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文档简介

刚体的基本运动第六章

刚体的基本运动平行移动定轴转动平面运动定点运动一般运动§6-1刚体的平行移动

刚体运动时，如其上任一直线始终保持与其初始位置平行，则这种运动称为平行移动，简称为平移（直线平移、曲线平移）

沿直线轨道行驶的车厢的运动

筛沙机中筛子的运动§6-2刚体的定轴转动

刚体运动时，如体内或其扩展部分有一直线保持不动，这种运动就称定轴转动

该固定不动的直线称为转轴

刚体的转动方程：

刚体的角速度：

刚体的角加速度：

从轴z的正向朝负向看，沿逆时针转向为正，反之为负(右手螺旋法则)

固定在参考系上固定在刚体上QPφ角速度的单位是弧度/秒（rad/s）。角速度与转速之间的关系转速的单位转/分。（r/min）s运动方程：

速度：

定轴转动刚体上点的运动轨迹：

圆周运动

加速度：

vaτan§6-3定轴转动刚体上各点的速度和加速度

角速度与角加速度的矢量表示点M的速度为：

大小为：

点的速度与加速度的矢积表示点M的加速度为：

aτ与an的大小为：例1：平行四连杆机构在图示平面内运动。O1O2=AB=0.6m，O1A=O2B=0.2m,

O1A按=15πt的规律转动，其中以rad计，t以s计。试求t=0.8s时，M点的速度与加速度。用t=0.8s

代入即可得结果。解：

AB平移，只需计算A点的速度和加速度。转六周回到起始位置AMaavv解：1.要想写出刚体或点的运动方程，必须画出结构的一般位置E例2：图示机构中，已知OO1=OE=，OA=l。而曲柄OA以匀角速度ω0转动。试求图示时刻BC杆的速度和加速度，以及O1D杆的角速度和角加速度。O1OABCDθφEx2.用θ表示φ例2：图示机构中，已知OO1=OE=，OA=l。而曲柄OA以匀角速度ω0转动。试求图示时刻BC杆的速度和加速度，以及O1D杆的角速度和角加速度。解：O1OABCDθφEx其中4.O1D的角速度和角加速度O1OABCDθφEx5.BC杆速度和加速度O1OABCDθφEx解：1.要想写出刚体或点的运动方程，必须画出结构的一般位置例已知箱体以匀速u向右运动,试求长度为l的

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