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CollegeofCollegeofArtificials.t.(s')

(s)(s,a)R(s,1

s,a

s,a0,sS,a J*[x(j),j]

N{L[x(j),u(j),j] u(j)U{u( ,u(N = L(x(j),u(j),j)J*[x(j1),ju(jx(

k = L(x(j),u(j),j)J*[f[x(j),u(j),j],j u(jx( 方程：J*[x(t),t]min{ t L(x(),u(),)d[x(t),t =

J*[x(t)dx(t),t

将J*[x(t)dx(t),t J*[x(t)dx(t),tdt]J*[x(t),t]

J*[x(t),t]dx(t)

J*[x(t),t]dt[dx(t),

将（2）带入（1），dt0Hamilton-Jacobi-Bellman

min{𝐿[𝑥(𝑡𝑢(𝑡𝑡]+𝜕𝐽∗[𝑥(𝑡),

min{L[x(t),u(t),t]

f

𝑓[𝑥(𝑡),𝑢(𝑡),CollegeofCollegeofArtificial 1.MC2.TD17个动作

𝜋 =𝑝𝐴𝑡=𝑎|𝑆𝑡=CollegeofArtificial CollegeofCollegeofArtificial

第8

重载符号：

的策略产生的数据，对任意参数为的策

CollegeofArtificial CollegeofCollegeofArtificial

:MonteCarlo CollegeofCollegeofArtificial

方法，1992,

𝜏：𝑥0,𝑢0,𝑟0,𝑥1,𝑢1,𝑟1,GradientTheorem:1999,R.

CollegeofArtificial

,𝑢,𝑟,s,𝑢,𝑟,s,𝑢,𝑟

CollegeofArtificial CollegeofCollegeofArtificial 安装mujoco_py。pipinstall若要用gym

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