机器人-3haw本手册的内容可能在未事先情况下随时变更不得视作ABB任何

©©2012ABB。保留利产品规IRT501-90文件编号©©2012ABB。保留利ABB，严禁全部或部分或本手册。如需副本请联系ABB。©2012ABB。保留所利ABB工程201319概 产品说 结 引 FlexTrack型号概 FlexTrack结构设 滑车结构设 外形尺 重 滑车台 机械手的安 标 运 行走长 动态性 定位时 电缆布 概 电缆长 运动电缆规 内部电缆拖 外部电缆规 电缆拖链方位（行走方向 安 基 孔配 运行技术条 型号与选件的指 综 机器人控制 滑 SMB盒和静态电 索 3 概关于本产品规格书

本规格书从以下方面介绍了FlexTrack的性能用本产品规格书包含产品的参数和性能指标，例如可作为产品选型的参考资料。关于产品的操作方法请参阅产品手册。适用对象

适用于以下市场人©©2012ABB。保。内请参 参考资料参考资料文件编号产品规格书控制器软产品规格书FlexPendant产品规格书—机器人操作文版版版说--概 引综/IRC5控制器控制。本产品设计上更注重紧凑性、防护性和模块化。本装置可用于平移工装以将汽车或部件定位在工艺机器人前部（物料搬运应用。作为一种直线导轨运动装置，它还可用来载送各种工艺机器人，由此增加机械手的编程自由度，扩大机器人的工作包络。Flexrack集成了一台紧凑的大功率伺服电机及高性能传动机构，速度快、加速性好，同时不影响精度和重复精度。所有内部导件和传动件都带有防焊接污染保护（防护等级IP54）操作系统

具体请参阅产品规格书—带FlexPendant的控制器IRC5©2012©2012ABB。保。

安全标准要求将FlexTrack连接到机器人系统。FlexTrack型号概述不同

FlexTrack分为两种不同宽另外，以上两种型号均提供增和增强型有增强型带有的地脚以加强轨道的刚度不同的滑车电机和机组合，有效载荷更高©2012ABB。保留利下表列出了不同型号间的主要区©2012ABB。保留利IRT501-IRT501-IRT501-IRT501-+/-0.1+/-0.1+/-0.1+/-0.12.11.51.51.121.51.51.2900200020002950FlexTrackRT501-©2012ABB。©2012ABB。保。FlexTrack结构设计FlexTrack结构概述位说位说AFBGCHDIEJ滑车结构设计FlexTrack滑车概述位说位说ADBE机CF注意！利”。从动滑车本身不配备电机和机，而是由电动滑车通过机械连杆（“连接杆”）带动。利©2012ABB。保留注意此时滑车系统的最大有效载荷仍©2012ABB。保留接上自动润滑

每台FlexTrack滑车都配有一个集成自动润滑系统和一个分配回路。分配回路的作一旦激活系统后，便可以在至少一年内按规定的时间间隔向每个油嘴输送准确数量的润滑脂。在滑车罩壳侧面有一个开口，可以快速查看油杯内剩余的润滑©©2012ABB。保。位部AB分配（1路输入-6路输出CD外形尺寸FlexTrack的外形尺寸参IRT501-IRT501-IRT501-IRT501-AB（占地面C1如果配有外部电缆拖链IRT501-90和IRT501-90R的总宽延长1200毫米。具体请参见P30外部电缆规格参IRT501-IRT501-IRT501-IRT501-DEF369L7382)+(M×1050)©2012ABB。保留利2)作为选件，对于配单滑车的FlexTrack，可在一头采用短©2012ABB。保留利可以订购不带任何罩壳的FlexTrack。3)FlexTrack的总长度取决于基础模块的数量，其中每个模块长1050毫米。最少配有2个模块，最多不超过115重重计算公式

型重量IRT501-W=595+Mx195+CxIRT501-W=637+Mx237+CxIRT501-W=710+Mx222+CxIRT501-W=752+Mx264+CxMC=额外滑车的数量（原有滑车已包括在内，即如果仅有一台滑车，则©©2012ABB。保。台面（适用于配单滑车的FlexTrack长度重量模块数IRT501-IRT501-IRT501-IRT501-234789滑车台面标准顶板

标准顶板中间有一个开口，方便够到电机连接器。此外，还有 个固定紧固件利利©©2012ABB。保留滑车台接上机器人转接板

机器人转接板有多种规格，适用于不同机器人型号，并且螺栓连接方式与相应机器人的螺栓连接方式相匹配。机器人转接板采用对称式设计，支持多种不同的机械手安装方向（标准90度、©2012ABB。保。-90度、水平0度和水平180©2012ABB。保。机械手的安装概当FlexTrack与机器人相连时，其作用相当于机器人第7FlexTrack与ABB的IRC5控制器相配套。FlexTrack也可通过紧凑型IRC5控制器进行控制。FlexTrack与其它控制系统的兼容性，请联系ABB。在滑车移动时，机器人应与滑车保持相对静止，以避免FlexTrack施加额外的动态注意！IRC5FlexTrack（IRB1600/2400/2600机器人时），则FlexTrack的性能（速度、加速度）将被降低为标称值的66.6%。具体请参见P36机器人控制器配套机器人

下表列出了机器人和FlexTrack的配套情FlexTrack滑车与机器人之间通常可以安装标准底座，但其高度受FlexTrack和机器人的型号限制。IRB6600和IRB7600机器人不允许使用底座。©©2012ABB。保留利IRT501-IRT501-IRT501-IRT501-IRB√XXXIRB√XXX√XXX√√√√1500mm底√√√√1500mm底XX√√XXX√接上©2012©2012ABB。保。

正90度方位是标准方位，建议优先使用。注意！在标准安装方位的情况下，机器人连接器离电缆盘拖链最近。对于其它安装方位，可能需要更长的柔性电缆。-标准1)反向1)1)见P31电缆拖链方位（行走方向）©©2012ABB。保留利行程开关/分概或将轨道划分为不同区域。它包括一个安装在滑车上的机械行程开关和一系列安装在FlexTrack结构上的撞块机构。下图显示了行程开关系统，具体指安装在滑车上的机械行程开关以及安装在FlexTrack侧梁上的镶条和位项ABCDE接上一般用途

行程开关可分为1、2、4限位机械传感器。撞块机构位置可沿着1200毫镶条进行方便地调节。镶条位置同样可以控制，撞块可以安装在镶条的任意一条轨道中以便与传感器位置相匹配。行程开关的一般用 位项ABCL注意！。接。©2012ABB。保©2012ABB。保©©2012ABB。保留利标标该机械手系统设计符合以下技标描ENISO12100-机械安全性—基本概念、一般设计原则—1部分：基本术语、方ENISO12100-机械安全性—基本概念、一般设计原则—2部分：技术原ENISO13849-机械安全性、控制系统的安全相关部分1部分：一般设计原ENISO机械安全性—紧急停止—设计原ENISO工业环境用机器人安全性能要求1器ENISO10218-工业环境用机器人安全性能要求1器ENISOENISOENISO热环境的人类工效学1部EMC，第6-4:部分：通用标准—工业环境的排放标ENIEC60204-机械安全性机械的电气设备—1IEC1)和段落6.2存在偏差，其中仅记录了情况停车距离和停车次数运行走长度计ABB获取定制解决方案。行走长度由下列公B滑车的内部长度（滑车直线支架的一个边缘到另一边缘的长度）=825mm（标准滑车）。如果定制了顶板，那么滑车的长度可以近似表示为定制顶板的长度（D）。在FlexTrack配备有两个滑车且滑车行走区域不（推荐1)）的情况下，那么滑车。。©2012ABB。保©2012ABB。保1)在工作区域有并且多个滑车的情况下，应该选择距离监测激光系统选件，详见P39滑车。下页行走接上表FlexTrack长度行走长度模块数总长度单滑车双滑车IRT501-66IRT501-66R双滑车IRT501-90IRT501-90R2--30.5/0.6/41/1.1/561.5/1.7/672.1/2.2/72.6/2.7/83.1/3.3/93.6/3.8/4.2/4.3/4.7/4.8/5.2/5.4/5.8/5.9/6.3/6.4/6.8/6.9/7.3/7.5/7.9/8/8.4/8.5/8.9/9/9.4/9.6/10/10.1/10.5/10.6/11/11.1/11.5/11.7/12.1/12.2/12.6/12.7/13.1/13.2/13.6/13.8/14.2/14.3/14.7/14.8/15.2/15.3/15.7/15.9/16.3/16.4/16.8/16.9/17.3/17.4/17.8/18/18.4/18.5/18.9/19/19.4/19.5/©2012©2012ABB。保留利©©2012ABB。保。接上FlexTrack长度行走长度模块数总长度单滑车双滑车IRT501-IRT501-双滑车IRT501-IRT501-19.9/20.1/20.5/20.6/21/21.1/21.5/21.6/22/22.2/22.6/22.7/23.1/23.2/23.6/23.7/-24.1/24.3/-24.7/24.8/-25.2/25.3/动态性能不同版本的概述

下表显示了FlexTrack:每种版本的(m/s)6米的循环时间2.0/1.0/4.41.2/1.25/5.41.2/1.25/5.41.0/1.20/6.5下图显示了在标准负载下FlexTrack行走6米的速利利©2012ABB。保留IRC5FlexTrack（IRB1600/2400/2600一起使用时），那么它的性能（速度、加速度）将被降低到标称值的66.6%。见©2012ABB。保留©©2012ABB。保。定位时间不走距离的定位时行走距离行走距离1.82.42.93.43.94.44.95.45.92.12.83.44.14.85.46.16.87.42.12.83.44.14.85.46.16.87.42.43.24.04.85.76.57.38.291)距离太短以至于滑车不能达到最大速度。注意！IRC5控制器来驱动FlexTrack（IRB1600/2400/2600一起使用时），那么它的性能（速度、加速度）将被降低到标称值的66.6%。见P36机器人控©©2012ABB。保留利电缆布线概概Flexack由IRC5通过一系列静态电缆、SMB盒、柔性运动电缆来驱动。每个滑车都配有内部的电缆拖链来在滑车罩壳下面带着电缆移动，从而在恶劣的环境下保护电缆。标准配置包括以下FlexTrack电机电源FlexTrack也可选外的电缆（特别是每种型号的ABB机器人都可使用柔性延长电缆ProfiNet、点焊电源电缆、保护地、24V电源等。位序AB静态电缆（地板电缆电源电缆，可用于IRC5XP1IRC5XS41-C串量板D电缆长电缆长度静态电缆

可选长度5m、10m和15m。©2012©2012ABB。保。

运动电缆指由电缆拖链拖动的柔性电缆。FlexTrack运动电缆（电机电源和旋转变压器）都SMB盒连接。其（器人电缆等）都是延长电缆，必须与静态（另购）。运动电缆可选长度为5m、10m和15m，通常根据下表长行走长度电缆长度281.17.45916个模8.415.810172716.827.31527>28注意！的情况。如果SMB盒离FlexTrack很远，那么可能需要选择更长的运动电缆。运动电缆规格运动电缆线径和重量

内部电缆拖链通常包FlexTrack电机电源和旋转变压器电缆。当用到额外电缆时，确保它们也装到里面。也就是说如果选用n根电缆，必须确保：所有电缆和n-1个横隔条（每个5mm）加起来的总宽，过内部电缆拖链的宽度（175mm）。所有电缆重量过10kg/m。电缆拖链规格请参照P29内部电缆拖链。必要时也可以使用额外的电缆拖链。外部电缆拖链请参见P30外部电缆规格电缆部件号电缆类型电缆线径电缆重量-13.30.3-8.50.2-FlexTrack旋转变压器（8.50.2-6.60.1-6.6mm+6.60.4-0.1运动旋转变压器电缆8.50.27.80.2-21.51.2-22.2mm+22.21.7-22.2mm+22.21.7CP/CS13.9mm+9.50.7CP/CS14mm+13+91CP/CS14mm+13+90.7-13mm+5.20.4-12mm+12+121.3-6.50.2-12.50.4190.223.50.4©2012ABB。保留利1)电缆长©2012ABB。保留利内部电缆拖链规格参数

用户可以使用内部电缆拖链来装入额外柔性电缆，但需要检查其规格（尺寸、重量和t102.85在每根电缆之间必须每8条链节使用一个竖aT在滑车附接点使用一个紧固梳状板来固定电缆位置（在拖链另一头处的电缆必须松散：©©2012ABB。保。外部电缆规格概如果内部电缆拖链不够宽而不能容纳所需的所有电缆，可以选择一个更宽的外部电缆拖链，它装配在一个完整外壳内以起到最佳保护作用。该选FlexTrackIRT501-90IRT501-90RFlexTrack尺寸

当配备了外部电缆拖链时，FlexTrack的宽度延长到1200m电缆拖链规格

©2012ABB。保留利除宽度外，外部电©2012ABB。保留利t103电缆拖链方位（行走方向1.4.6.电缆拖链方位（行走方向©2012©2012ABB。保。需要反向组件的情况

必要时可选择内部和/或外部电缆拖链在标准组件两侧对称到滑车ABC在有两个滑车的情况下就需要反向电缆拖链组件，这样做是为了防止链条碰撞的危险。另一种需要电缆拖链反向安装的情况是当机械手面对面的时候，这时FlexTracks的安基坚固度

FlexTrack设计用于安装在地面或Flexicell平台上基座必须能承受设备重力所产生的静载荷和滑车与机械手运动所产生的动载荷。混凝土地板的最小厚度为175mm。混凝土强度等级必C20/25（或B25）来确保固定良好。建议使用（或B35）等混凝土抗压强度可按欧洲标准EN206-1进试倾斜度和平整度

移方向上混凝土地板倾斜度不得超过1mm/m，在横向方向上不得超过0.5mm/m。静载荷动载荷

下表列出了可以放置在滑车支承顶板上的最大载荷。最大载荷之外的下列载荷就要平均分给每个调平螺栓。载IRT501-IRT501-IRT501-IRT501-9002000200029503204508001050©2012ABB。保留利Flexack和机械手各自产生独立动载荷。限制螺栓承受的载荷是很重要的：©2012ABB。保留利©2012ABB©2012ABB。保。综膨胀螺栓

尺IRT501-IRT501-IRT501-ABC建议用带M16螺杆的化学膨胀螺栓来保护到地面上的部分运行技术条件防护标准

IP©2012©2012ABB。保留利FlexTrack不能在性环境下运行环境温度说温5°C41°F50°C5°C41°F45°C5°C41°F52°C最高70°C相对湿度说相对湿度 ©2012©2012ABB。保。综综©©2012ABB。保留利机器人控制器对机器人控制器的要求对于控制器选件，请参见产品规格书—FlexPendant的控制器IRC5以及产品规格书—IRC5控制器软件。机器人和控制器设备必须能满足集成外部第七根轴的要求，具体指项选备901-751-5751-8都属于高压驱动，可以充分发挥FlexTrack的性能。如果要使用软驱将FlexTrack参数加载到控制器制器。如果没有安装软驱，请查看操作器控制注意！时），那么它的性能（速度、加速度）将被降低到标称值的66.6%。FlexTrack型号与长度滑车的数量和类型。端。

请见P21行走长度。选说备1001- 1001- 1001- 1001- 1001-拖链的IRTP28P30外部电缆规格。1001-拖链的IRT指定滑车的类型及数量，请见第P10滑车结构设计选说备1002- 选说备1003-©2012ABB。保选择端盖的型号。©2012ABB。保选说备1004- 1004-FlexTrack。©2012©2012ABB。保留利接上保修期选说备1005-1005-标准保修期+61005-标准保修期+12个月1005-标准保修期+18个月©©2012ABB。保。滑应用类型选择选说1101-1101-滑车行走长度（行程指定行走（米）。行走长度应按照FlexTrack长度和滑车数量进行选择。见行走长度选说备1102-电缆拖链方位（选择电缆拖链方位的类型。见P31电缆拖链方位（行走方向）选说备1103-1103-滑接上滑车顶板和Flexlifter升降台选择滑车顶板的类型。见P14滑车台P16机械手的安装选说备1104-1104-仅适用于FlexTrackIRT501-90R1104-仅适用于FlexTrackIRT501-90IRT501-90R1104-1104-1104-仅适用于FlexTrackIRT501-661104-仅适用于FlexTrackIRT501-661104-仅适用于FlexTrackIRT501-661104-仅适用于FlexTrackIRT501-661104-添加行程100mm、承重1000kg的升降台。1104-添加行程190mm500kg的升降台。1104-台。1104-1104-1104-添加行程600mm600kg的升降台。仅适用于FlexTrackIRT501-66IRT501-66R1104-©2012ABB。保留©2012ABB。保留利接上行程开关系统(分区距离监测激光系统

选择行程开关系统的类型。见P18行程开关/分区选说备1105-1105-1限位传感器行程开1105-2限位传感器行程开1105-4限位传感器行程开选说备1106-距离监测系统包含一个嵌入在滑车上的激光传感器，通过嵌入在另一个滑车上的反射镜测量距离。强烈推荐工作区域的滑车使用该选件©2012©2012ABB。保利。选说备1107-选说备1108-1108-1108-©2012©2012ABB。保留利接上FlexTrack电源和信号运动电缆—SMB到滑连接SMB盒到滑车电机的柔性电缆的长度选择见P27电缆长度选说备1109-5m1109-10m1109-15m机器人电源和信号运动电缆选择将机器人地板电缆连接到机器人底座的柔性电缆长度。见P16机械手的安装P27电缆长度选说备10m机器人电源和信15m机器人电源和信CP/CS柔性运动延长电缆选说备5mCP/CSCP/CS（用户电源用户信号）用于连接抓手或焊枪等用/10mCP/CS15mCP/CS选说备5mCP/CS（用户电源用户信号）用于连接抓手或焊枪等用CP/CSDeviceNet地板电缆接到机器人底座。当前适用于IRB2600/4600/6640/7600。10m15m选说备5mCP/CSCP/CS（用户电源用户信号）用于连接抓手或焊枪等用CP/CSPROFIBUS地板电缆接到机器人底座。当前适用于IRB2600/4600/6640/7600。10mCP/CS15mCP/CS滑点焊接运动延长电缆。保护地（接地。©©2012ABB。保

接上选说备5mCP/CS（用户电源用户信号）用于连接抓手或焊枪等用C