华中型系统梯型图

演示文稿华中型系统梯型图当前1页，总共198页。华中型系统梯型图当前2页，总共198页。梯形图是沿用电气控制电路的符号所组合而成的一种图形，透过梯形图编辑器画好梯形图形后，PLC的程序设计也就完成，以图形表示控制的流程较为直观，易为熟悉电气控制电路的技术人员所接受。梯形图很多基本符号及动作都是根据传统自动控制电路中常见的机电装置如按钮、开关、继电器Relay）、定时器（Timer）及计数器（Counter）等等演变而来的。

PLC内部装置虽然沿用了传统电气控制电路中的继电器、线圈及接点等名称，但PLC内部并不存在这些实际物理装置，即它对应的只是PLC内部存储器的一个基本单元（一个位，bit），若该位为1表示该线圈受电，该位为0表示线圈不受电，使用常开接点（NormalOpen,NO或a接点）一、PLC概述当前3页，总共198页。也就是直接读取该对应位的值，若使用常闭接点（NormalClose,NC或b接点）则取该对应位值的反相。多个继电器将占有多个位（bit），8个位组成一个字节（或称为一个字节，byte），二个字节称为一个字（word），两个字组合成双字（doubleword）。当多个继电器一并处理时（如加/减法、移位等）则可使用字节、字或双字，且PLC内部的另两种装置：定时器及计数器，不仅有线圈，而且还有计时值及计数值，因此还要进行一些数值的处理，这些数值多属于字节、字或双字的形式。以上所述，各种内部装置，在PLC内部的数值储存区，各自占有一定数量的储存单元，当使用这些装置，实际上就是对相应的储存内容以位或字节或字的形式进行读取。

程序编辑方式是由左母线开始至右母线结束，一行编完再换下一行，一行的接点个数由系统决定，相同的输入点可重复使用。梯形图程序的运作方式是由左上到右下的扫描。线圈及应用指令运算框等属于输出处理，在梯形图形中置于最右边。当前4页，总共198页。周而复始的执行当前5页，总共198页。数控系统梯形图寄存器介绍当前6页，总共198页。寄存器的说明变量字节数数量范围说明X、Y15120～511I/O信号F、G231200～3119系统信号R14000～399内部寄存器W22000～199内部寄存器D41000～99内部寄存器P42000～199用户参数B4500～49断电保存T、C12560～127300～427定时器、计数器300后断电保存当前7页，总共198页。1.1

PLC规格

PLC的程序容量，功能指令数，断电保持地址如下图所示：规格HNC8编程语言Ladder，STL第一级程序执行周期1ms程序容量梯形图语句表符号名称

5000行10000行1000条指令

基本指令

功能指令

当前8页，总共198页。单字节内部继电器（R）双字节内部寄存器（W）四字节内部寄存器（D）定时器（T）计数器（C）子程序（S）标号

（L）用户自定义参数（P）保持型存储区定时器（T）计数器（C）四字节寄存器（B）400字节

(R0~~R399)400字节

(W0~~W199)400字节

(D0~~D99)128（T0~~T127）128(C0~~C127）————200（P0~~P199）

128（T300~~T427）128（C300~~C427）200字节（B0~~B49）I/O模块（X）

（Y）X0~~X512Y0~~Y512当前9页，总共198页。1.2顺序程序概念

在讲述编程操作前，对顺序程序的功能进行简要说明。所谓顺序程序是指对机床及其相关设备进行逻辑控制的程序。在将程序转换成某种格式后，CPU即可对其进行译码和运算处理。CPU高速读出存储在存储器中的每条指令，通过算术逻辑运算来执行程序。顺序程序的编制由编制梯形图开始，所谓梯形图可理解为CPU中算术逻辑运算的执行顺序。用PLC中的指令来编制梯形图。上述过程由PLC编程软件完成，PLC编程软件的作用就是编制顺序程序.1.3分配接口

在确定了控制对象并计算出对应的输入/输出信号的点数后，即可分配接口。输入输出信号点定义请参考电气原理图。根据信号的类型，在符号表中输入相应的名称。Y487、Y488为面板上数码管的输出地址。X480至X491为面板输入信号，定义如下所示：当前10页，总共198页。

01234567X480自动单段手动增量回参考点卡盘松紧内卡外卡空运行X481程序跳段选择停MST锁住机床锁住尾台松紧液压启动进给保持Ⅱ手动换刀X482

—X

x1x10x100x1000工作灯X483防护门—Z快进+Z主轴点动冷却润滑主轴升档X484排屑正转排屑反转

+X

主轴正转主轴停止主轴反转X485主轴降档

超程解除

X486快移修调循环启动进给保持

X487主轴修调

X488手摇急停、手摇轴选和手摇倍率X489进给修调

X490

手摇每周期增量脉冲X491818A车床面板当前11页，总共198页。

01234567X480自动单段手动增量回参考点换刀允许刀具松紧空运行X481程序跳段选择停Z轴锁住机床锁住防护门机床照明进给保持Ⅱ手动换刀X482+4+Z—Yx1x10x100x1000F1X483F2+X快进—X主轴定向主轴点动主轴制动冷却X484F3F4+Y—Z—4主轴正转主轴停止主轴反转X485润滑

超程解除

X486快移修调循环启动进给保持

X487主轴修调

X488手摇急停、手摇轴选和手摇倍率X489进给修调

X490

手摇每周期增量脉冲X491818A铣床面板当前12页，总共198页。

01234567X480自动单段手动增量回参考点卡盘松紧尾台松紧空运行X481程序跳段选择停MST锁住机床锁住中心架尾台连接进给保持Ⅱ手动换刀X482

0%25%主轴正转主轴停止主轴反转X483工作灯+C—Y

50%100%主轴点动主轴升档X484主轴降档防护门—X快进+XF1F2冷却X485润滑液压启动自动断电

+Y—CF3F4X486排屑正转排屑停止排屑反转超程解除循环启动进给保持

X487主轴修调

X488手摇急停、手摇轴选和手摇倍率X489进给修调

X490

手摇每周期增量脉冲X491818B车床面板当前13页，总共198页。

01234567X480自动单段手动增量回参考点换刀允许刀具松紧空运行X481程序跳段选择停Z轴锁住机床锁住

刀库正转刀库反转X482XYZ0%25%主轴正转主轴停止主轴反转X483工作灯ABC50%100%主轴定向主轴点动X484主轴制动防护门789F1F2冷却X485润滑吹屑自动断电—快进+F3F4X486排屑正转排屑停止排屑反转超程解除循环启动进给保持

X487主轴修调

X488手摇急停、手摇轴选和手摇倍率X489进给修调

X490手摇每周期增量脉冲X491818B铣床面板当前14页，总共198页。

01234567X480自动回参考点手动增量超程解除单段空运行程序跳段X481选择停机床锁住0%25%50%100%工作灯主轴正转X482主轴定向XA7—JOG主轴停止冷却YX483B8快进主轴反转主轴点动ZC9X484+JOG

X485

X486

循环启动进给保持

X487进给修调

X488手摇急停、手摇轴选和手摇倍率X489主轴修调

X490手摇每周期增量脉冲X491818C面板当前15页，总共198页。1.4顺序程序

由于PLC顺序控制由软件来实现，所以和一般的继电器电路的工作原理不尽相同。因此在设计PLC顺序程序时应充分理解顺序控制的原理。1.4.1顺序程序的执行过程在一般的继电器控制电路中，各继电器在时间上完全可以同时动作，在下图所举例中，当继电器A动作时，继电器D和E可同时动作（当触点B和C都闭合时）。在PLC顺序控制中，各个继电器依次动作。当继电器A动作时，继电器D首先动作，然后继电器E才动作（见下图）。即各个继电器按梯形图中的顺序动作。当前16页，总共198页。（A）和（B）图显示了继电器电路和PLC程序动作之间的区别。（1）继电器电路

（A）和（B）中的动作相同。接通A（按钮开关）后线圈B和C中有电流通过，B和C接通。C接通之后B断开。（2）PLC程序

（A）中，同继电器电路一样，接通A（按钮开关）后，B和C接通，经过PLC程序的一个循环周期后B关断。但在图（B）中，接通A（按钮开关）后C接通，但B并不接通。当前17页，总共198页。1.5循环执行

顺序程序从梯形图的开头执行直至梯形图结束。在程序执行完后，再次从梯形图的开头执行，这被称作循环执行。从梯形图的开头直至结束的执行时间乘坐循环处理周期。PLC2的处理周期取决于控制的步数。处理周期越短，信号的响应能力也越强。1.6执行的优先顺序

顺序程序由三部分组成：初始化程序部分、第一级程序部分和第二级程序部分。初始化程序部分只在系统启动时执行一次。第一级程序部分每1ms执行一次。如果第一级程序较长，那么总的执行时间就会延长。因此编制第一级程序时，应使其尽可能短。第二级程序每nms执行一次。n为第二级程序的分割数。程序执行时，第二级程序将被自动分割。当前18页，总共198页。当前19页，总共198页。（1）第二级程序的分割第二级程序的分割是为了执行第一级程序。当分割数为n时，程序的执行过程如图所示。

当最后（分割数为n）的第二级程序部分执行完后，程序又从头开始执行。这样当分割数为n时，一个循环的执行时间为nms（1msXn）。第一级程序每1ms执行一次，第二级程序每nX1ms执行一次。如果第一级程序的步数增加，那么在1ms内第二级程序动作的步数就要相应减少，因此，分割数就要变多，整个程序处理时间变长。因此第一级程序应编得尽可能地短。（2）第一级程序仅处理短脉冲信号。这些信号包括急停，各轴超程等。当前20页，总共198页。（3）使用子程序时顺序程序的构成当前21页，总共198页。1.7顺序程序构成

在传统的PLC中，梯形图顺序编制。而允许结构化编程的梯形图语言中，具有以下优点程序易于理解，便于编制更加方便找出编程错误出现运行错误时，易于找出原因主要的结构化编程方式有以下三种：（1）子程序子程序以梯形图为处理单元。当前22页，总共198页。（2）嵌套由（1）中编制的子程序进行组合构成结构化程序。（3）条件分支主程序循环执行并检测条件是否满足。如果满足。执行相应的子程序。如果条件不满足，不执行相应的子程序。当前23页，总共198页。1.8地址

地址用来区分信号。不同的地址分别对应机床的输入、输出信号、CNC的输入、输出信号、内部继电器、计数器等。每个地址由地址号和位号组成。地址格式

在地址号的开头必须指定一个字母用来表示下表中所列的信号类型。在功能指令中指定字节单位的地址时，位号可以省略。如X30。当前24页，总共198页。字母信号类型

X来自机床的输入信号X0~~X512Y由PLC输出到机床的信号Y0~~Y512F来自NC的输入信号F0~~F3119G由PLC输出到NC的信号G0~~G3119R单字节内部继电器R0~~R399W双字节内部继电器W0~~W199D四字节内部继电器D0~~D99B断电保持继电器B0~~B49P用户自定义参数P0~~P199C计数器（C300后为断电保持）C0~~C127C300~~C427T定时器（T300后为断电保持）T0~~T127T300~~T427L标记号——S子程序号——当前25页，总共198页。2基本指令基本指令的详述如下表：序号名称功能描述1LD读入指定的元件信号状态2LDI读入指定的元件信号的取反状态3LDT读入常真的元件信号状态4LDC读入零导通的元件信号状态5LDNC读入非零导通的元件信号状态6OUT将逻辑运算结果输出到指定的地址7OOUT将逻辑运算结果取反输出到指定的地址8SET将行计算结果与指定地址中的信号逻辑或以后，将结果返回到该地址中当前26页，总共198页。9RST将行计算结果取反与指定地址中的信号逻辑或以后，将结果返回到该地址中10AND逻辑与11ANDI将指定信号取反后逻辑与12ANC将指定信号零导通后逻辑与13ANNC将指定信号非零导通后逻辑与14OR逻辑或15ORI将指定信号取反后逻辑或16ORC将指定信号零导通后逻辑或当前27页，总共198页。17ORNC将指定信号非零导通后逻辑或18LDP读入信号的上升沿19LDF读入信号的下降沿20ANDP将指定信号去上升沿后逻辑与21ANDF将指定信号去下降沿后逻辑与22ORP将指定信号去上升沿后逻辑或23ORF将指定信号去下降沿后逻辑或24ORB块逻辑或当前28页，总共198页。25ANB块逻辑与26MPS节点结果入栈27MRD读节点结果28MPP节点结果出栈3基本元件3.1常开触点符号3.2常闭触点符号当前29页，总共198页。3.3常真触点符号3.4非零导通

符号3.5零导通符号3.6触点上升沿

符号3.7触点下降沿

符号3.8逻辑输出符号当前30页，总共198页。3.9逻辑反输出

符号3.10置位输出

符号3.11复位输出

符号4功能模块本章包含以下内容：功能模块表当前31页，总共198页。编号助记符备注37TMRB定时器38STMR延时断开定时器44CTR计数器45CTRC固定计数器46CTUD加减计数器52IEND初始化模块结束531ENDPLC1结束542ENDPLC2结束当前32页，总共198页。57JMP跳转58LBL标号59CALL调用子程序60SP子程序开始61SPE子程序结束62RETN子程序返回63LOOP循环64NEXT下一个循环当前33页，总共198页。70ADD加法71SUB减法72MUL乘法73DIV除法74INC加175DEC减176WAND与77WOR或78WXOR异或当前34页，总共198页。79NEG取反80CMP比较81COIN一致性比较82MOV移动数据83BMOV成批移动数据84FMOV多个移动数据85XCH数据交换86ZRST数据复位100PLS上升沿101PLF下降沿当前35页，总共198页。102ALT交替输出103ROT旋转控制104ENCO编码105DECO译码106COD代码转换107SER数据查找108ALARM报警109EVENT事件110PTN点到数转换111NTP数到点转换当前36页，总共198页。112NIXIE

112TOOLUSE

140MDST工作模式设置141MDGT取工作模式142CYCLE循环启动143HOLD进给保持144CYCLED循环启动灯145HOLDLED进给保持灯146MGET取M代码147MACKM代码应答当前37页，总共198页。148TGET取T代码149TACKT代码应答150DRYRUN空运行151SKIP跳段152RPOVRD快移修调153FDOVRD进给修调154SPOVRD主轴修调155SELSTOP选择停157TEMPSEN

158MDI

当前38页，总共198页。159SPBRAK主轴制动160SPORIE主轴定向161MPGSET

162STEPMUL增量修调163STEPAX轴增量控制165JOGSW手动轴点动使能167JOGVEL手动轴点动速度169HOMRUN回零开始171HOMSW碰到回零挡块当前39页，总共198页。173HOMLED回零结束175AXEN轴使能177AXPLMT轴正限位179AXNLMT轴负限位181AXOK轴准备好183AXLOCK轴锁住185SVSW

186SPDA

187ESCBLK

188CHANSW

当前40页，总共198页。189USERIN

190USEROUT

191DESYN

192SUBAXEN

193OFFLINE

194STOP

195RESET

196TOOLSET

197TOOLCLR

当前41页，总共198页。198HOMRUN1

199PARTCNT

200PARTCLR

202SAVEDATA

203SPBUS

204SPJOG

205HEADSEN

206SPORIOK

207RTOMPG

208AXMOVE

当前42页，总共198页。209AXMVTO

210AXLMF2

211RSTCHK

212RSTCLR

213SPZERO

214SPRCH

215SPBUS1

216MST

217REFPT

218AXMD

当前43页，总共198页。4.1面板功能

4.1.1通道模式设置MDST格式参数参数格式数据类型存储区域说明属性<地址1>INT常数通道号前置

○后置

×<地址2>INT常数、F、G、R、W、D、P、B工作模式值工作方式参数自动单段手动增量回零手摇PMC1248163264当前44页，总共198页。4.1.2通道模式获取MDGT格式参数参数格式数据类型存储区域说明属性<地址1>INT常数通道号前置

○后置

×<地址2>INT常数、F、G、R、W、D、P、B工作模式值工作方式参数自动单段手动增量回零手摇PMC1248163264当前45页，总共198页。4.1.3模式MDI格式参数参数格式数据类型存储区域说明属性<地址1>INT常数通道号。前置

√后置

×4.1.4锁住通道MST格式参数参数格式数据类型存储区域说明属性<地址1>INT常数通道号前置

√后置

×当前46页，总共198页。4.1.5循环启动开启CYCLE格式参数参数格式数据类型存储区域说明属性<地址1>INT常数通道号。前置

√后置

×4.1.6急停STOP格式参数参数格式数据类型存储区域说明属性<地址1>INT常数通道号前置

√后置

×当前47页，总共198页。4.1.7复位RESET格式参数参数格式数据类型存储区域说明属性<地址1>INT常数通道号前置

√后置

×4.1.8通道切换CHANSW格式参数参数格式数据类型存储区域说明属性<地址1>INT常数置进给保持的通道。前置

√后置

×当前48页，总共198页。4.1.9进给保持开启HOLD格式参数参数格式数据类型存储区域说明属性<地址1>INT常数置进给保持的通道。前置

√后置

×4.1.10循环启动指示灯CYCLED格式参数参数格式数据类型存储区域说明属性<地址1>INT常数获取循环启动状态的通道。前置

○后置

√当前49页，总共198页。4.1.11进给保持指示灯HOLDLED格式参数参数格式数据类型存储区域说明属性<地址1>INT常数获取进给保持状态的通道。前置

○后置

√4.1.12程序跳段（G31）ESCBLK格式参数参数格式数据类型存储区域说明属性<地址1>INT常数需要激活跳段功能的通道前置

○后置

×<地址2>INT常数G31的序号当前50页，总共198页。4.1.13M指令获取MGET格式参数参数格式数据类型存储区域说明属性<地址1>INT常数通道号前置

○后置

√<地址2>INT常数、Y、G、R、W、D、BM代码号4.1.14M指令应答MACK格式参数参数格式数据类型存储区域说明属性<地址1>INT常数通道号前置

○后置

×<地址2>INT常数M代码号当前51页，总共198页。4.1.15T指令获取TGET格式4.1.16T指令应答TACK格式参数参数格式数据类型存储区域说明属性<地址1>INT常数通道号前置

○后置

×参数参数格式数据类型存储区域说明属性<地址1>INT常数通道号前置

○后置

√<地址2>INT常数、Y、G、R、W、D、BT代码号当前52页，总共198页。4.1.17快移修调设置RPOVRD通过参数1选择的通道，参数2通过寄存器来传递修调值参数参数格式数据类型存储区域说明属性<地址1>INT常数通道号前置

○后置

×<地址2>INT常数、X、Y、F、G、R、W、D、P、B修调值4.1.18进给修调设置FEEDOVRD通过参数1选择的通道，参数2通过寄存器来传递修调值参数参数格式数据类型存储区域说明属性<地址1>INT常数通道号前置

○后置

×<地址2>INT常数、X、Y、F、G、R、W、D、P、B修调值当前53页，总共198页。4.1.19主轴修调设置SPDLOVRD通过参数1选择的通道，参数2选择主轴号，参数3通过寄存器来传递修调值参数参数格式数据类型存储区域说明属性<地址1>INT常数通道号前置

○后置

×<地址2>INT常数主轴号<地址3>INT常数、X、Y、F、G、R、W、D、P、B修调值4.1.20增量（步进）倍率设置STEPMUL通过参数1选择的轴号，参数2通过寄存器来传递倍率值当前54页，总共198页。参数参数格式数据类型存储区域说明属性<地址1>INT常数轴号前置

○后置

×<地址2>INT常数、X、Y、F、G、R、W、D、P、B倍率值4.1.21空运行开关DRYRUN参数参数格式数据类型存储区域说明属性<地址1>INT常数

前置

√后置

×参数1：通道号当前55页，总共198页。4.1.22跳段开关SKIP符号参数参数格式数据类型存储区域说明属性<地址1>INT常数

前置

√后置

×4.1.23用户输入USERIN

参数参数格式数据类型存储区域说明属性<地址1>INT常数

前置

○<地址2>INT常数后置

×<地址3>INT常数参数1：通道号参数2：组号，组号大小不得超过8组参数3：下标，下标大小不得超过16个当前56页，总共198页。4.1.24用户输出USEROUT参数1：通道号；参数2：用户输出组号参数3：用户输出下标参数参数格式数据类型存储区域说明属性<地址1>INT常数

前置

○<地址2>INT常数后置

√<地址3>INT常数4.1.25选择停开关SELSTOP符号当前57页，总共198页。参数参数格式数据类型存储区域说明属性<地址1>INT常数

前置

√后置

×4.1.26刀具设置TOOLSET符号参数参数格式数据类型存储区域说明属性<地址1>INT常数

前置

×后置

√当前58页，总共198页。4.1.27刀具清除TOOLCLR符号参数参数格式数据类型存储区域说明属性<地址1>INT常数

前置

×后置

√4.1.288位数码管NIXIE符号当前59页，总共198页。参数参数格式数据类型存储区域说明属性<地址1>INT常数、X、Y、F、G、R、W、D、P、B要在数码管上显示的数字前置

√<地址2>INT常数

“0”表示单字节，“1”表示双字节后置

×<地址3>BOOLY、R、W、D、B设置面板上的8位数码管当前60页，总共198页。4.1.29刀具显示TOOLUSE参数1：通道号；参数2：刀号参数参数格式数据类型存储区域说明属性<地址1>INT常数、X、Y、F、G、R、W、D、P、B

前置

○<地址2>INT常数、X、Y、F、G、R、W、D、P、B后置

×4.1.30热误差补偿模块TEMPSEN当前61页，总共198页。

4.2轴功能单元参数参数格式数据类型存储区域说明属性<地址1>INT常数

前置

√<地址2>BOOLX后置

×<地址3>INT常数<地址4>BOOLB4.2.1主轴手动设置SPDLJOG参数1：主轴号。参数2：正转点参数参数格式数据类型存储区域说明属性<地址1>INT常数

前置

○<地址2>BOOLX、Y、F、G、R、W、D、P、B后置

×当前62页，总共198页。4.2.2主轴控制【伺服主轴】SPDLBUS参数参数格式数据类型存储区域说明属性<地址1>INT常数

前置

○<地址2>INT常数后置

×4.2.3带档位的主轴控制【伺服主轴】SPDLBUS1

参数1：通道号。参数2：主轴号参数1：通道号。参数2：主轴号参数3：档位寄存器，从1开始参数4：控制参数，指定的参数存放着主轴电机的最大转速、初始转速等数据当前63页，总共198页。参数参数格式数据类型存储区域说明属性<地址1>INT常数

前置

○<地址2>INT常数后置

×<地址3>INT常数、Y、G、R、W、D、B<地址4>BOOLP4.2.4主轴定向使能SPDLORI符号参数参数格式数据类型存储区域说明属性<地址1>INT常数轴号前置

○后置

×当前64页，总共198页。4.2.5主轴定向完成SPDLOROK符号参数参数格式数据类型存储区域说明属性<地址1>INT常数

前置

○后置

√4.2.6主轴控制【DA】SPDA符号当前65页，总共198页。参数参数格式数据类型存储区域说明属性<地址1>INT常数

前置

○<地址2>INT常数后置

×<地址3>INT常数、Y、G、R、W、D、B<地址4>BOOLY、G、R、W、D、B<地址5>BOOLP参数1：通道号;参数2：主轴号；参数3：档位寄存器（档位从1开始）参数4：控制参数，指定的参数存放着主轴电机的最大转速、初始转速等数据参数5：主轴控制值参考包括当前66页，总共198页。0电机最大转速1实测最小转速2实测最大转速3当前传动比分子4当前传动比分母4.2.7主轴零速检测SPDLZERO参数参数格式数据类型存储区域说明属性<地址1>INT常数

前置

○后置

×当前67页，总共198页。4.2.8主轴速度到达SPDLRCH参数参数格式数据类型存储区域说明属性<地址1>INT常数通道号前置

○后置

×4.2.9从轴回零允许SUBAXEN参数参数格式数据类型存储区域说明属性<地址1>INT常数

前置

√后置

×参数1：从轴号当前68页，总共198页。4.2.10释放从轴DESYN参数1：从轴的轴号参数参数格式数据类型存储区域说明属性<地址1>INT常数

前置

√后置

×4.2.11轴点动控制JOGSW参数参数格式数据类型存储区域说明属性<地址1>INT常数、X、Y、F、G、R、W、D、P、B

前置

○后置

×<地址2>BOOLX、Y、F、G、R、W、D、P、B参数1：轴号；参数2：轴正点动方向，设置值为“1”表示正方向，“0”表示负方向。当前69页，总共198页。4.2.12轴步进控制STEPAXIS参数参数格式数据类型存储区域说明属性<地址1>INT常数、X、Y、F、G、R、W、D、P、B

前置

○后置

×<地址2>BOOLX、Y、F、G、R、W、D、P、B参数1：轴号；参数2：轴步进方向。4.2.13轴点动速度选择JOGVEL参数参数格式数据类型存储区域说明属性<地址1>INT常数、X、Y、F、G、R、W、D、P、B

前置

√后置

×<地址2>INT常数、X、Y、F、G、R、W、D、P、B当前70页，总共198页。参数1：轴号；参数2：轴速度，取值如下：1：参数点动速度2：参数快移速度>2：速度（脉冲/周期）4.2.14轴回零启动HOMRUN参数参数格式数据类型存储区域说明属性<地址1>INT常数

前置

√后置

×参数1：轴号；当前71页，总共198页。4.2.15轴回零启动HOMERUN1参数参数格式数据类型存储区域说明属性<地址1>INT常数

前置

√后置

×<地址2>BOOLX、Y、F、G、R、W、D、P、B参数1：轴号；参数2：轴回零启动方向；4.2.16回零接近开关HOMESW参数参数格式数据类型存储区域说明属性<地址1>INT常数

前置

√后置

×参数1：轴号当前72页，总共198页。4.2.17轴回零完成HOMLED参数参数格式数据类型存储区域说明属性<地址1>INT常数

前置

√后置

√参数1：轴号4.2.18轴使能AXEN参数参数格式数据类型存储区域说明属性<地址1>INT常数

前置

√后置

×参数1：轴号，可以是常数或者寄存器。当前73页，总共198页。4.2.19轴就绪指示【总线】AXRDY参数参数格式数据类型存储区域说明属性<地址1>INT常数

前置

×后置

√4.2.20轴锁住AXISLOCK参数参数格式数据类型存储区域说明属性<地址1>INT常数

前置

√后置

×当前74页，总共198页。4.2.21轴相对移动AXMOVE参数参数格式数据类型存储区域说明属性<地址1>INT常数、X、Y、F、G、R、W、D、P、B

前置

√后置

×<地址2>INT常数、X、Y、F、G、R、W、D、P、B参数1：轴号。参数2：轴移动量4.2.22轴绝对移动AXMOVETO参数参数格式数据类型存储区域说明属性<地址1>INT常数、X、Y、F、G、R、W、D、P、B

前置√后置

×<地址2>INT常数、X、Y、F、G、R、W、D、P、B参数1：轴号。参数2：轴移动位置当前75页，总共198页。4.2.23轴第2软极限AXLMF2参数参数格式数据类型存储区域说明属性<地址1>INT常数、X、Y、F、G、R、W、D、P、B

前置√后置×4.2.24正限位挡块开关AXISPLMT参数参数格式数据类型存储区域说明属性<地址1>INT常数

前置

√后置

×当前76页，总共198页。4.2.25负限位挡块开关AXISNLMT参数参数格式数据类型存储区域说明属性<地址1>INT常数

前置

√后置

×4.2.26手摇设置MPGSET参数参数格式数据类型存储区域说明属性<地址1>INT常数

前置

○<地址2>INT常数、X、Y、F、G、R、W、D、P、B后置

×<地址3>INT常数、X、Y、F、G、R、W、D、P、B参数1：手摇号；参数2：轴号；参数3：修调值；当前77页，总共198页。4.2.27手摇控制RTOMPG参数参数格式数据类型存储区域说明属性<地址1>INT常数、X、Y、F、G、R、W、D、P、B

前置

○<地址2>INT常数后置

×参数1：手摇脉冲增量输入的寄存器。（8型手摇默认使用X490寄存器）。参数2：MPG编号，此参数用于描述手摇的编号，当出现多个手摇时可用此参数区分。4.2.28伺服使能【总线】SVSW当前78页，总共198页。参数参数格式数据类型存储区域说明属性<地址1>INT常数

前置

○后置

×4.2.29轴工作模式AXISMODE参数参数格式数据类型存储区域说明属性<地址1>INT常数

前置

○<地址2>INT常数后置

×参数1：轴号。参数2:“0”为位置，“1”为速度，“2”为力矩当前79页，总共198页。4.2.30轴参考点确认REFPT参数参数格式数据类型存储区域说明属性<地址1>INT常数

前置

○<地址2>INT常数后置

√参数1：轴号。参数2:“2”为第二参考点有效，“3”为第三参考点有效，“4”为第四参考点有效，“5”为第五参考点有效4.3.1旋转控制ROT当前80页，总共198页。参数参数格式数据类型存储区域说明属性<地址1>INT常数

前置

○<地址2>BOOLX、Y、F、G、R、W、D、P、B后置

√

<地址3>BOOLX、Y、F、G、R、W、D、P、B<地址4>BOOLY、G、R、W、D、B<地址5>

旋转控制，用于刀架等。正向旋转输出1，反向旋转输出0。输入1：使能通断;输入2：计数是从0开始还是从1开始;输入3：是否就近选刀;输入4：选择当前位置还是前一个刀位;输入5：当前刀号到目的刀号的步数。参数1：刀架数量；参数2：旋转短路径有效，短路径选择旋转，0不选择，1选择短路径旋转；参数3：当前位置地址;参数4：目标位置地址当前81页，总共198页。4.3.2报警设置ALARM参数参数格式数据类型存储区域说明属性<地址1>INT常数

前置

√后置

×4.3.3事件设置EVENT参数参数格式数据类型存储区域说明属性<地址1>INT常数

前置

√后置

×4.3.4保存数据SAVEDATA参数参数格式数据类型存储区域说明属性无

前置

√后置

×当前82页，总共198页。4.3.5复位设置输出RSTCHK参数参数格式数据类型存储区域说明属性<地址1>INT常数必须和RSTCLR同时使用前置

√后置

√4.3.6复位清除RSTCLR参数参数格式数据类型存储区域说明属性<地址1>INT常数必须和RSTCHK同时使用前置

√后置

×4.4数学运算

4.4.1加法ADD4.4.2减法SUB4.4.3乘法MUL当前83页，总共198页。4.4.4除法DIV4.4.5INC加一4.4.6DEC减一4.4.7逻辑与WAND4.4.8逻辑或WOR4.4.9逻辑异或WXOR4.4.10求补NEG4.5计数器

4.5.1加减计数器CTR参数参数格式数据类型存储区域说明属性<地址1>BOOLR、W、D、B

前置

√<地址2>INT常数、P后置

√当前84页，总共198页。参数1：计数器当前值；参数2：计数器预置值。输入1是控制输入；输入2是选择从0或1开始计数；输入3是加减输入；输入4是复位输入4.5.2计数器CTRC参数参数格式数据类型存储区域说明属性<地址1>INT常数

前置

√<地址2>INT常数、P后置

√当前85页，总共198页。参数1：计数器编号；参数2：计数器预置值。输入1是控制输入；输入2是复位输入。4.5.3自定起始加减计数器CTUD参数参数格式数据类型存储区域说明属性<地址1>INT常数

前置

√<地址2>INT常数、P后置

√参数1：计数器编号。参数2：计数器预置值。输入1是控制输入；输入2是复位后的起始值；输入3是加/减控制；输入4是复位输入；当前86页，总共198页。4.6定时器

4.6.1延时导通定时器TMRB参数参数格式数据类型存储区域说明属性<地址1>INT常数

前置

√<地址2>INT常数后置

○<地址3>INT常数、P参数1：定时器号；参数2：时间单位：设置为3时，时间单位为小时；设置为2时，时间单位为分钟；设置为1时，时间单位为秒；设置为0时，时间单位为毫秒。参数3：定时时间；当前87页，总共198页。4.6.2延时断开定时器STMR参数参数格式数据类型存储区域说明属性<地址1>INT常数

前置

√<地址2>INT常数后置

○<地址3>INT常数、P参数1：定时器号，可以使用常数;参数2：时间单位，可以使用常数;参数3：定时时间，可以使用常数；4.7流程控制

4.7.1初始化模块结束IEND4.7.2PLC1模块结束1END4.7.3PLC2模块结束2END4.7.4跳转JMP4.7.5标号LBL4.7.6调用子程序CALL4.7.7子程序开始SP4.7.8子程序结束SPE4.7.9子程序返回RETN4.7.10循环LOOP4.7.11下一次循环NEXT当前88页，总共198页。4.8比较

4.8.1比较CMP参数参数格式数据类型存储区域说明属性<地址1>INT常数、X、Y、F、G、R、W、D、P、B大于时输出为0，小于等于时输出为1前置

○<地址2>INT常数、X、Y、F、G、R、W、D、P、B后置

√参数1：基准数据，可以使用常数或寄存器；参数2：比较数据，可以使用常数或寄存器；大于时输出为0，小于等于时输出为1。当前89页，总共198页。4.8.2一致性比较COIN参数参数格式数据类型存储区域说明属性<地址1>INT常数、X、Y、F、G、R、W、D、P、B相等时输出为1，不等时输出0前置

○<地址2>INT常数、X、Y、F、G、R、W、D、P、B后置

√参数1：基准数据，可以使用常数或寄存器；参数2：比较数据，可以使用常数或寄存器；相等时输出为1，不等时输出0。当前90页，总共198页。4.9

数据操作

4.9.1移动数据MOV4.9.2成批移动BMOV4.9.3多个移动FMOV4.9.4数据交换XCH4.9.5数据复位ZRST4.9.6编码ENCO4.9.7译码DECO4.9.8代码转换COD参数参数格式数据类型存储区域说明属性<地址1>BOOLX、Y、F、G、R、W、D、P、B用于修调值的转换前置

√<地址2>INT常数后置

×<地址3>BOOLX、Y、F、G、R、W、D、P、B<地址4>BOOLY、G、R、W、D、P、B当前91页，总共198页。参数1：转换数据的起始位置，可以使用寄存器D；参数2：转换数据的个数，可以使用常数；参数3：源数据，可以使用寄存器R，D；参数4：目标数据的输出地址，可以使用寄存器R，D。代码转换，主要用于修调值的转换。以主轴修调为例，从D0开始的8个数据位50、60、70、80、90、100、110、120，当源数据为0，转换后的数据为50；当源数据为1，转换后的数据为60；当源数据为2，转换后的数据为70。4.9.9数据查找SER当前92页，总共198页。参数参数格式数据类型存储区域说明属性<地址1>BOOLX、Y、F、G、R、W、D、P、B找到时输出1，没找到输出0前置

√<地址2>INT常数<地址3>BOOLX、Y、F、G、R、W、D、P、B后置

×<地址4>BOOLY、G、R、W、D、P、B参数1：查找地址，只能使用D寄存器；参数2：查找的范围，可以使用常数；参数3：要查找的数据，常数和寄存器X、Y、K、L、F、G、R、D；参数4：查找结果输出的地址，只能使用D寄存器；在数据表中的一段内查找某个数据，找到时输出1，没找到输出0。当前93页，总共198页。4.9.10交替输出ALT4.9.11取上升沿PLS4.9.12取下降沿PLF4.9.13点数转换PTN参数1：目的地址 参数2：点1参数3：数字1参数4：点2参数5：数字2参数6：点3参数7：数字3参数8：点4参数9：数字4建立点和数字的对应关系，当点有效时，产生对应的数。当前94页，总共198页。Y30.0有效时，R0=0Y30.1有效时，R0=1Y30.2有效时，R0=2Y30.3有效时，R0=34.9.14数点转换NTP当前95页，总共198页。参数1：源数据地址参数2：数字1参数3：点1参数4：数字2参数5：点2参数6：数字3参数7：点3参数8：数字4参数9：点4建立数字和点的对应关系，根据参数1中的数字产生对应的点信号。R0=0时，Y30.0有效R0=1时，Y30.1有效R0=2时，Y30.2有效R0=3时，Y30.3有效当前96页，总共198页。4.9.15计件PARTCNT4.9.16计件清除PARTCLR4.9.17温度采集模块HEADSENX32.1导通时，温度采集模块开始计数，从D1给定的起始位置存储10个温度数据。5FG寄存器编程5.1FG寄存器概述5.1.1轴寄存器轴号*80+寄存器号5.1.1轴寄存器当前97页，总共198页。5.1.1.1轴状态字PLC‐>CNC(F0~F2559)

D7D6D5D4D3D2D1D0D15D14D13D12D11D10D9D8F0

从轴跟随状态标志从轴零点检查标志从轴回零状态回零完成回零不成功回零第二步回零第一步轴移动状态保留轴锁住标志保留轴状态轴第四参考点确认轴第三参考点确认轴第二参考点确认轴第一参考点确认F1

保留保留保留保留保留保留保留PMC轴移动标志保留保留保留保留保留保留保留保留F2

编码器无反馈标志保留保留伺服回零标志第二编码器零点标志轴缓冲为空标志伺服准备好捕获Z脉冲主轴零速标记主轴速度到达标志保留保留轴力矩控制模式轴速度控制模式轴位置控制模式伺服准备好标志当前98页，总共198页。5.1.1.2轴控制字CNC‐>PLC(G0~G2559)

F3

保留保留保留保留保留保留保留保留保留保留保留保留保留保留保留主轴定向完成标记G0

轴使能轴锁住回零挡块回零开始负向禁止正向禁止负限位正限位轴复位标志补偿扩展采样信号脱机指令从轴跟随标志从轴零点偏差重置从轴来的零点检查从轴零点检查使能当前99页，总共198页。G1

保留保留保留保留扩展软限位使能第2软限位使能PMC相对移动标志PMC绝对移动标志保留保留保留保留保留保留保留保留G2

保留保留保留保留第二编码器Z脉冲标记保留保留Z脉冲标志保留保留保留主轴定向标志轴力矩控制标志轴速度控制标志轴位置控制标志保留G3

保留保留保留保留保留保留保留伺服使能保留保留保留保留保留保留保留保留当前100页，总共198页。5.1.2通道寄存器通道号*80+寄存器号+25605.1.2.1通道状态字PLC‐>CNC(F2560~F2959)

D7D6D5D4D3D2D1D0D15D14D13D12D11D10D9D8F2560

有运动的用户干预中空运行状态循环启动状态进给保持状态保留保留保留保留回零找Z脉冲标志复位中保留复位标志校验状态保留车螺纹状态正在切削F2561

保留保留等待完成标志中断指令跳过标志G28/G31中断指令完成程序完成标志程序启动标志程序选中标志保留保留保留保留保留保留通道完成非空指令标志通道有非空指令标志当前101页，总共198页。F2562

保留保留保留保留保留保留保留保留第4个S指令第3个S指令第2个S指令第1个S指令主轴恒线速PLC分度指令标记刀偏标记保留F2564

保留PMC手摇回零增量手动单段自动保留保留保留保留保留保留保留保留5.1.2.2通道控制字CNC‐>PLC(G2560~G2959)

D7D6D5D4D3D2D1D0D15D14D13D12D11D10D9D8G2560

测量中断标志空运行标志循环启动标志进给保持标志保留保留保留保留通道数据保存通道数据恢复标志复位标志清通道缓冲标志急停标志面板复位标志PLC复位应答标志保留当前102页，总共198页。G2561

解释器数据恢复标志MDI复位到程序头标志程序重新运行标志解释器复位标志选择停标志跳段标志程序重新运行第2步标志解释器启动标志进给外部修调使能主轴外部修调使能学习标志手动刀具方向控制标志外部中断标志用户运动控制标志保留解释器数据保存标志G2562

保留保留保留保留保留保留保留保留4号主轴S指令应答字3号主轴S指令应答字2号主轴S指令应答字1号主轴S指令应答字通道MST锁通道MST忙保留保留G2620

面板使能PMC手摇回零增量手动单段自动保留保留保留保留保留快移增量倍率当前103页，总共198页。G2621

手摇1轴选手摇0轴选保留保留保留手摇1使能手摇1倍率手摇0倍率G2622

轴7+轴6+轴5+轴4+轴3+轴2+轴1+轴0+保留保留保留保留保留保留保留轴8+G2623

轴7-轴6-轴5-轴4-轴3-轴2-轴1-轴0-保留保留保留保留保留保留保留轴8-当前104页，总共198页。PLC扫描周期第一级程序执行周期（PLC1）标准发布版为1ms，可由参数“插补周期”设定第二级程序执行周期（PLC2）

plc1_time*plc2_lines/plc2_Nvalueplc1_time:PLC1的扫描周期plc2_lines:梯图生成的语句表中plc2包含的行数plc2_Nvalue:PLC2单周期支持的行数，标准发布为200例如：生成1400行的语句表，则1*1400/200=7ms当前105页，总共198页。接口地址的分配地址用途地址用途X0～X149外部输入信号Y0～Y149外部输出信号X150～X199保留Y150～Y199保留X200～X449AD信号Y200～Y449DA信号X450～X479保留Y450～Y479保留X480～X499面板接口输入Y480～Y499面板接口输出X500～X511保留Y500～Y511保留当前106页，总共198页。梯图编辑界面当前107页，总共198页。最简单的梯形图初始段结束PLC1段结束PLC2段结束当前108页，总共198页。最小的梯形图最小的梯图只需要一个元件，那就是1END或2END或

IEND，这样生成的PLC将什么也不做。如果一个梯形图里没有这三个元件的任何一个，那么生成的PLC将不被执行，因此三者必具其一。当前109页，总共198页。PLC典型案例一一、点灯（不带自锁）面板上+X灯Y485.4按下时灯亮，松开时灯灭1.1功能描述Y485.4X485.41.2输出是什么?1.3输出的条件是什么?+X按键被按下X485.4当前110页，总共198页。PLC典型案例一1.4梯形图怎么画？当前111页，总共198页。梯形图的规范案例一中的梯图也可以如下图画法当前112页，总共198页。梯形图的规范相同的梯形图，在此特别叙述于后：为了方便对梯形图的跟踪诊断，我们提倡对同一个寄存器的点位只画一次处理（用作判断则不限），同时为了防止出现死锁的出现，因此：1、尽量避免使用和，尽量采用2、即使，也只画一次。当前113页，总共198页。PLC典型案例二二、点灯（带自锁）面板上工作灯Y483.0按一次“工作灯”键则点亮面板灯，再按一次灯灭，循环往复2.1功能描述2.2输出是什么?Y483.0当前114页，总共198页。

当捕获到按键X483.0的上升沿时，用中间寄存器R23.0记录。再结合当前工作灯Y483.0的状态判断是否点灯。2.3输出的条件是什么?工作灯按键X483.02.4梯形图怎么画？PLC典型案例二上升沿解锁之匙当前115页，总共198页。PLC典型案例三三、轴选择（不保持型）面板上按钮灯Y484.3将Y484.3灯的亮灭通过PLC传给系统软件以确定X轴被选中并且移动。按下X+时选择X轴并且轴向正方向移动。不按时停止轴选并且轴停止移动。3.1功能描述3.2输出是什么?Y484.3当前116页，总共198页。3.3输出的条件是什么?面板上+X灯亮，轴移动。3.4梯形图实现的步骤PLC典型案例三1、调用JOGSW元件，设置轴号和方向；2、调用JOGVEL元件，设置移动类型；3、调用FEEDOVRD和RPOVRD元件，设置修调；（该元件将在后面案例中介绍）当前117页，总共198页。PLC典型案例三3.5梯形图怎么画？当前118页，总共198页。F和G本案例中，用元件JOGSW和JOGVEL的模块方式完成对轴的控制，除此之外，还可以用F和G实现.用F和G寄存器是一种更为广泛的表现形式，日本FANUC系统应用的就是这种方法。模块的优点：直观，见文知义，记忆方便FG的优点：直接，简捷，通用性强当前119页，总共198页。3.6元件解析PLC典型案例三MOV：将源数据的值传递给目的数据源数据，可以是数值或寄存器目的寄存器。当前120页，总共198页。PLC典型案例三G[2622]876543210+WJog+VJog+UJog+CJog+BJog+AJog+ZJog+YJog+XJogG[2623]876543210-WJog-VJog-UJog-CJog-BJog-AJog-ZJog-YJog-XJogJOGSW：轴手动配置移动方向（1：正向0：负向）。逻辑轴号G的对应形式：G[2622]（正向标记）和G[2623]（负向标记）当前121页，总共198页。PLC典型案例三G[2620]109876543210快移增量倍率面板使能PMC手摇回零增量手动单段自动JOGVEL

：轴移动类型逻辑轴号轴移动类型（1为普通速度，2为快进速度）。G的对应形式：G[2620].10增量倍率00：x1；01：x10；10：x100；11：x1000当前122页，总共198页。PLC典型案例三3.7用F和G怎么画梯形图？当前123页，总共198页。PLC典型案例四四、轴点动(保持型)Y482.0X482.04.1功能描述按下X键选择X轴，按+键正向移动，按-键负向移动。面板上工作灯Y482.0将Y482.0灯的亮灭通过PLC传给系统软件以确定X轴被选中。4.2输出是什么?4.3输出的条件是什么?+X键被按过一次后，接着按住+键或-键X485.3X485.5当前124页，总共198页。PLC典型案例四4.4用F和G怎么画梯形图？当前125页，总共198页。4.5用模块怎么画梯形图？PLC典型案例四当前126页，总共198页。五、手动主轴转(总线主轴)5.1功能描述按下主轴正转时，主轴开始正方向旋转面板上Y482.5主轴正转灯，当主轴正转灯亮时通过SPDLJOG还有SPDLBUS将主轴正转信号传给系统软件。5.2输出是什么?Y482.5PLC典型案例五5.3输出的条件是什么?按下主轴正转，主轴正转灯亮当前127页，总共198页。PLC典型案例五5.4需要用到的F和GG[2622]876543210+WJog+VJog+UJog+CJog+BJog+AJog+ZJog+YJog+XJogG[2623]876543210-WJog-VJog-UJog-CJog-BJog-AJog