微课09工业机器人指令介绍

工业机器人指令介绍1.RAPID介绍RAPID程序中包含了一连串控制机器人的指令，执行这些指令可以实现对机器人的控制操作。应用程序是使用成为RAPID编程语言的特定词汇和语法编写而成的。RAPID是一种英文编程语言，所包含的指令可以移动机器人、设置输出。读取输入，还能实现决策、重复其它指令、构造程序、与系统操作员交流等功能1.RAPID介绍RAPID程序程序模块1程序模块2程序模块3系统模块程序数据程序数据……程序数据主程序main例行程序……例行程序例行程序中断程序……中断程序中断程序功能……功能功能

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1.RAPID介绍RAPID程序的架构说明RAPID程序是由程序模块与系统模块组成。一般地，只通过新建程序模块来构建机器人的程序，而系统模块多用于系统方面的控制。可以根据不同的用途创建多个程序模块，如专门用于主控制的程序模块，用于位置计算的程序模块，用于存放数据的程序模块，这样便于归类管理不同用途的例行程序与数据。1.RAPID介绍每一个程序模块包含了程序数据、例行程序、中断程序和功能四种对象，但不一定在一个模块中都有这四种对象，程序模块之间的数据、例行程序、中断程序和功能是可以互相调用的在RAPID程序中，只有一个主程序main，并且存在于任意一个程序模块中，并且是作为整个RAPID程序执行的起点1.RAPID介绍1.RAPID介绍例行程序功能CurrentPos主程序Main例行程序ModPos中断程序tIOControl1.RAPID概述例行程序一共有三种类型，分别为Procedures(普通程序)、Functions(功能程序)、Trap(中断程序)。Procedures：如常用的主程序、子程序等。Functions：会返回一个指定类型的数据，在其他指令中可作为参数调用。Trap：中断程序。当中断条件满足时，则立即执行该程序中的指令，运行完成后返回调用该中断的地方继续往下执行。2.常用RAPID程序指令(1)赋值指令(2)机器人运动指令(3)I/O控制指令(4)条件逻辑判断指令(5)其他指令RAPID编程提供了丰富的指令来完成各种简单与复杂的应用，常用的指令有，2.常用RAPID程序指令赋值指令“:=”赋值指令用于对程序数据进行赋值。赋值可以使一个常量或数学表达式常量赋值：reg1:=5；数学表达式赋值：reg2:=reg1+4；2.常用RAPID程序指令运动指令MoveAbsj：绝对运动指令MoveJ：关节运动指令MoveL：线性运动指令MoveC：圆弧运动指令2.常用RAPID程序指令IO控制指令Set：将数字输出信号置为1Reset：将数字输出信号置为0WaitDI：数字输入信号判断指令用于判断数字输入信号的值是否与目标一致WaitDO：数字输出信号判断指令用于判断数字输出信

号的值是否与目标一致WaitUntil：信号判断指令用于布尔量、数字量和I/O信号值的判断，如果条件到达指令中的设定值，程序继续往下执行，否则一直等待，除非设定了最大等待时间。2.常用RAPID程序指令条件逻辑判断指令CompactIF：紧凑型条件判断指令用于当一个条件满足了以后，就执行一句指令IF：条件判断指令就是根据不同的条件去执行不同的指令FOR：用于一个或多个指令需要重复执行数次的情况WHILE：在给定条件满足的情况下，一直