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文档简介

机电工程学院程设计教授7自由度手术机器人控制系统设计•2.选择元件并画出部分硬件电路图(A4)；•3.设计控制软件界面及一路数据采集程序；•4.监测末端所受外力。使是最简单的手术也需要这么多人。大多数外科手术需要将近十来个人在手术室。手完成以前需要很多人才能完成的手术。 应。(1)后四个关节由直流伺服电动机驱动，电机配正交编码器检测转速、转(3)安全开关，报警(4)自动控制时启动、停止的继电器、电机使能信号样周期内完成各个伺服回路的控制算法，信号采集，和轨迹规划等。 以确定各个自由度的初始值出把手力的大小，大于给定值时语音报警，增强使用安全性(1)工控机的选择IPPCGPIVGPentium.8G/1GDDR/160GHDD/DVD/键哈尔滨工程大学(2)运动控制卡选型ew的各种应用需求，为工业通讯CAN网络提供了可靠性、高效率的解决方案。哈尔滨工程大学运动控制卡(2)数据采集卡选型((3)电机编码器选型转速连续扭矩减速箱直径输出轴长MAXONRE30大功率空心杯减速电机直功率60W堵转扭矩400Kg.cm(40Nm)mmD切面)4V(5)驱动器选型直流直流有刷电机驱动器采用军品级，由瑞哈科技有限公司自主开发完成。本直流电机控制器的低成本解决方案是工业控制低成本理想的解决方案。输入电压范围：直流10~48VDC。J驱动电源输入和电机线AC1AC2M+M-CACVDCVACJ2为控制信号输入接口，从上至下依次为FRGNDBKVin-Vin＋Fwd/RevGNDBrake模拟输入－模拟输入+ 此范围，失去线性；最大安全输入范围-36~+36V。(3)电位计选型图9电位计加工定加工定制是UNGYUN种类精密材料金属膜阻值调节方式旋钮式分辨率%零位电阻5欧姆接触电阻(4)二维力传感器选型 软件界面术机器人状态栏里对机器人各关节的状态进行实时显示，对机器人器人运动状态栏里显示机器人运动状态。运动控制卡初始运动控制卡初始化是执行运动程序设置运动状态显示运动模式选择系统初始化数据采集 否关闭卡是否 过

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