步进电机常见故障及处理课件

一、步进电机的工作原理

步进电机是一种能将数字脉冲以轴步进一个步距角增量，因此，步进电机能很方便地将电脉冲转换为角位移，具有较好的定位精度，无漂移和无积累定位误差的优点，能跟踪一定频率范围的脉冲列，可作同步电动机使用，广泛地应用于各种小型自动化设备及仪器。二.步进电机的分类：按转矩产生的原理可分为:

1.反应式步进电机;2.永磁式步进电机;3.混合式步进电机；从电流的极性上可分为:

1.单极性步进电机;2.双极性步进电机从控制绕组数量上可分为:

1.二相步进电机;2.三相步进电机;3.四相步进电机;4.五相步进电机;5.六相步进电机；

从运动的型式上可分为：

1.旋转步进电机。2.直线步进电机。3.平面步进电机。三.步进电机的驱动电路、控制方式及接线图（一）.驱动电路：步进电机绕组的驱动电路，单极性电流一般采用下图<a>双管串联电路,双极性电流一般采用下图<b>的H桥电路;对于三相混合式步进电机则采用三相逆变桥电路,见下图<c>图7步进电机绕组驱动电路(a)(b)(c)VDCVDCVDC图9步进电机与控制器连接框图流-+12345614715819210311412513世纪星HNC-21XS30A+A-B+B-Z+Z-+5V+5VGNDGNDCP+CP-DIR+DIR-PUL+PUL-DIR+DIR-P1P2步进驱动器MS535BDACBDAC电机57HS13混合步进电机A+A-B+B-

AC30V（三）.步进电机的接线图四.步进电机的主要特性：（一）步距角和步距误差：

转子每步转过的空间机械角度，即步距角β为

β=360°/Z*N

其中Z-转子齿数，N-运行拍数。步进电机每走一步，转子实际的角位移与设计的步距角存在有步距误差。连续走若干步时，上述误差形成累积值。转子转过一圈后，回至上一转的稳定位置，因此步进电机步距的误差不会长期积累。步进电机步距的积累误差，是指一转范围内步距积累误差的最大值，步距误差和积累误差通常用度、分或者步距角的百分比表示。影响步距误差和积累误差的主要因素有:齿与磁极的分度精度；铁心迭压及装配精度；各相矩角特性之间差别的大小；气隙的不均匀程度等。（二）静态矩角特性和最大静转矩特性：所谓静态是指电机不改变通电状态，转子不动时的工作状态。空载时，步进电杌某相通以直流电流时，该相对应的定、转子齿对齐，这时转子无转矩输出。如在电机轴上加一顺时针方向的负载转矩，步进电机转子则按顺时针方向转过一个小角度θ，称为失调角,这时转子电磁转矩T与负载转矩相等。矩角特性是描述步进电机稳态时，电磁转矩与失调角θ之间关系的曲线，或称为静转矩特性。T0图10步进电机矩角特性四相混合式步进电机一般由两相驱动器来驱动，因此，连接时可以采用串联接法或并联

接法将四相电机接成两相使用。串联接法一般在电机转速较的场合使用，此时需要的驱动器输出电流为电机相电流的0.7倍，因而电机发热小；并联接法一般在电机转速较高的场合使用（又称高速接法），所需要的驱动器输出电流为电机相电流的1.4倍，因而电机发热较大。步进电机与控制器连接框图-+12345614715819210311412513世纪星HNC-21XS30A+A-B+B-Z+Z-+5V+5VGNDGNDCP+CP-DIR+DIR-PUL+PUL-DIR+DIR-P1P2步进驱动器MS535BDACBDAC光电编码器电机57HS13混合步进电机A+A-B+B-

AC30V世纪星HNC-21参数设置按下表对步进电机有关参数进行设置坐标轴参数参数名参数值伺服驱动型号46伺服驱动器部件号0最大跟踪误差0电机每转脉冲数400伺服内部参数[0]步进电机拍数8伺服内部参数[1]0伺服内部参数[2]0伺服内部参数[3][4][5]0快移加减速时间常数0快移加速度时间常数0加工加减速时间常数0加工加速度时间常数0参数名型号标识地址配置[0]配置[1]部件05301不带反馈46000测定步进电机的步距角，用手动方式发送单脉冲,从世纪星显示屏上记录工件实际坐标值,计算步进电机的步距角实际坐标值×360度360度β=—————————，(取最接近数值---整数);脉冲数(n)×4×光电编码器线数(n>20)β计算每一步脉冲的实际坐标增量值,换算成实际步距角

单脉冲实际坐标增量值×360度

β1=——————————;4×光电编码器线数由β和β计算出步距精度(β1-β)/β。将记录和计算数据填入下表脉冲列12345678910坐标值

实际步距

步距精度

脉冲列111213114151617181920坐标值

实际步距

步距精度

测定步进电机的静转矩特性:步进电机处于锁定状态(即不发送脉冲给驱动器),用测力扳手或悬挂砝码给步进电机施加外加转矩T,并读取对应的转子轴偏转角(从记录工件实际坐标值换算),记录一组转矩T与偏转角数据,直至最大转矩点。计算步进电机的静态刚度静态刚度=注意:由于在锁定状态时,驱动器电流自动地减半,实际静态刚度还可能增大一倍。将记录和计算数据填入下表：弧度））（(//qqDD=NmTddT测定步进电机的运行矩频特性:将步进电机与磁粉制动器用联轴器相连接.由世纪星设置步进电机的速度(即为步进电机的运行频率),且将加减速时间常数设置为1秒以上.步进电机在锁定状态下,执行起动命令,电机将加速至所给定转速,待速度稳定后,调节磁粉制动器的激励电流,逐渐加大负载,直至步进电机失步停转,记录该激励电流值.增加步进电机的速度给定值,重复上述步骤,记录新转速下,使步进电机失步的激励电流值.由磁粉制动器特性曲线,获取对应激励电流的制动转矩值(Nm),并由速度指令值换算为频率值,即可绘出步进电机的运行矩频特性。将步进电机定子绕改为并联接法,如下图,再按上述步骤测定运行矩频特性。（注：绕组并联后,应将步进电机的电流设置增大一倍,才不至于降低了低频段的输出转矩。）A+A-B+B-A+A-C-CB+B-D-D世纪星HNC-21TF配步进电机时的参数设置按表1对步进电机有关参数设置坐标轴参数，按表2设置硬件参数。表1坐标轴参数表1坐标轴参数参数名参数值外部脉冲当量分子25外部脉冲当量分母256伺服驱动型号46伺服驱动器部件号0最大跟踪误差0电机每转脉冲数200伺服内部参数[0]步进电机拍数4伺服内部参数[1]0伺服内部参数[2]0伺服内部参数[3][4][5]0快移加减速时间常数100快移加速度时间常数64加工加减速时间常数100加工加速度时间常数64

2.M535步进电机驱动器参数设置本驱动器提供2-256细分，在步进电机步距角不能满足使用的条件下，可采用细分驱动器来驱动步进电机，细分驱动器的原理是通过改变相邻（A，B）电流的大小，以改变合成磁场的夹角来控制步进电机运转的。可以讲细分驱动器是将脉冲拍数进行细分或将旋转磁场进行数字化处理。是将磁场进行细分，其控制精度取决于步进电机自身精度的高低。不过也可根据不同厂家的步进电机进行修正，但这不是一般驱动器生产厂家所能做到的。因此细分驱动器往往用在减少噪音和提高电机轴输出的平稳性上。1）按驱动器前面板表格将细分数设置为16,将电机设置为57HS13步进电动机的额定电流.拨码开关细分数

SW5SW6

SW7

SW821111410118110116100132111064101012811002561000注意：如果驱动器的细分数发生了改变，那么系统轴参数中的脉冲当量分子、分母也要相应的发生改变，其具体的计算方法如下：跟据上面的公式，正确计算出系统轴参数中的脉冲当量分子、分母的比值，并简述轴参数中的脉冲当量分子、分母的比值对整个系统的影响：

3）步进电机由于静止时的电流很大，所以，一般驱动器都提供半流功能，当步进驱动器如果一段时间内没有接受到脉冲，那么它就会自动将电流减半，用来防止驱动器过热，M535驱动器也提供本功能，将波码开关拨至OFF，半流功能开；将波码开关拨至ON，半流功能关。（1）.首先将半流功能打开，让驱动器带电的情况下静止30分钟，测出此时的电机温度，并记录下来（2）.待电机冷却后，将半流功能关闭，让驱动器带电的情况下静止30分钟，测出此时的电机温度，并记录下来，与上次所测的温度进行比较3.步进电机绕组的并联与串联接法实验：本实验台所用电机为两相电机，但是具有四个绕组线圈，这样我们就可以将线圈两两进行并联或串联在一起，（注：绕组并联后,应将步进电机的电流设置增大一倍,才不至于降低了低频段的输出转矩。）什么是保持转矩（HOLDINGTORQUE）保持转矩（HOLDINGTORQUE）是指步进电机通电但没有转动时，定子锁住转子的力矩。

它是步进电机最重要的参数之一，通常步进电机在低速时的力矩接近保持转矩。由于步进电机的输出力矩随速度的增大而不断衰减，输出功率也随速度的增大而变化，所以保持转矩就成为了衡量步进电机最重要的参数之一。比如，当人们说2N.m的步进电机，在没有特殊说明的情况下是指保持转矩为2N.m的步进电机。什么是DETENTTORQUEDETENTTORQUE是指步进电机没有通电的情况下，定子锁住转子的力矩。

DETENTTORQUE在国内没有统一的翻译方式，容易使大家产生误解；

由于反应式步进电机的转子不是永磁材料，所以它没有DETENTTORQUE。

如何确定步进电机驱动器的直流供电电源

A.电压的确定

混合式步进电机驱动器的供电电源电压一般是一个较宽的范围（比如IM483的供电电压为12～48VDC），电源电压通常根据电机的工作转速和响应要求来选择。如果电机工作转速较高或响应要求较快，那么电压取值也高，但注意电源电压的纹波不能超过驱动器的最大输入电压，否则可能损坏驱动器。

B.电流的确定

供电电源电流一般根据驱动器的输出相电流I来确定。如果采用线性电源，电源电流一般可取I的1.1～1.3倍；如果采用开关电源，电源电流一般可取I的1.5～2.0倍。细分驱动器的细分数是否能代表精度?进电机的细分技术实质上是一种电子阻尼技术（请参考有关文献），其主要目的是减弱或消除步进电机的低频振动，提高电机的运转精度只是细分技术的一个附带功能。比如对于步进角为1.8°

的两相混合式步进电机，如果细分驱动器的细分数设置为4