（中职） 工业机器人任务8 机器人轮胎码垛入仓的程序设计与调试教学课件（）

（中职）工业机器人任务8机器人轮胎码垛入仓的程序设计与调试教学课件（工信版）【目录】1、学习目标3、任务准备5、任务评价2、任务描述4、任务实施6、技能拓展【学习目标】1.能够使用三菱RTToolBox2编程软件进行编程；4.能够理解三菱六轴工业机器人在实际应用中的使用与技巧；2.能够进行三菱六轴工业机器人复杂程序编写；5.能完成轮胎码垛入仓程序的编写与调试；3.能够正确使用三菱六轴工业机器人示教器进行多点示教；6.能正确表达和交流；7.能自觉遵守6S管理要求

有一立体轮胎码垛仓库及一台三菱6轴机器人，由机器人实施轮胎码垛入仓,现需要编写机器人程序并示教。电工班接受此任务，要求在规定期限完成程序设计、调试，并交有关人员验收。编写工业机器人轮胎码垛入仓程序并示教各点,使机器人按要求运行。AMET【任务描述】其中左边1*3仓库（PLT1）共3个仓位，由下至上分别记为PLT1.1、PLT1.2、PLT1.3；左边2*3仓库（PLT2）共6个仓位，以先由下至上，再从右向左的原则记为PLT2.1—PLT2.6；右边1*3仓库（PLT3）共3个仓位，由下至上分别记为PLT3.1、PLT3.2、PLT3.3；右边2*3仓库（PLT4，PLT2背面）共6个仓位，以先由下至上，再从右向左的原则记为PLT4.1—PLT4.6。【任务准备】理论知识准备1.立体码垛单元轮胎仓库立体码垛单元轮胎仓库分布图，如图8-3-1所示:图8-3-1立体码垛单元轮胎仓库分布图理论知识准备2.左边1*3仓库（PLT1）入仓机器人进行车胎作业左边1*3仓库（PLT1）入仓时，点的位置如图8-3-2所示：图8-3-2左边1*3仓库（PLT1）入仓位置【任务准备】理论知识准备3.左边2*3仓库（PLT2）入仓机器人进行车胎作业左边2*3仓库（PLT2）入仓时，点的位置如图8-3-3所示：图8-3-3左边2*3仓库（PLT2）入仓位置【任务准备】理论知识准备4.右边1*3仓库（PLT3）入仓机器人进行车胎作业左边2*3仓库（PLT2）入仓时，点的位置如图8-3-3所示：图8-3-4右边1*3仓库（PLT3）入仓位置【任务准备】理论知识准备5.右边2*3仓库（PLT4）入仓机器人进行车胎作业右边2*3仓库（PLT4）入仓时，点的位置如图8-3-5所示：图8-3-5右边2*3仓库（PLT4）入仓位置【任务准备】1.制定工作计划

掌握好理论知识，完成任务要求；小组共同分析、讨论决策出最优实施步骤方案；再由组长进行任务分工，完成机器人程序的编写。表8-4-1工作计划表序号实施过程内容备注第一步工具和材料准备

第二步机器人程序的编写

第三步机器人各点的示教

第四步程序调试与运行

【任务实施】2.准备工具为完成工作任务，每个工作小组需要向工作站内仓库工作人员提供借用工具清单。表8-4-2工具借用清单序号名称型号数量借出时间学生签名归还时间学生签名备注

【任务实施】3.准备材料为完成工作任务，每个工作小组需要向工作站内仓库工作人员提供领用材料清单。表8-4-3材料借用清单序号名称型号数量借出时间学生签名归还时间学生签名备注

【任务实施】4.机器人程序编写请按照以下步骤编写机器人程序,并将本小组所编写程序记录下来：(1)按照图8-3-2所示编写左边1*3仓库（PLT1）入仓程序：【任务实施】4.机器人程序编写(2)按照图8-3-3所示编写左边2*3仓库（PLT2）入仓程序：【任务实施】4.机器人程序编写(3)按照图8-3-4所示编写右边1*3仓库（PLT3）入仓程序：【任务实施】4.机器人程序编写(4)按照图8-3-5所示编写右边2*3仓库（PLT4）入仓程序：【任务实施】5.机器人程序示教示教程序中所涉及的点，并运行程序，观察机器人运动情况。表8-4-1机器人测试示教调试记录表设备名称

日期

设备型号

示教人员

示教点注释实际运动点偏差值JSafe

机器人初始位置程序中定义P0

取夹具偏移量程序中定义P2

轮胎夹具

P4

夹具取出及放回中转点

P5

工位一轮胎取料点

P6

工位二轮胎取料点

P7

左边轮胎入仓借助点

P8

右边轮胎入仓借助点

P9

右边轮胎入仓借助点

P10

放右车窗偏移量程序中定义P11Plt1.1

P12Plt1.2

P13Plt1.3

P17

左边2*3入仓借助点

P18

左边2*3入仓借助点

P19

左边2*3入仓借助点

P21Plt2.1

P22Plt2.2

P23Plt2.3

P31Plt3.1

P32Plt3.2

P33Plt3.3

P37

右边2*3入仓借助点

P38

右边2*3入仓借助点

P39

右边2*3入仓借助点

P41Plt4.1

P42Plt4.2

P43Plt4.3

P44P5上方接近点

P45P6上方接近点

P200

立体码垛1*3仓库偏移量程序中定义P201

立体码垛2*3仓库偏移量程序中定义结论

【任务实施】6.程序调试

将所编写的程序下载并示教后试运行，针对试运行中出现的问题进行具体调试。请将试运行过程中遇到的问题与解决方案记录下来：问题记录：

解决方案：

【任务实施】各小组分别派代表按技术要求检测其他小组设备并作记录:检测问题记录：

教师检测问题记录：

【任务评价】填写评价表表8-5-1工作任务评价表任务名称：班级小组姓名指导教师：日期：评价项目评价标准评价方式权重小计学生自评20%小组互评30%教师评价50%职业素养1.遵守实训规章制度

2.严格执行6S管理

3．遵守安全生产规定

4.组织协作能力

0.3

专业能力1.掌握三菱六轴工业机器人示教器的使用方法2.能够使用