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文档简介

焊枪运动学的设置2012-07-251.1拖动焊枪模型到graphicviewer中1.2选择SetModelingScope进行编辑1.打开焊枪模型2.1创建TCP坐标2.2通过Relocate命令,把焊枪从TCP坐标移动到坐标原点处2.创建TCP坐标注意:TCP坐标原点在焊枪两头之间，其x方向为远离焊枪的方向，z方向指向开口最大位置处3.1选择CreateFrame创建坐标3.2将坐标移动到y=0处3.创建旋转轴坐标4.1单击Kinematics-KinematicsEditor，进入编辑运动学界面4.2创建tip_opening，stationary，motor，piston，moveable，并将相应零件选中4.设置运动学注意：此处的tip_opening为空4.3对不同部分之间创建关联4.4对不同部分之间创建关联4.5利用Excel(V:/Sysroot/LibraryRoot/Libraries/BIW/BIN/TEMPLATES/EXCEL/KINEMATICS/kinematics_GM）计算关联处的公式4.6将所得公式输入关联中4.7单击JointJog，检查运动是否正确4.8单击PoseEditor，创建位置注：OPEN为最大值时的位置CLOSE为最小值时的位置SEMIOPEN为中间其中一个位置5.1单击CreateFrame，创建坐标注意：z方向垂直平面朝内，x方向指向销孔5.创建Mount坐标6.1单击ToolDefinition，定义如下所示6.工具定义7.1单击EndModeling，保存并退出7.保存并退出8.1C型焊枪，不需要创建旋转节

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