机械工程论文提纲范文

机械工程论文提纲范文论文提纲的作用主要表如今将毕业论文内容按照一定的构建搭建起来，下面是网为大家的机械工程论文提纲，欢迎参考~摘要5-7Abstract7-9第1章绪论14-281.1课题研究背景14-151.2突出软煤巷道掘进装备机器人化的核心问题15-181.2.1突出软煤巷道掘进工艺过程难点15-161.2.2掘进装备机器人化的核心问题16-181.3掘进装备机器人化开展现状18-211.4机器人机构分析及性能评价相关领域研究概况21-251.4.1串联机器人位置逆解的数值方法21-231.4.2机器人机构的性能分析和评价23-251.5本文研究内容25-28第2章掘进装备机器人化机构设计研究28-452.1掘进装备机器人化的机构设计思路28-292.1.1突出软煤巷道高效掘进的设备要求282.1.2机器人化的总体思路28-292.2掘进装备机器人化可行性分析29-342.2.1突出软煤巷道掘进涉及的主要装备29-302.2.2相关工艺过程及参数特点分析30-332.2.3相关装备的运动学相似性33-342.3掘进机器人机构设计研究34-442.3.1掘进机器人根本构型34-362.3.2掘进机器人腕部构造设计36-422.3.3掘进机器人的完好执行机构42-442.4本章小结44-45第3章掘进机器人关节驱动才能设计45-643.1掘进机器人关节驱动才能设计难点45-473.1.1基于稳态静力学的分析方法45-463.1.2掘进机器人关节驱动才能设计难点46-473.2基于腕部运动链反向建模的驱动力分析原理47-523.2.1掘进机器人关节驱动特点分析47-483.2.2任意作业方式下截割头的负载表达48-503.2.3腕部运动链反向建模50-513.2.4关节驱动力分析方法51-523.3掘进机器人的关节驱动力分析52-593.3.1截割载荷的计算52-533.3.2腕部整体受力分析53-553.3.3力平衡方程及求解55-593.4关节驱动力计算结果分析59-633.4.1关节驱动力(力矩)的变化情况59-633.4.2各关节最大驱动才能633.5本章小结63-64第4章掘进机器人运动学分析64-874.1机器人连杆位置与姿态的描绘64-664.1.1连杆坐标系的建立64-654.1.2四个根本的齐次变换矩阵654.1.3连杆坐标系的变换矩阵65-664.2掘进机器人正向运动学66-694.2.1建立掘进机器人的连杆坐标系66-674.2.2掘进机器人的正向运动学方程67-694.3基于偏置补偿的腕部偏置机器人逆向运动学求解69-774.3.1掘进机器人的腕部特点69-704.3.2偏置补偿原理70-714.3.3逆解过程71-744.3.4逆解算法流程74-764.3.5逆解算法数据试验76-774.4手腕侧端偏置和前端偏置机器人77-794.4.1手腕侧端偏置77-784.4.2手腕前端偏置78-794.5掘进机器人的逆向运动学求解79-854.5.1掘进机器人的运动学模型转换79-814.5.2钻机和截割头末端位姿的给定81-824.5.3对应手腕无偏置机器人的运动学逆解82-844.5.4掘进机器人的运动学逆解84-854.6本章小结85-87第5章掘进机器人工作空间研究87-1015.1机器人工作空间求解主要方法875.2蒙特卡洛法研究与改进87-925.2.1蒙特卡洛法原理及现有算法87-895.2.