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文档简介

实验 运行在Flash中的动通过串口命令或PS2手柄，控制FLASH中的动作数据，并运行的动作组SPIFlashSPIFlash要运行动作组我们要先设置好运行动作组的环境，例如动作组内是否有动作，包含的定好运行动作组的参数，设置运行动作组的标志。我们先实现运行一个动作。运行一个动作就是从Fash中对应的地方读出这个动作的运行时间和各个舵机的角度，然后让我们前面已经写好的控制舵机的程序来控制舵机以指定时间转动对应角度。我们看到运行动作的实现其实就是从Flash中对应的位置读出动作数据，然后调用ServoSetPluseAndTime函数。中间加了一些判断数据是否正确的处理，防止数据出错后的要执行完一个动作组，我们就需要能够自动执行完一个动作后执行下一个动作直至动作组内的动作全部执行完。我们要让程序在执行了一个动作后延时这个动作的执行时查动作组运行标志，标志为真就执行动作组，假就不执行。上图中的millisecond()返回程序，此刻毫秒数加上动作运行的时间，就是到动作运函数中增加处理运动作组命令的代码。修改后的部分程序代码如下：停止动作组就是调用停止动作组函数，这个函数就是设置几个变量和标志 函数就不会再运行动作组了另外我们也可以增加按钮控制，当板上按钮被按下

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