工业机器人操作与编程 试卷

《工业机器人操作与编程》试卷考试班级:一、填空题（每空1分，共15分）1、工业机器人由、和三个基本部分组成。2、工业器人末端执行器的和简称为位姿。工业机器人的位置数据包括和O3、程序名是用以识别存入控制器内存中的程序，在同一个目录下不能出现包含两个或更多拥有相同程序名的程序。程序名由字母、、组成长度不超过个字符，。4、动作类型是指工业机器人采用什么运动方式来控制到达指定位置的运动路径，下列不属于机器人动作类型有、和圆弧定位三种。5、TOC\o"1-5"\h\z6、子程序调用指令CALL（Program）>将程序控制转移到,并。7、位置寄存器轴指令可以将位置数据元素的值，或两个数据的和、差、商、余数等赋值给指定的O二、选择题（每题2分，共20分）1、工业机器人一般有四个坐标系，下列不属于机器人坐标系的是（）A、基坐标系B.关节坐标系C、工具坐标系D、外部坐标系2、位置寄存器轴指令在位置寄存器上完成计算操作。PR[i,j]中的元素i和J分别代表。（）A、i代表R寄存器的序号，j代表R寄存器兀素序号B>i代表R寄存器兀素序号，jR寄存器的序号C、i代表位置寄存器的序号，j代表位置寄存器元素序号D、i代表位置寄存器元素序号，j代表位置寄存器的序号3、标签指令LBL用于指定程序执行的分支跳转的目标。标签指令一经执行，对于（）是适用的。A、条件指令氏等待指令C、无条件跳转指令D、条件指令、等待指令和无条件跳转指令4、下列关于机器人安全操作描述正确的是（）。A、调试人员进入机器人工作区域时，必须随身携带示教器，以防他人误操作。B、用示教盒操作机器人及运行作业时，请确认机器人动作范围内没有人员及障碍物。C、机器人处于自动模式时，任何人员都不允许进入其运动所及的区域。D、以上都正确5、标签指令LBL[value]中的value可以取（）。A、R[i]B.P[i]C、PR[i]D、常数6、装盘码垛是指在托盘上装放同一形状的立体形包装物品，可以采取各种交错咬合的办法码垛，这样可以保证托盘具有足够的稳定，甚至不需要再用其他方式加固。下列属于托盘上货体码放方式的是（）。A、重叠式B.纵横交错式C、正反交错式D、旋转交错式E、以上都是7、在执行以下程序过程中，工业机器人将调用几次abc子程序（）R[l]=lLBL[1]IFR[l]>4JMPLBL[2]CALLabcR[l]=R[l]+1JMPLBL[1]A、5次B、4次C、3次D、6次8、在托盘上装放同一形状的立体形包装物品，可以采取各种交错咬合的办法码垛，这样可以保证托盘具有足够的稳定性。相邻两层物品的摆放旋转90°角，一层呈横向放置，另一层呈纵向放置。层间有一定的咬合效果，这种码放方式是（）。A、重叠式B.纵横交错式C、正反交错式D、旋转交错式9、由P[1]点开始沿着过P[2]点的圆弧以2000mm/sec的速度运动至P[3]点的程序为（）。A、CP[l]P[2]P[3]2000mm/secFINEB、CP[l]P[2]2000mm/secFINEC、CP[l]P[3]2000mm/secFINED、CP[2]P[3]2000mm/secFINE10、机器人运动的进给速度，由程序指令直接指定，直线运动指令的进给速度的单位可以为（）。A、mm/secB>cm/minC、inch/minD、以上都可以三、简答题（共25分）1、简述工件坐标系的三点标定法？（5分）2、当工业机器人所使用的工具的TCP点相对与默认工具0的坐标方向没变，只是TCP相对于工具0的Y方向和Z正方向偏移了200mm时，如何建立工具坐标系？（10分）3、示教编程与离线编程的优缺点？（10分）2、下图为机器人码垛任务中工件的排放位置，图中工件的长度为300mm，宽度为200mm，高度为100mm，试使用位置寄存器轴指令PR[i,j]，3、示教编程与离线编程的优缺点？（10分）3-1■4•r25.四、编程操作题（每题20分，共40分）1、如图所示图形边长都为50mm。试编制程序控制工业机器人在平面内画出该图形。（10分）考勤(2min)考勤(2min)课堂秩序整顿和考勤。问题回顾：导入新课情境设计二、实验内容总结讨论■课程复习新课导入结合以前课程实验开始之前，各组布置的任务：新课导入【任务布置】第一组、耐油胶管配方设计第二组、耐热输送带覆盖胶的配方设计第三组、胶鞋鞋大底配方设计第四组、纺织胶车昆、胶圈配方设计第五组、耐酸密封圈配方设计第六组、桥梁减震垫配方设计提出相应要求：任务要求查找各制品的国标或行标或企业标准，确定其性能指标；结合具体制品结构及性能要求，进行配方及工艺设计。配方设计包括：设计该制品的典型配方，并对配方进行分析论证(各配合体系的选择与论证)；设计验证试验：实验仪器与设备，各种工艺条件的选择(塑炼、混炼过程、硫化参数的测定、试样硫化)，性能测试方法和操作规程，试验结果与讨论，实验结论与改进方法等。任务要求教师总结实验过程中出现的主要问题，并对各小组汇报同学提出要求：任务、汇报的要求任务、汇报的要求1、实验结果与性能指标的对比分析；2、实验过程中存在的问题与不足(从配方及整个实验工艺过程进行分析思考)；3、配方及工艺过程的改进；4、实验的收获、心得。任务实施各小组分组汇报实验内容、实验结果、实验结果的分析与讨论，实验过程中遇到的问题等任务实施参考知识内容：1、耐油胶管配方设计使用环境条件：近年来，随着军备器械及交通运输车辆的高性能化，含有多种不同官能团、具有多种功能的合成油品被开发出来。相应配套耐油胶管的，性能也逐渐苛刻化。如输运油品的胶管胶料要求耐热(100°C)、耐寒(-45°C)、耐热氧、耐臭氧老化，耐油及优异的物理机械性能，其中耐油、耐高低温和耐老化性是主要的性能指标。性能要求：耐油性好；耐热、耐热氧、耐老化性能优异；承受较高的压力(具有适当的强伸性能)；耐曲挠性能较好；使用寿命长。配合体系的选择：A、胶种选择：一般根据工作介质和工作温度确定，如燃油、液压油、机油等，温度在150°C以下，多选用NBR,或与适量氯丁橡胶并用，也可与其他高聚物如PVC等共混，以获得航黄3页老;刑RD1氧化锌4防老剂40101硬脂酸3工业脂12促进剂M1.6机油15促进剂DM1合计319.9促进剂D1.3含胶率31.26%①生胶体系:目前黑大底多采用天然胶与丁苯胶、天然胶与顺丁胶或天然、丁苯、顺丁并用。不同胶种并用时，主要考虑它们之间溶解度参数要相近，使掺用后胶相结构均匀细致，同时还要注意补强剂等在两相中均匀分散，并用胶达到共硫化和同步硫化。含胶率宜控制在35〜40%.在NR使用上，黑色大底一般使用4#、5#胶，浅色大底采用1#、2#、3#烟片胶或标准胶1#或白给片胶，浅色大底橡胶选择仍以天然胶为主.选用的合成胶有非污染丁苯胶SBR1502,一般用量不超过10%，溶聚丁苯可用到40%；顺丁胶因物理性能较低，一般不超过20%。至于耐油大底则使用丁睛胶或与氯丁胶并用。胶鞋大底用再生胶有胎面再生胶、胶面胶鞋再生胶和布面胶鞋再生胶等。含胶率一般控制在37〜42%,掺用再生胶一般用胎类再生胶；如果鞋类再生胶物理性能较好时，也可两种再生胶并用，如含胶率降低到33〜35%,再生胶用量可达50〜60份。硫化体系：硫化体系按并用，橡胶特点可采用低硫高促体系，以克服合成胶硫化速度慢的缺点。例如，1.7〜2.0份的硫黄及总量在1.5〜1.8份的并用促进剂。通常选择能赋于胶料良好物理机械性能，硫化平坦性好，防焦烧性好及不污染、不变色、不喷出等的促进剂。促进剂可采用M+D+DM（AB型）或M+D+CZ（ABN型）系统，常用的为促进剂M、促进剂DM与促进剂D并用。在使用多量高耐磨炭黑的情况下，因胶料易于焦烧，可使用促进剂CZ、NOBS（NOBS因有一定毒性尽量不用或少用）等后效性促进剂。硫黄用量一般为2.5份左右，硫黄的用量要根据丁苯橡胶、顺丁橡胶用量的增加应相应减少。氧化锌用量一般为3〜5份。硬脂酸用量一般为1〜3份。浅色大底硫化体系因白炭黑及陶土等有迟延硫化的作用，硫黄一般用量为2.2〜2.6份，促进剂可采用AB型或ABN型。在白色胶料中促进剂D有污染变色现象，使用时用量不宜太大。填充补强体系：浅色大底应使用无污染性补强剂，如白炭黑、白陶土、木质素等。加入白炭黑时需使用醇类二甘醇（一缩二乙二醇）、甘油（丙三醇）或三乙醇胺等活性剂；使用陶土时需使用含有一COOH类的活性剂，如硬脂酸（一般用量3〜5份）。软化增塑体系：根据所选用生胶种类，选择适当的软化增塑剂，以改善胶