plc运动控制指令ppt

运动控制系统简介及简单应用2011.6田林运动控制系统简介运动控制的分类,按实现目标XZY1.直线的定位控制，点到点，单轴，定位控制。2.多轴顺序起动/停止，各轴间按照预先设定的要求启停,并实现预定的轨迹.3.主从跟随运动,一般从轴跟随着主轴以一定的比例去运动.4.多轴同步运动,各轴之间以一定的电子齿轮比例,并带有补偿.补偿一般分为两种，光标或光栅尺检测自动补偿，手动补偿两种XZY按运动实现方式的不同分为:1.旋转运动方式.普通的伺服电机一般都是旋转运动的,输出都是以转动形式出现的.2.直线运动方式.

目前直线运动有多种方式:一是采用丝杠滑块配合导轨进行运动.二是直接采用直线电机.运动控制系统简介运动控制系统简介运动控制系统结构分为：1.开环系统：完全没有反馈的控制系统。2.半闭环执行机构带有反馈装置，在执行时实现闭环。3.全闭环指令发出去后，不光执行机构带有反馈，并且执行的实际结果也要参与闭环，进行比较。执行机构及测量反馈机构：1.执行机构：变频器、伺用电机、步进电机、直线伺服、液压执行机构、丝杠、导轨、减速机构等2.反馈器件：编码器，光栅尺等运动控制系统简介运动控制系统简介目前常见的运动控制方式1.PLC控制，主要是以发高速脉冲方式控制，属位置控制方式，一般点到点的位置控制较多。也会有多轴的顺序启停，主从跟随，和多轴同步，但相对较少，价格会很高。可以说PLC在运动控制这块占的种类是最多的，但不专一。支持运动控制的PLC国内用的最多的是日系产品，三菱、欧姆龙、松下。欧美的目前西门子、AB也都有涉及。新生军台湾台达和永宏在这方面也很突出，永宏目前是该行业的佼佼者。2.运动控制板卡，以其专业性在运动控制市场上占有了较多的比例，但是由于目前板卡类一般编程使用的语言大部分是高级语言，帮掌握起来有所难度，但其功能确实很强，而且应用广泛，目前多轴联动、多轴同步、主从跟随等还有一些复杂的控制一般都需要采用该种方法。目前市面上最常见的包括：深圳固高、美国PMAC卡（泰道DELTATAU）、英国TRIO、成都步进（乐创自动化）、深圳众为兴、雷赛、白山、厦门微控等众多产品。3.数控系统(NC\CNC):

数控系统较为是一种较为专业的控制系统，主要是用在加工设备如数控车床，铣床、刨床、磨床、等加工设备上的，该系统一般对精度要求很高，尤其是用在大型的或都精密的加工中心上，数控制系统一般采用通信方式控制，光纤，总线，等数据通信方式，伺用一般也采用直流线线共用方式，较一般的运动控制有更高的专业性。常见的品牌有：法纳克，西门子，三菱，法格，等国外品牌，国内目前有：华中数控、广数、等国产品牌。运动控制系统简介伺服电机的控制模式伺服电机是运动控制中最常用的执行器件了，哪么我们现在了解一下，伺服电机的几种最常用的控制模式：1.位置控制模式：位置控制模式中大体分为两种开式的信号：1.脉冲+方向。2.差分信号。PLC输出一般为脉冲+方向2.速度控制模式：模拟量控制，-10V-----+10V信号给定。欧系运动控制卡较常见，如TRIO和MKSBY125,CT150等。3.转矩控制模式：模拟量控制，-10V-----+10V信号给定。如PMAC卡（美国DETALTAU)在实际应用中可进行多种模式的混合使用，可以通过外部条件来切换。以下为最常见的控制方式示例，下图为MOTIONCONTROLER 和伺服电机的信号形式Pulse/DirectionMCEncoderfeedback+/-10voltMCACServo伺服电机的控制方式PLC实现运动控制下面介绍一下PLC在运动控制中的应用，以及应用的一些案例。以下以三菱PLC来介绍一下。PLC和运动控制下面以三菱PLC为例来介绍PLC在运动控制中的应用。三菱MELSEC家族分为：FX、Qn系列、和目前最新的L系列PLC

FX1S系列:是一种集成型小型单元式PLC。且具有完整的性能和通讯功能等扩展性。如果考虑安装空间和成本是一种理想的选择。

FX1N系列:功能强大的普及型PLC。具有扩展输入输出，模拟量控制和通讯、链接功能等扩展性。是一款广泛应用于一般的顺序控制三菱PLC。

FX2N系列:FX家族中最先进的系列。具有高速处理及可扩展大量满足单个需要的特殊功能模块等特点，为工厂自动化应用提供最大的灵活性和控制能力。

FX3U:第三代三菱PLC,可能称得上是小型至尊产品。基本性能大幅提升，晶体管输出型的基本单元内置了3轴独立最高100kHz的定位功能，并且增加了新的定位指令，从而使得定位控制功能更加强大，使用更为方便

PLC和运动控制

Q系列是三菱机公司推出的大型PLC,CPU类型有基本型CPU，高性能型CPU，过程控制CPU,运动控制CPU,冗余CPU等。可以满足各种复杂的控制需求。该系列产品中有两款专用的运动控制模块，Q172,Q173,称之为多CPU运动控制器,可实现8-32轴各种复杂的运动控制，包括直线插补，弧线插补，以种螺旋插补。FX系列PLC在运动控制中的使用FX系列中的运动控制功能FX系列又分为了，FX1S、FX1N、FX2N、FX3U系列主机，其中FX1S为最小型的产品，点数10-30点IO，FX1S系列晶体管输出的都带了两轴100KHZ的高速脉冲输出，可作简单的定位控制和连续运动控制，FX1N系列24-128点，介于FX1S与FX2N之间，同样的FX1N的晶体管输出类型的产品也带了两轴100KHZ的脉冲输出，脉冲输出形式为：脉冲+方向。而FX2N产品晶体管输出型主机则带了两路20KHZ的脉冲输出序列，在FX2N产品线中有专门的脉冲输出模块，后边我们作以详细的简介。FX3U系列晶体管输出类型的主机也是带有3路100KHZ的高速脉冲输出，可控制独立3轴，并且有特殊的运动控制模块，并且和2N的模块兼容。FX系列PLC在运动控制中的使用FX1SFX1N主机的运动控制功能这两款主机的晶体管类型输出的主机自带了2路100KHZ脉冲输出，指令形式分为了两种：1.脉冲输出指令：PLSY（脉冲输出）PLSR（有加减速脉冲输出）2.定位指令：ABS(当前值读取）ZRN(原点回归）DRVI(相对定位）DRVA(绝