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曲线锯石材系统补偿算法沈阳高精数控智能技术股份有限公司锯片宽度及切削厚度的补偿算法C轴的刀向跟随功能锯片位姿补偿锯片偏置补偿内容概述锯片宽度及切削厚度的补偿算法

圆盘锯片：圆锯刀半径为R；切割石材的厚度为h；加工时圆锯刀切入石材时与石板表面先交现BC长度2L;

r为刀具半径补偿值，此处为锯刀的刀片厚度；o为刀补后缩短型交点；以o为圆心，L为半径做圆，该圆与两直线交与A、B两点；A、B为控制点的加工终点和起点锯片宽度及切削厚度的补偿算法缩短型伸长型插入型锯片宽度及切削厚度的补偿算法

r为刀具半径补偿值，此处为锯刀的刀片厚度；o为圆弧的圆心A为缩短型交点；弧EDB为锯刀中心运动轨迹点B为锯刀轨迹的圆心锯片宽度及切削厚度的补偿算法C轴的刀向跟随功能

锯片位姿补偿

锯片位姿补偿

锯片位姿补偿

圆弧加工C轴的刀向跟随与锯片位姿补偿

圆弧加工时需要进行C轴刀向跟随以保证锯片切割进给方向与圆弧切线方向相同。但C轴的旋转会造成控制点偏移，需要进行锯片位姿补偿。圆弧加工C轴的刀向跟随与锯片位姿补偿

3种方式实现圆弧加工两个功能圆弧插补后根据弧长计算C轴旋转角度，再计算锯片位姿补偿。使用FANUC的法向控制功能在圆弧插补时同时进行C轴插补，插补后进行锯片偏置补偿。使用RTCP功能，直接对锯片中心点进行控制，同时实现C轴刀向跟随与锯片偏置补偿。圆弧加工C轴的刀向跟随与锯片位姿补偿

圆弧插补后根据弧长计算C轴旋转角度，再计算锯片位姿补偿。需要两步计算，插补后处理。起始点C轴角度与锯片位姿补偿需要另外计算圆弧加工C轴的刀向跟随与锯片位姿补偿

使用FANUC的法向控制功能在圆弧插补时同时进行C轴插补，插补后进行锯片偏置补偿需要两步计算，插补后处理。需要解释器对路径进行解析，加入C轴旋转角度指令。插补后需要计算锯片偏置补偿。起始点C轴角度由解释器给出，锯片位姿补偿需要另外计算。圆弧加工C轴的刀向跟随与锯片位姿补偿

使用RTCP功能，直接对锯片中心点进行控制，同时实现C轴刀向跟随与锯片偏置补偿。调用RTCP转换关系，直接对锯片中心点进行控制。不需要C轴刀向跟随与锯片偏置补偿计算。需要确认是否能保证C轴刀向跟随。RTCP机床类型属于双摆头形式，RTCP只对刀具中心点进行控制，需要确认是

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