工业机器人编程及操作试卷

工业机器人编程及操作试卷工业机器人的最初应用是在汽车和工程机械行业，主要用于汽车及工程机械的（）。［单选题］*维修及打磨喷涂及焊接（正确答案）热处理和锻造挖掘和建造我国工业机器人的使用集中在（）等地。［单选题］*东部（正确答案）中部西部西南部机器人中的传感器作用日益重要，除传统的位置、速度、加速度等内部传感器外，（）、力觉、声觉、触觉等多传感器的融合技术在产品化系统中已有成熟应用。［单选题］*味觉距离听觉视觉（正确答案）工业机器人分类按（）分点焊、弧焊、搬运、喷漆、涂胶、装配等机器人；［单选题］*环境用途（正确答案）价格厂家按（）分直角坐标、极（球）坐标、圆柱坐标、关节式和组合式机器人；［单选题］*角度方向形状运动形式（正确答案）工业机器人分类按（）分点位控制和连续轨迹控制。［单选题］*自由度B使用场景控制方式（正确答案）本体重量工业机器人分类按（）气动、液压驱动和电动。［单选题］*生产厂家工作环境使用用途驱动方式（正确答案）目前，大部分机器人应用仍采用示教编程方式，并且主要集中在、码垛、（）焊接等领域。［单选题］*装修教育搬运（正确答案）娱乐机器人应用采用示教编程方式优点：（）不需要环境模型；对实际的机器人进行示教时，可以修正机械结构带来的误差。［单选题］*编程门槛低、简单方便（正确答案）经济实惠对控制方式的要求严格，能实现精确控制示教过程不容易发生事故离线编程，是通过软件，在电脑里重建整个工作场景的三维虚拟环境，然后软件可以根据要工加零件的大小、形状、材料，同时配合软件操作者的一些操作，自动生成机器人的（），即控制指令，然后在软件中仿真与调整轨迹，最后生成机器人程序传输给机器人。［单选题］*整体尺寸虚拟仿真动作运动点数量运动轨迹（正确答案）在控制面板上，预留了（）个可编程按钮。［单选题］*TOC\o"1-5"\h\z1234（正确答案）12（）［12（）［单选题］*选择机械单元（正确答案）选择手动速度切换坐标系切换工具13.在控制面板上，F按钮的作用是［单选题］*切换运动模式，轴1-3或轴4-6选择机械单元切换运动模式，重定向或线性（正确答案）选项321切换坐标系在控制面板上，E按钮的作用是

14在控制面板上，G按钮的作用是（）［单选题14在控制面板上，G按钮的作用是切换工具切换运动模式，轴1-3或轴4-6（正确答案）切换坐标系在控制面板上，H按钮的作用是（）［在控制面板上，H按钮的作用是（）［单选题］*切换坐标系切换工具切换增量（正确答案）选择机械单元手动操纵机器人运动一共有（）三种模式：［单选题］*TOC\o"1-5"\h\z—二三（正确答案）四—般地，ABB机器人是由（）个伺服电动机分别驱动机器人的六个关节轴。［单选题］*246（正确答案）8机器人的线性运动是指安装在机器人第（）轴法兰盘上工具的TCP在空间中作线性运动［单选题］*45外部轴6（正确答案）机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕着坐标轴的（）运动，也可以理解为机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动［单选题］旋转（正确答案）往复上下直线20.20.ms单元二EDB_1...ms单元二EDB_1...绝对精度二Off动作模式二线性…坐标系：基坐标…工具坐标二AW_Gun...工件坐标二nobj0...桶载荷二loadl...操纵杆锁定：无——増量：无——X:V:z:qlq2q3q4—搽纵杆方向 XYZ坐标中的feS：l^orkObject722.5mo0.0mn498.6皿0.293960.00.955820.0位置格式….对淮… 转封… 启动…此处显示轴X、Y、Z的操纵杆方向。黄箭头代表（）方向［单选题］*负正（正确答案）原点坐标系

21.ROBTBkGGE囲irabjO匾藏細节y>示选项21.ROBTBkGGE囲irabjO匾藏細节y>示选项a完成的操作是（）［单选题］*ms1R4选择当前使用的工件坐标坐标系选择碰撞监控开/关选择当前使用的工具数据（正确答案）ABB标准I/O板是挂在（）网络上的，所以要设定模块在网络中的地址。［单选题］*DeviceNet（正确答案）ProfibusProfiNetmodbus以下是数字数据的为（）。［单选题］*TOC\o"1-5"\h\zbollnum（正确答案）clockwobjdataABB机器人的程序数据共有（）个［单选题］*255076（正确答案）100bool代表以下哪一种程序数据（）［单选题］*A数字输入/输出信号（正确答案）B•工具数据布尔量字符串26•以下哪一种是ABB机器人数字输出信号（）［单选题］*TOC\o"1-5"\h\zDI1DO1（正确答案）AI1AO1ABB机器人是由（）个伺服电动［单选题］*34（正确答案）TOC\o"1-5"\h\z56手动操纵机器人运动一共有（）种运动模式［单选题］*23（正确答案）45下面四个运动指令哪一个指令走的是回原点直线（）［单选题］*MoveJMoveLMoveCMoveAbsJ（正确答案）30•基本运动指令-MoveC是一个（）指令［单选题］*判断指令圆弧运动（正确答案）关节运动直线运动机器人在（）模式下，使能器无效［单选题］*自动（正确答案）手动调试D停止下面四个运动指令哪一个指令一定走的是直线（）［单选题］*MoveJMoveL（正确答案）MoveCMoveAbsJ机器人的TCP点的位置是在（）［单选题］*法兰盘中心（正确答案）末端执行器中心末端执行器尾部以上都不对参数6Kg表示机器人的（）［单选题］*型号承载能力（正确答案）自由度运动范围工作范围是指机器人（）或手腕中心所能到达的点的集合。［单选题］*机械手手臂末端（正确答案）手臂行走部分机器人的精度主要依存于（）控制算法误差与分辨率系统误差［单选题］*传动误差关节间隙机械误差（正确答案）连杆机构的绕性手抓主要功能是抓主工件,握持工件和（）工件［单选题］*固定定位释放（正确答案）触摸所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿（）运动时出现［单选题］*平面圆弧直线（正确答案）平面曲线空间曲线当代机器人大军中最主要的机器人为（）［单选题］*工业机器人（正确答案）军用机器人服务机器人特种机器人手部位姿是由哪两部分变量构成（）［单选题］*位置与速度姿态与位置（正确答案）位置与运行状态姿态与速度41.此按钮为（）［单选题］*开关41.此按钮为（）［单选题］*开关B停止启动急停（正确答案）42以上图中D是（）［单选题］*紧急停止开关控制杆（正确答案）C•使能装置D.重置按钮［［单选题］*以上图中F是（）紧急停止开关使能装置（正确答案）控制杆重置按钮使能器按钮分为（）档［单选题］*TOC\o"1-5"\h\z12（正确答案）34在增量模式下，操作杆每位移一次，机器人就移动一步。如果操纵杆持续一秒或数秒钟，机器人就会持续移动速率为每秒（）步［单选题］*510（正确答案）2015

工具数据（）用于描述安装在机器人第六轴上的工具的TCP、质量、重心等参数数据。［单选题］*numtooldata（正确答案）TOC\o"1-5"\h\zbollcolock在对象的平面上，只需要定义（）个点，就可以建立一个工件坐标。［单选题］*l23（正确答案）4wobjdata表示（）坐标［单选题］*工件坐标（正确答案）工具坐标用户坐标世界坐标49.orient代表的数据类型为（）［单选题］*姿态数据（正确答案）B•计时数据关节位置数据坐标转换50.POS代表的数据类型为（）［单选题］*位置数据（正确答案）坐标转换关节位置数据计时数据51.1oaddata代表的数据类型为（）［单选题］*负荷数据（正确答案）B•工具数据C•姿态数据D.机械装置数据工具数据tooldata用于描述安装在机器人（）的工具的TCP、质量、重心等参数数据。［单选题］*机器人底座外部轴第六轴上（正确答案）第四周默认工具（toolO）的工具中心点（ToolCenterPoint）位于机器人（）。图中A点就是原始的TCP点。［单选题］*安装法兰盘的任意平面安装法兰盘的最顶点安装法兰盘的最低点安装法兰盘的中心（正确答案）TCP的设定原理中，以四种以上不同的机器人姿态尽可能与固定点刚好碰上。为了获得更准确的TCP，六点法进行操作，第四点是用工具的参考点（）于固定点。［单选题］*平行垂直（正确答案）重合斜交TCP取点数量的区别：4点法，不改变toolO的坐标方向。5点法，改变toolO的Z方向。6点法，改变toolO的（）方向。［单选题］*XZX和Z（正确答案）X、Y和Z56.在此页面中，根据实际情况设定的是工具的（）和重心位置数据。［单选题］*A•数量

长度尺寸偏移值质量（正确答案）57.工件坐标对应工件，它定义工件相对于（）的位置。机器人可以拥有若干工件坐标系，或者表示丌同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。［单选题］*大地坐标（正确答案）基坐标工具坐标用户坐标需要定义三个点，以建立一个工件坐标。XI点确定工件坐标的（）。需要定义三个点，以建立一个工件坐标。XI点确定工件坐标的（）。［单选题］*就可质心起点原点（正确答案）最远点59.在对象的平面上，只需要定义三个点，就可以建立一个工件坐标。XI、X2点确定工件坐标（）。［单选题］*

X正方向（正确答案）X负方向Z正方向Z负方向需要定义三个点，以建立一个工件坐标。Y1确定工件坐标（）。需要定义三个点，以建立一个工件坐标。Y1确定工件坐标（）。［单选题］*就可X正方向Y正方向（正确答案）Z正方向任意方向在对象的平面上，只需要定义三个点，就可以建立一个工件坐标。工件坐标的方向符合（）。［单选题］*左手定则正玄定理右手定则（正确答案）余弦定理RAPID程序中包含了一连串控制机器人的指令，执行这些指令可以实现对机器人的控制操作。应用程序是使用称为RAPID编程语言的特定词汇和语法编写而成的。RAPID是一种英文编程语言，所包含的指令可以移动机器人、（）、读取输入，还能实现决策、重复其他指令、构造程序、与系统操作员交流等功能。［单选题］*重启系统人机协同动作识别负载重量设置输出（正确答案）RAPID程序是由程序模块与系统模块组成。一般地，通过新建（）来构建机器人的程序。［单选题］*程序模块（正确答案）变量模块系统模块自定义模块RAPID程序是由程序模块与系统模块组成。一般地，多（）用于系统方面的控制。［单选题］*程序模块系统模块（正确答案）变量模块自定义每一个程序模块包含了程序数据、例行程序、（）和功能四种对象，但不一定在一个模块中都有这四种对象，程序模块之间的数据、例行程序、和功能是可以互相调用的。［单选题］*示教点位机械指令机器人任务中断程序（正确答案）66•在RAPID程序中，有（）主程序main,并且存在于任意一个程序模块中，并且是作为整个RAPID程序执行的起点。［单选题］*—个（正确答案）两个三个四个机器人中必须有—个名称为“（）”的例行程序,作为机器人程序的入口程序,可根据自己需要建立多个例行程序用于被主程序main调用或例行程序互相调用。［单选题］*routinemain（正确答案）functionstart绝对位置运动指令是机器人的运动使用六个轴和外轴的（）来定义目标位置数据。［单选题］*方向角度值（正确答案）坐标轨迹指令解析：MoveAbsJ*\NoEOffs,v1000,z50,tool1\Wobj:=wobj1;。MoveAbsJ常用于机器人六个轴回（D）位置。［单选题］*轨迹起点（正确答案）轨迹终点下一个点机械零点指令解析：MoveAbsJ*\NoEOffs,v1000,z50,tool1\Wobj:=wobj1;［单选题］*A）。（正确答案）运动速度数据目标点位置数据外轴不带偏移数据开机的步骤是在确认输入电压正常后，打开电源开关。［判断题］*对（正确答案）错示教器（FlexPendant）是进行机器人的手动操纵、程序编写、参数配置以及监控用的手持装置，也是最常打交道的机器人控制装置。［判断题］*对（正确答案）错FlexPendant上有专用的硬件按钮。您可以将自己的功能指定给其中六个可编程按钮。［判断题］*对错（正确答案）使能器按钮分为两档，在手动状态下第一档按下去，机器人将处于电动机开启状态。［判断题］*对（正确答案）错使能器按钮分为两档，第二档按下去以后，机器人就会处于防护装置停止状态。［判断题］*对（正确答案）错只有在按下使能器按钮，并保持在“电动机开启”的状态，才可以对机器人进行手动的操作与程序的调试。［判断题］*对（正确答案）错机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕着坐标轴直线平移的运动，也可以理解为机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。［判断题］*对错（正确答案）ABB标准I/O板是挂在DeviceNet网络上的，所以要设定模块在网络中的地址。端子X5的6~12的跳线用来决定模块的地址，地址可用范围在10~63，0~9留用。［判断题］*对（正确答案）错DSQC651板的总线连接的相关参数DeviceNetAddress指的是设定I/O板的类型。［判断题］*对错（正确答案）数字输入信号di1的相关参数TypeofSignal指的是设定信号的类型。［判断题］*对（正确答案）错数字输入信号do1的相关参数UnitMapping指的是设定信号所占用的地址。［判断题］*对（正确答案）错—条常用的机器人关节运动的指令MoveJ，调用了四个程序数据。［判断题］*对（正确答案）错机器人关节运动的指令MoveJ使用的程序数据p10是指机器人运动目标位置数据robtarget。［判断题］*对（正确答案）错机器人关节运动的指令MoveJ使用的程序数据tool0是指机器人机器人运动速度数据。［判断题］*对错（正确答案）在示教器的“程序数据”窗口可查看和创建所有所需要的程序数据。［判断题］*对（正确答案）错变量型数据在程序执行的过程中和停止时，会保持当前的值。但如果程序指针被移到主程序后，数值会丢失。［判断题］*对（正确答案）错定义变量指令中，VARnumlength:=O;VAR表