平向左希移动遗2营自动喷选择二号仓库贫2杠手动版机构垂直向下映移动订3堂自动病选择三号仓库功3梁手动联机构水平向右疯移动瞧4牙自动籍选择四号仓库沫4卖手动怠机构水平向后邻移动鹅5镇自动邮选择五号仓库不5途手动佛机构垂直向上皂移动太6明自动诚选择六号仓库树6暑手动蠢机构水平向前起移动采7塑自动召选择七号仓库适7展手动肾无意义犹8倍自动听选择八号仓库愚8涛手动纹无意义掘9喉自动传选择九号仓库侄9榴手动越无意义籍10妨自动臂选择十号仓库鹿10垦手动昂无意义贿11扶自动犬选择十一号仓必库奋11坟手动铅无意义题12蕉自动啊选择十二号仓惹库筹1匠2聚手动弱无意接通电源。椒将选择开关置旧于手动位置（工此时海1~6间号有效）首分别点动按键受1班←家，栽2脊↓江，躁3矩→渐，秀4聚↙拥，懂5绘↑威，牢6抵↗狭，观察水平（割X挎轴），垂直（抬Y俯轴），前后（后Z办轴）各丝杆运笔动的情况，运秀行应平稳，在薪接近限（位置卵轴），时，应领执行限位保护南（运行自动停趴止）。谱用机算机或手凑持编程器（需着加购）编写程蒸序并下装至罩PLC纺。（出厂前已慧经演示程序，肃详见光碟，以此下描述为演示瞒程序运算情况府）。源将选择开关置舅于自动位置（变通电状况下，扫各机构复位，停即返回零点）盟。膝将带托盘汽车利模型零号仓位梅，放下模型时型，人位要准确警，并注意到仓笼位底部检测开志关已动作。执行送指令撑选择预送仓位约号，按动仓位者号对应按钮，勿控制面板上的棉数码管显示仓贫位号。塘按动送指令按津钮，观察送入转动作（若被选膜择仓位内已有灾汽车，则该指传令不被执行）静。秀指令完成后，菠机械自动返回塔。染零号仓位已无喇汽车，则下一羞个送指令（误野操作）将不被葵执行。执行取指令壶选择欲仓位号屿对应按钮，控万制面板上的数真码管显示仓位腿按动取指令按爱纽，观察取出草动作（若被选慌择仓位内内汔第车，则该指令委不被执行）。庄指令完成后，票机械自动复位雀。浸零号仓位已无垒汔车，则下一住个取指令（误延操作）将不被见执行。脾演示程序中其掌它内容慕（归1寇）当零号仓位耕上有贷物时，番若无外部操作筒指令罗，命“李就情绪励”酒等亮，延时伐10怜秒后。自动将镰贷物放在仓位忍号最小的空位桐上，依次类推卧。如偏1#例，批2#干，惨3#嘴，摸4#欠都已有贷物，壳程序延时攀10洗秒。猪10理秒内若无外部富操作指令，自料动将贷物放在见2#被仓库。在延时晚10丙秒内，若按下克数字湾5#渔，然后按溪下葱“赔送参”要键。此时，则风运行机构将贷毫物放在找5#柿库，若按下洁5#有键后，想取消车此操作，可按蒜下葛“敞放获弃棚”防键，此时，程堆序又处在待命骤状态牵，嚷“炉就些绪卫”协灯亮，又可进逮行其它操作。束（例2粱）当零号仓位候上无贷物时，遇若无人操作析，刊“楚就摸绪穿”券灯亮普10汤秒后，程序将枯把数值最大仓背库号里的物品剑转运至没有放拖贷物的仓号比汽其它的仓库里礼。笨1#小，彻2#摧，胡5#真有物，该程序湾将自动把疏5#璃物品转至建3#宝仓库。若需从灰5#蛾取回物品，放窄入贩4#螺库，操作步骤榨如下坡：暂“游就牌绪驶”古灯亮时，按惨下茫“贵5屈”前，纲再交“糠取睁”盯键，运行机构柳执行程序要求四取回贷物后，陵停在起初位置抖。此时按按键沈4#严，在按送键运注行机构将把贷狸物放在则4#段库，然后停在敲起初位置哭，瓣“蜂就岗绪犁”堪灯亮兼10重秒后，若去外专部操作指令，总程序又将班4#幅库贷物转至球3#钟库。陕装置中已实施驱的硬件保护砍X肚轴极限保护（栽SQ0沉，穴SQ1晋）玉Y贱轴极限保护（突SO2无，裙SO3萍）甚Z释轴极限保护（览SO4退，唱SO5做）毛X狮轴，疏Y结轴，耕Z顾轴协调保护（胃SQ6湿，庄SO7洒硬件联锁）前以上各种保护怀开关，确保学聋员在编程实验车中，立体仓库恢在程序出错时险，并不损坏该篇装置。屯装置中已实施充的硬件保护于X征轴极限位保护螺（竿SQ0蹦、阶SQ1漫）目Y回轴极限位保护男（爱SQ2妻、跑SQ3制）领Z狠轴极限位保护汉（殊SQ4再、眯SQ5锹）姓X贩轴、药Y下轴、削Z锣轴协调保护（浮SQ6暴、承SQ7川硬件联锁）堆以上各种保护恨开关，确保学吧员在编程实验签中、立体仓库挂在程序出错时牧，并不损坏该问装置。10监控系统手在握win98膊系统中，把光妨盘放入光驱中谊，自动运行隶MCGS梯组态软件。此捕时出现对话框幸，安装透MCGS哄组态软件通用筐版，直至安装悲完毕，桌面快辞捷方式出现两俗个新图标，即绳MCGS阳组态环境和殊MCGS处运行环境。进隔行监控。缠第三章讨立体仓库的软窗件设计绍3.1誓控制系统的梯躁形图银第四章计算机错与指PLC酸通信炸4酸．小1梁计算机的连接某有以下向3陶种导。机1昏使用计算机的魔RS世2322C概端口与术PLC算的编程口直接困相连。厌2爽能过网络，与续其它站点的毫PLC喊进行通信。粒3裕通过调制解调鬼器，与远程的虹PLC踪进行通信。鸟本设计是使用截计算机的封RS恶2322C拨端口与汪PLC虑的编程口直接讲相连的情况价设置翠PLC状的通信条件。遵关于缎PLC域通信条件设置葛的内容，请参惯照和定PLC蔬的相关硬件手寺册。椒请预先将钻PLC撇与计算机的通午信条件相符合雕。口利用计算机的钳RS2322朗C尽端口，与来PLC获的编程口妄1教：污1症连接。裳连接方法根据县各顶PLC傅而不同。震计算机与饿FP0奇相连时味计算增机奇→棵RS2322桑C潜电挪缆假→燕PLC晨RS赖2322C染电缆型号：脏3MAFP8系513店4菌．俊2臂立体仓库控制辛系统的通信律通信协议包括续两个方面的内活容：一是通信参接口；二是通晌信方式。熊PLC蚀与上位机一般促采用婆RS手─疯232猫接口的异步串谎行通信方式。系统的通信充该系统是一种龙主从事总线型证工业局域网。竿采用怪RS蹦─猫232掘总线上位连接曾系统。以上位斥机作为工业局座域网通信的主割站，其它好3耳台奖PLC释作为从站。主庭站采用轮询的混方式，按一定窗的顺序，逐个仿与各览PLC雀通信，所有数掀据通信都只在茧上位机与志PLC罪之间进行，各横PLC克之间没有数据剪交换。如各英PLC染要进行交换数陈据，也只能经淹过上位机中转机。素PLC艘向上位机发回报的信处包抱堆求垛机当前的位画置及状态，操炕作命令的完成箱，取消等。经傅过通信再在屏伐幕上显示堆垛宇机位置及状态扒。以便操作员艺了解现场有关林情况。实训总结速经过二个多月乡的毕业午实训淘，是对学习的埋总结过程，更霞是进一步学习历探索的过程，建在这个过程中球，我们对可编观程控制器进行饰了设计和开发饥有了深刻的认姿识，对立体仓氧库的工作原理乓有了进一步的猜掌握，对控制耐系统的分析与嘱设计工程有了信切身的体会，火并在学习和实鬼践过程中增长赵了知识，丰富调了经验，控制福系统的开了设膊计是一项复杂垮的系统工程，挪必须严格的按炎照系统分析，第系统设计，过致程来进行。系绞统的分析与设跑计过程是一项垄辛苦的工作，柳同时也是一个叙充满乐趣的过借程。在设计过幅程中，特别体枯会到理论必须姻和实际相结合洪。虽然收集了掌大量的资料，册但是实际巧用中却有很多疲的差异，出现煮了许多意想不秆到问题勉我国，立体仓言库的发展是敬从秆7割0沿年代初期开始嫁的，是在消化秋吸收德国西马位克明—弟特兰斯普兰股静份公司专有技送术的基础上开炒发出来的。我殿国进御人寄8殃0渐年代以来，一柿些交通运输部仅门，物资储存倚部门以及现代营大中型企业对仿老式仓库进行叹了技术改造，福开始采用自动线化立体仓库，廉据不完全统计胖，目前我国拥叫有立体仓尝库榆50机0锤余座，在根1优5蔽米论以上的大型立扫体仓欧库去10研0厅多座，其中全背自动化的立体喜仓库拘有露3每0暗多伙个将198咳0滩年由北京机械世工业自动化研送究所等单位研印制建成我国第春一座自动化立萄体仓库，并在络北京汽车制造德厂投产。从此谎以后，立体仓镜库在我国得到影了迅速的发展忧。猴199斗5杠年建成的仪征送化纤工业联合家公司涤纶长丝葱自动化立体仓缴库是日前由国坐内独立设计和横制造的综合自粉动化程度最高炼的立体仓库高振度。这些立体银仓库广泛使用朴在机器制造业搬、电器制造业烦、航空港、轻碌工和化工企业并、商储业、军零需部门等各行厚各业。目前我侨国有能力承接社立体仓库设计遭任务的单位已鸣达数十河家呀.滴近些年我国自慈动化仓库技术柿发展很快，已布实现了与其它覆信息决策系统虑的集成，并正车在做智能控制粘和模糊控制的柴研究工作。尽舰管如此，至今薄在我国己建成碗的集成化仓储挠系统还不多，清我国的自动化爹立体仓库与国腹外发达国家相葱比，无论是从街数量上还是从艰建设水平上都膏有着比较大的刺差距未来的发版展趋势开自动化程度不螺断提高，近年尸来采用可编程腊控制边器挨(PLC坑)昆和微机控制搬并运设备的仓库告和采用计算机乎管理挎与悔PL哭C牺联网控制的全视自动化仓库在泳全部立体仓库期中的比重不断钱增加大型自动丽化仓库系统己乐不再是发展方童向。为了适应澡工业发展的新润形势，出现了线规模更小，反丸应速度更快，长用途更广的自察动化仓库系统瓶。满在堆垛机方面砖，不断推出具您有新的物理外怀形和更高性能拌的设备。最新开的开发包括提掏高电子和控制疑技术，在使堆决垛机具有更高锅定位精度的同诊时，提高搜索轧能力和运行速塌度，以期获得桂更短的操作周理期和更大的生屑产能力。应用艰领域日趋广泛换，从制造工厂锻、商场、机场血、拆港口、军需部南门到地下室冷眼库等各行各业疮均有采用。仓放库存储货物品训种也日益多样诚化，除了大多肤数仍是制成品袋外，储存品种击越来越多。筹提高仓库运转贡的可靠性与安萌全性。在仓库赛自动控制与信劈息传输中采用洞高可靠性的硬源、软件，增强昼抗干扰能力。箩国外自动化仓铅库这方面发展茂的一个方向是鲜普遍采用扫描幼技术，使货物红的存取和发送满信息做到快速仪、实时、可靠叉和准确。在拣忌选作业自动化昂方面，各国正坊加紧研究开发疫可供实用的拣牙选自动化设备锁和系统，但尚颤未真正达到能唐可靠实用阶段铁。团在一些生产企牙业，立体仓库低己不仅仅简单漫地作为物料的肃储存的仓库，岗而且与生产企次业的工艺流程般紧密结合，成猴为生产物流的北一个组成部分许。如柔性加工球系脏统淡(FIMS未)睁中的自动化仓趟库就是一个典衡型例子。随着缝计算机技术的劲不断发展，人炭工智能技术，筹特别专家系统话在自动化仓库驱中的应用日益挠增多。废射频数据通信首、条形码技术割、扫描技术和券数据采集越来沫越多的应用于炕仓库堆垛机、烤自动导引车和浸传送带等运输究设备上，移动撇式机器人也作姿为柔性物流工僻具在柔性生产亲中、仓储和产凑品发送中日益同发挥重要作用唇。实现系统柔附性化，采用灵雪活的传输设备疾和物流线路是图实现物流和仓艳储自动化的趋众势岭。袋萄人工智能逮技术的发展必筐将推动自动化膨仓库技术向更碧高阶段即智能驰自动化方向发计展，在智能自眉动化物流阶段声，生产计划作柏出后，自动生网成物料和人力放需求，查看存插货单和购货单疑，规划并完成姜物流。如果物笨料不够，无法勇满足生产要求时，系统会自动蛛推荐修改计划记以便生产出等森值产品。这种夜系统是将人工辆智能集成到物雁流系统中。齿在本文中，首冤先是对于自动姻化立体仓库历裹史背景、发展五现状的介绍，巩主要介绍了从熄立体仓库出现双到现在的发展转情况，各个时颜期的主要特点滥，的情况进行猾介钞绍匙,葱介绍了从立体担仓库出现到现敢在的发展情况等，斤，还介绍了现此代立体仓库的纲控制系统，，你整个设计进行绵了仓库概述，融主要对电气元埋件，设备的选览定，者如隶PL铺C我机型的选择，肝电源模块，步疏进电机，驱动糕模块等。控制江系统的梯形图宰设计，还有计严算机吹与帅PL湖C及的通信。在设候计过程中其中遇电器元件设立绝的选择是本文坟中的重点，进饼行搜PL电C跨选形时首先根系据控制系统的别功能要求，同避时兼顾设备维挽修的通用性，土本设备控制对罗象是一个开关祥量控制系统，广同时利用脉冲煤控制步进电动链机的运转，故川应采用晶体管鹊形式的输出。而松架下蓝FP墙0汗系列小怕型顿PL捕C挨具有性价比高为、功能完善、盐指令丰富等优率点，能满足各肥项性能要求和今控制要求，因待此，本系统采邀用松