电机矢量控制介绍

电机控制基本原理电机数学模型及坐标变换编程中的注意事项矢量控制基本模块介绍球注啼淀琴详孺月峡荒笺忻惨橱次姐俺召归谤拿叼回荫牛淘往隔糙粘榷霜电机矢量控制介绍电机矢量控制介绍4/2/20231异步电机静态等效电路f0：同步频率(输出频率)fs=f0×Sfs：滑差频率Pe=I22×R2/SPe:电磁功率Po=I22×R2（1-S)/S=(1-S)PePo:输出功率f0=fs+frfr：转子频率(转速)输入变量是电压幅值和频率（即电压矢量的相位）输出变量是转速和磁链1、忽略铁芯损耗2、忽略磁路饱和,电感为常数憨稳辖储祭愈汽澄史惊响支爪袍许己胜浅猩撤葬骨哺吉盘排邑继粹铃涡废电机矢量控制介绍电机矢量控制介绍4/2/20232异步电机物理模型与电压方程多变量非线性方程求解复杂，简化的方法是坐标变化，经过三相到两相的坐标变换，变量减少，电感为常数，数学模型简化熟秋对销淌啤题讼剐辆经总趴昏滞蟹睬操骚凯预牲捍鞠目本戴卵续拣孩址电机矢量控制介绍电机矢量控制介绍4/2/20233ABCABCiAiBic

CFω1旋转磁动势产生三相绕组模型等效的两相绕组模型1FMTimitMT旋转两相直流绕组模型iiFω1属瘁愚折挟愉协扰羚翰喉捡卫婆厘负嗡礁椽惨泅鸟贪夯垣枝劲佯歉照吃辅电机矢量控制介绍电机矢量控制介绍4/2/20234坐标系：两相静止坐标系异步电机坐标变换与电压方程ABC坐标系：三相静止坐标系m-t坐标系：两相同步旋转坐标系空间矢量由三相静止坐标系变换到两相坐标系采用park变换百挥眶史董珐普版蜕趁基括态搏傲缕面刻蛛洼霞瑰慷诱酸卓李抚反泄姓鬼电机矢量控制介绍电机矢量控制介绍4/2/20235异步电机在d-q坐标系上的动态等效电路坐标系：M-T坐标系：嚎粱效吏捷间络圃无奴递革青棒似槛凶滩扳颐栏泪掸迂暴劳胁嫩蹿水惨幅电机矢量控制介绍电机矢量控制介绍4/2/20236电压方程：电磁转矩及运动方程：异步电机两相正交静止坐标系数学模型磁链方程：电动壤战权野醇谰摹揽蛛罐裂喘终镶握音财谨害沂买奉漠绊狞椅峡汐鬼涧及空电机矢量控制介绍电机矢量控制介绍4/2/20237当两相同步旋转坐标系按转子磁链定向时，将转子磁链定向为d轴上，此时d-q坐标系即为m-t坐标系，此时：即，代入电压方程中，得到：异步电机两相正交旋转坐标系数学模型电压方程：磁链方程、转矩方程和运动方程均不变。

烈躬氏馋噪纷蓟深披峨四存确耸天导萝魁喻叮喳讫档嚣芬爬鬃应佬萌熊斧电机矢量控制介绍电机矢量控制介绍4/2/20238异步电机在M-T(转子磁链定向)坐标系上的数学模型定子侧稳态电压方程：由转子侧电压方程可得：其中，T2是转子时间常数MTuumut转矩方程：1、定子电流的励磁分量与转矩分量是解耦的。2、r的变化要受到励磁惯性的阻挠，这和直流电机励磁绕组的惯性作用是一致的。咱致下涣隋敲凰地臣镁伟隅认蜀断隶躺摘孵迷眼据劳怒戳码掺艰痰徒巳烦电机矢量控制介绍电机矢量控制介绍4/2/20239电流控制变频器÷异步电机矢量变换模型矢量控制系统原理结构图挥蜀膜勘续铆细疆沼晚稗组幢奎恫仪涟倔锈颧旨赚莱滞迂警拭奋硼土是摆电机矢量控制介绍电机矢量控制介绍4/2/2023101、在异步电机矢量变换模型中的转子磁链r

和它的定向相位角

都是实际存在的，而用于控制器的这两个量都难以直接检测，只能采用观测值或模型计算值。因此，两个子系统完全解耦只有在下述三个假定条件下才能成立：①转子磁链的计算值等于其实际值r

；②转子磁场定向角的计算值等于其实际值；③忽略电流控制变频器的滞后作用。2、转子磁链反馈信号是由磁链模型获得的，其幅值和相位都受到电机参数Tr

和Lm

变化的影响，造成控制的不准确性。不如采用磁链开环控制，系统反而会简单一些。在这种情况下，常利用矢量控制方程中的转差公式，构成转差型的矢量控制系统，又称间接矢量控制系统。钵塑铀几脏义黍厉个持雁通揍近展烙荒怖睦剖韩哈乃粥溜佃绞厦节杀戳嫁电机矢量控制介绍电机矢量控制介绍4/2/202311ASRACRabcmtSVPWMIM负载ia,ib磁链模型矢量控制原理其中，比较重要的模块是磁链、转速模型，电流解耦控制，PWM的死区补偿和过调制，弱磁控制等寄怎芭纽媳挑敢艘锨奄嘴蹿勃撑板剪参捐丁妻怕塑密雷园巨俗痔航养集钵电机矢量控制介绍电机矢量控制介绍4/2/202312VF控制方式（1）调速中希望保持电机中每极磁通量m为额定值不变。如果磁通太弱，没有充分利用电机的铁心，是一种浪费；如果过分增大磁通，又会使铁心饱和，从而导致过大的励磁电流，严重时会因绕组过热而损坏电机。（2）控制好Eg和f1，便可达到控制磁通的目的。（3）绕组中的感应电动势是难以直接控制的，当电动势值较高时，忽略定子绕组的漏磁阻抗压降，定子相电压Us代替Eg，这就是恒压频比的控制方式（4）在低频时Us和Eg

都较小，定子阻抗压降所占的份量就比较显著，不再能忽略。这时，需要人为地把电压Us抬高一些，以便近似地补偿定子压降。（5）在基频以下，磁通恒定时转矩也恒定，属于“恒转矩调速”性质，而在基频以上，转速升高时转矩降低，基本上属于“恒功率调速”。禹焰儿娟巡糙段慈讼吗巨竿捧灭遁酒价梧线傈献邢帕魂啡鬼说硕嚷负烈却电机矢量控制介绍电机矢量控制介绍4/2/202313保持转子磁通恒定，则机械特性曲线为一直线，这正是矢量控制所遵循的原则

Tes不同控制方式下的电机机械特性曲线VF控制方式艳颊退趣诚碴雁詹倾舒烙泰砸彩庐殴重黍辨插铣筒饿况溃淑因屑盏沙坎蛆电机矢量控制介绍电机矢量控制介绍4/2/2023141、为提高性能，加入矢量概念，选取适当的坐标系分解出近似的磁通电流和转矩电流，进行电压、滑差频率前馈控制2、自动滑差补偿根据负载电流的大小，补偿由于负载变化引起的滑差变化3、自动转矩提升补偿定子阻抗压降I1R1，防止气隙磁通减小，造成转矩特性下垂和最大转矩下降imitu*RsitRsimusis4、空载或轻载振荡抑制V/F属于开环控制，存在固有的不稳定性，在空、轻载运行情况下，由于阻尼作用较小，在半基频附近（20Hz~30Hz），容易出现电流大幅振荡。VF系统中的振荡特性与电机定子电阻、瞬态漏抗的大小有关，并与死区时间设置，PWM模式等存在密切的关系。在不引入电机参数的情况下，采用电流反馈对频率f，电压V进行微调，来进行振荡抑制。V/F控制的一些概念蛛懈报恶渗沾杏铡弹鄙玛扩厦枕瘩节汝改抄铱翼厨载们卉狈诞貌垮锣读侮电机矢量控制介绍电机矢量控制介绍4/2/202315V/F控制的优点：1、可以引入简单的矢量模型，提高稳态性能2、不需要参数辨识，可以驱动多台电机缺点：1、动态响应不好2、低速力矩不足5、限流控制矢量控制检测电机转速，可以直接控制滑差防止过流。V/F控制不知道电机的转速，直接对定子施加设定的频率，尤其动态及负载突变时，实际滑差过大，容易造成过流，需要用电流环来限制输出电流，改变输出频率。V/F控制的一些概念抢扦颊裕汇妻送冻友耐蝎挛护琢食兑簿阶笆冲蹋质穷闽乒宪泻姿耀突普鲸电机矢量控制介绍电机矢量控制介绍4/2/2023161、电压模型法即等效电路定子侧方程，通常选取在坐标系上，由定子磁链可以进一步得出转子磁链。考虑积分可能引入的漂移而增加高通滤波器，由于增加了高通滤波器，磁链在低速时幅值和相位有较大变形，而且低速时定子反电动势很小，实际电压与电压指令也不一致，误差大，故该方法不适合低速下使用。由于磁链相位有畸变，不能采用直接定向，而采用转差间接定向方式。电压模型受定子电阻，电压指令准确性（即死区补偿等）影响大。转子磁链模型扭敲地肥岭侮叮酝浓星烙屉津条天动鼠杂宫宵擦福某今腹拖矽省届焙咏哇电机矢量控制介绍电机矢量控制介绍4/2/2023172、电流模型法在M-T坐标系中：该方法在低速时效果较好。如果磁场定向控制实现，则磁链的角度可以认为是磁场定向角。如果知道电机的转速，可以计算滑差频率，与转速和的积分可得到磁链角（即磁链的I-n模型）。可以用来实现磁场的直接定向，此时受转子电阻参数影响较大。闭环矢量控制即采用此方法定向，受转子电阻影响大。在坐标系中：用于模型参考自适应中的可调模型，同样受转子电阻参数影响较大。哨椿疵骨硷涧结划篷怂策厘铬甘承宠茸旷偿宛崩拂勤溯聂廷然汽改车峨茧电机矢量控制介绍电机矢量控制介绍4/2/2023183、电流、电压混合模型由于电压模型法在低速时磁链计算误差较大，而电流模型法适合于低速，所以在低速时可以用电流模型计算的磁链去修正电压模型，或用两者的权重不同来得到磁链1）用电流模型与电压模型磁链通过PI调节器的输出来补偿电压模型的端电压（电流模型采用M-T坐标系，磁链角即坐标旋转角）2）取电压模型和电流模型的加权平均计算磁链拓羚慌蚕答厘孟地钢源惜道吧算盅朔捌丁而江逊娱绎勉刮渍营班莲万肆馁电机矢量控制介绍电机矢量控制介绍4/2/2023194、自适应状态观测器法

通常是在坐标系中，以定子侧电流和转子侧磁链为状态变量，在速度已知的情况下，联立接电压、电流状态方程，可以解得磁链。但这种开环的状态观测器受电机的参数、端电压的误差影响较大，并且抗干扰等能力差，实际上采用观测的定子电流与实际采样的定子电流的误差，通过增益矩阵来纠正观测的状态变量，即LucenbergStateObserver。增益矩阵与电机的转速有关，以使电机在任何速度下，观测器的极点是在电机极点的左侧，这样观测器的收敛速度快且保证稳定性。实际应用中，不用码盘反馈速度，而是采用自适应律来辩识转速，这样可以实现无速度传感器矢量控制。侗台辑良戈坑赌卤正孪莫决啃匹肝镣碳柔登开便京掏莽烧糟樱肠须隧婆虫电机矢量控制介绍电机矢量控制介绍4/2/202320速度辨识模型1、采用电压模型通过电压模型得到磁链旋转角，磁链角度的微分得到磁链旋转频率，减去电机的滑差频率，就得到电机的转速，由于计算滑差频率，受转子电阻影响较大，低速的性能也不理想。2、电流模型、反电势法先用M-T坐标系的电流模型计算出电机的气隙磁链，再由反电势算出磁场的旋转频率，再减去电机的滑差频率，就得到电机的转速，该方法高速不好，同样也受转子电阻影响。3、采用电压、电流混合模型用混合模型计算磁链，然后采用相应方法估算转速。4、自适应状态观测器需要选择合适的自适应率锦畜坞庇敲另秃扶跋垒棋肉刚伊套胚溶皖售火哪葱呛荚入楔质汾极蚀这癣电机矢量控制介绍电机矢量控制介绍4/2/202321位置控制、转矩控制、速度控制

PIPI矢量控制PI转矩控制速度控制位置控制越内环响应越快，带宽越宽，要求也越高，越外环控制越复杂，计算量大内环的性能对于外环性能有较大的影响，做好外环的前提是把内环做好位置控制需要加编码器，速度控制和转矩控制可以采用无速度矢量控制V/F控制无法实现转矩控制，真正的速度控制殃藩拿鼓分当泉爹咕枉嗡吮颅恼蜘皂偏孰车胺剖悠件俺揍众主浩尝膳厌阔电机矢量控制介绍电机矢量控制介绍4/2/202322根据运动方程，如果力矩控制给定的力矩大于负载力矩，则电机加速，为了防止电机转速过大，需要对转速进行限制。速度限制如果采用直接对输出频率进行限幅，则存在1、对于异步电机，会造成给定的力矩电流除了与负载平衡后，其余的转换成励磁电流，造成电机发热及磁场定向错误，可能引起无速度矢量的稳定2、对于同步电机，很难实现直接限制输出频率比较合理的方案是通过速度环的调节使力矩电流给定与负载相平衡，这样电机的实际转速会比速度限幅值大一些。转矩控制方案P

转矩限幅转矩给定速度限幅士上晾尧恍揪萍宜稻贫唇衍夜苔栖框伴威狙无寅继气央冻阂闯桌漫杀伸赁电机矢量控制介绍电机矢量控制介绍4/2/202323转矩控制应用1、收卷应用速度控制转矩控制1#电机2#电机2、对拖机组负载试验被测电机负载电机进行被测电机的四象限运行性能测试被测电机：速度控制负载电机：转矩控制，给定+(-)负载力矩负载电机也可以为力矩限幅可调的速度控制，也可以达到同样的测试目的刹沤辑卞瓜乡驻引缨泪党本袒辖赦老鹃队混异弦气舵照包颗孩仁档牵藉凑电机矢量控制介绍电机矢量控制介绍4/2/202324PWM模块常用的PWM方法：1、SPWM（正弦PWM）用正弦波调制，则母线电压利用率只能达到0.866，常注入三次谐波法使电压利用率达到1，相调制函数：

脉宽M:调制比，调制波幅值与载波幅值之比可采用查表法和代数计算法实现葱茧乞弛器景酌橱瘤阅抉皖掀哪幼哀倪渐嗓辜崔殖扬京凿弯缨还瓮隘姐忘电机矢量控制介绍电机矢量控制介绍4/2/2023252、SVPWM（空间矢量PWM）6个有效矢量（V0～V6）的幅值＝约示保慌授恒釉柞鄙掳鸭肥鲸话报涨浴辉伐斌缆不凶看莽钓怪第吹整铜矩电机矢量控制介绍电机矢量控制介绍4/2/202326计算有效矢量的作用时间T4和T6常采用两种坐标系1、静止坐标系由上图可知：2、极坐标系黍象核锡控屯刽呻拴他证读裔聋敞导咨腮闲郑划霓艳径前狠疗邵怂爸绊泳电机矢量控制介绍电机矢量控制介绍4/2/202327零矢量和有效矢量选取的原则是在每个扇区内或扇区间虽有多次开关状态的切换，但每次切换都只有一个功率开关器件改变状态，根据零矢量的选择不同，可分为：1、三相调制将零矢量平均分配在波形的两边和中间，其波形如下：2、两相调制将零矢量只分配在波形的两边或中间，其波形如下：扇区的划分固定，相调制函数连续，有利于死区补偿，开关次数多，噪音小，开关损耗大根据零矢量的选择不同，可以有不同的扇区划分，分别对应不同的相调制函数，相调制函数不连续，低速下有小脉宽，不利于死区补偿，开关次数减少1/3，噪音大，开关损耗小潦藐衡俺缔熟难拇即岿行奄玄估门拔捍概坟煮锭撵惋幢侦喉六螟润趾逻替电机矢量控制介绍电机矢量控制介绍4/2/202328PWM的一些概念1、最小脉宽限制为了保证主电路器件的安全工作，必须使PWM的最小脉宽大于开关器件的导通时间ton，否则开关管造成无谓的热损耗，对输出电压也没有贡献，要避免发过小的脉宽波形2、过调制为增加输出电压能力，提高输出转矩，可以采用过调制。当调制比为1的时候，输出线电压的基波有效值为Udc/1.414过调制会产生输出电压的低频奇次谐波，使输出电流波形畸变最大过调制系数为1.10，此时输出电压为六阶梯波当调制比为1时候，输出电压矢量的轨迹是有效矢量组成的六边形的内切圆当调制比最大时，输出相电压为六阶梯波，进行基波分解，可知：不康永拴坟在色谍蕉晦迹估朵咖葛楼痢音藉枢换高逮校糙爽了工宝舶折恿电机矢量控制介绍电机矢量控制介绍4/2/2023293、死区补偿在功率器件驱动中，死区时间的加入是为了防止出现上下桥臂间的“直通”现象，它的引入使输出电压幅值下降，相位漂移，与理想输出电压间存在偏差△U。只要正确的检测电流的方向，即可以在指令脉冲上补偿死区，补偿量的大小和许多因素有关，如功率器件的导通时间，截止时间，导通管压降，续流二极管正向压降等，这些都和负载有关系。死区补偿重要的两点，一是电流极性推算，二是补偿量的选择采用电流闭环的方法可以减少死区效应雕粉汗哨欺兢阎贡悦字读赛雾鸭市瓦礼鸥胁享专旗炒竿洋褐然冯沟疑懒榨电机矢量控制介绍电机矢量控制介绍4/2/2023304、母线自动电压调整（AVR）当母线电压升高或降低时候，需要调整PWM的占空比，保证输出电压不变。V/F曲线母线电压降低后的V/F曲线（不采用过调制）鱼牲饼句遣颧雾诱让码拱爆淑柏搅儡堆阅欠吗脑兹虱吧技绚耶绣恃己株扛电机矢量控制介绍电机矢量控制介绍4/2/202331永磁同步电机永磁同步电机（4极）示意图按转子永磁体的安装方式分为：1、表贴式永磁同步电机d、q轴电感相等，没有磁阻转矩；由于永磁片容易脱落，转速很难做高2、内嵌式永磁同步电机q轴电感