机器人控制技术李宏胜课后答案

机器人控制技术李宏胜课后答案章绪论11.1机器人概述11.1.1机器人的起源11.1.2机器人的定义与特点21.1.3机器人技术的发展31.2机器人分类61.3机器人的主要技术参数9第2章机器人运动学分析132.1位姿描述与坐标变换132.1.1位置和姿态的表示132.1.2坐标变换152.1.3齐次坐标变换162.1.4通用旋转变换182.2姿态的欧拉角描述202.3连杆描述与DH参数222.4典型机械臂结构及正运动学252.4.1RRR平面三连杆252.4.2RRR拟人臂262.4.3RRR球形腕262.4.4RRP球形臂282.5逆运动学问题302.5.1平面三连杆的求解302.5.2拟人臂的求解312.5.3球形腕的求解322.5.4球形臂的求解332.6典型6R工业机器人运动学实例342.6.1工业机器人DH建模372.6.2工业机器人正运动学分析382.6.3工业机器人逆运动学分析40习题44第3章机器人坐标系标定483.1机器人坐标系标定概述483.2机器人工具坐标系的标定483.2.1机器人坐标系的定义483.2.2工具坐标系的标定503.2.3工件坐标系的标定523.3标定实例55习题58第4章机器人操作臂轨迹规划594.1机器人轨迹规划基本概念594.2关节空间路径规划624.2.1多项式路径规划624.2.2抛物线拟合线性插值路径规划644.3笛卡儿空间路径规划674.3.1轨迹规划的基本描述674.3.2空间直线位置插值684.3.3空间圆弧位置插值684.3.4升降速控制694.3.5姿态插值69习题71第5章机器人动力学725.1雅可比矩阵与速度变换725.1.1雅可比矩阵725.1.2两关节机器人雅可比矩阵735.1.3六关节机器人雅可比矩阵745.1.4奇异性745.2静力学分析与力雅可比矩阵755.2.1静力学分析755.2.2力雅可比矩阵775.3机器人动力学建模795.3.1拉格朗日方程795.3.2两关节机器人动力学建模805.3.3桁架机器人动力学835.4关节空间和操作空间动力学855.5一般关节空间动力学86习题87第6章机器人关节驱动与线性控制896.1机器人控制概述896.1.1机器人控制方式896.1.2机器人位置控制906.1.3二阶线性系统916.2机器人传感器926.2.1机器人传感器分类926.2.2常见的内部传感器936.2.3机器人外部传感器946.3关节驱动与位置控制956.3.1直流电动机模型956.3.2单关节建模966.3.3单关节位置比例控制976.3.4交流伺服电动机与驱动996.4工业机器人控制系统举例1026.4.1工业机器人控制系统1026.4.2PUMA560机器人工作原理103习题104第7章机器人非线性控制1057.1非线性控制基础1057.2李雅普诺夫稳定性理论1077.2.1稳定性基本概念1087.2.2李雅普诺夫直接法1087.3PD位置控制1137.4操作臂的非线性跟踪控制1177.4.1前馈PD控制1177.4.2计算力矩控制120习题122第8章机器人的力控制1238.1质量弹簧系统力控制1238.2约束运动1258.3力/位置混合控制1278.4阻抗控制1308.5力控实例1328.5.1力/位置混合控制实例