workbook-se safeoperation3.x v用户组安全调试机器人维修技术员

©Zugspitzstraße140D-86165Augsburg此文献或节选只有在征得库卡机器人公司明确同意的情况下才允许或对第开放除了本文献中说明的功能外，控制系统还可能具有其他功能。但是在新供货或进行维修时，无权要求库卡公司提供这些功能。我们已就印刷品的内容与描述的硬件和软件内容是否一致进行了校对。但是不排除有不一致的情况，我们对此不承担责任。但是我们定期校对印刷品的内容，并在之后的版本中作必要的更改。 PubCOLLEGESicherheitsinbetriebnahmeSafeOperation3.x(PDF-COL)zh SESicherheitsinbetriebnahmeSafeOperation3.x版本 SESicherheitsinbetriebnahmeSafeOperation3.xV1 SafeOperation的安全性5 5 5 6 SafeOperation3.x的说明7 7 7 SafeOperation 安全输入端和输出端，连接可能 选项SafeOperation 2.102.11 安装并激活SafeOperation3.x 安装SafeOperation SafeOperation配置工具的操作 PROFIsafe 定义接口X13和扩展型SIB 激活安全 应用的标准和准则；检查 给零点复归测试编程 激活空间边界近 练习：定义安全工具 单元区域配置 定义单元区域 测试单元区域 练习：定义单元区域 空间 空间 激活未回参考点停止 测试笛卡尔空间 练习：定义笛卡尔空间 空间 空间 空间 练习：定义与轴相关的空间 配置安全速度 定义笛卡尔速度 定义与轴相关的速度 激活倍率减小 测试速度 练习：定义速度 配置安全运行停止 定义安全运行停止 测试安全运行停止 练习：定义安全运行停止 借助于WorkVisual执行SafeOperation的配置 功能概览 WorkVisual操作界面 通过WorkVisual创建安全配置 将项目传输到KRC4控制系统中 导入/导出安全配置 打印安全配置 练习：定义笛卡尔空间 系统变量 系统变量概览 定义SafeOperation的系统变量 练习：定义系统变量（选项） 诊断 诊断概览 启动诊断监视器 运行过程中的信息提示 索引 的安安全

所有在机器人系统上工作的人员，必须阅读并理解包含机器人系统安全章节的文献。图1-1所有在配备KUKA.SafeOperationKUKA.SafeOperation只允许经过培训的人员对KUKA.SafeOperation进行投入运行、及维修UKA.SafeOperation的安全参数只允许由对此得到的人员进行设置和更用户组“安全调试员/安全员”的必须在投入运行前更改，并且只能告对系统的安全提对系统的安全提

进行系统规划时，必须对安全功能进行规划。如果所需要的安全功能无法通图1-2不进行风险分析可能会导致系统出现严重故障、机器人严重损坏以及致命伤害。投入运行前和进行与安全有关的更改之后必须进行风险分析。确定必须用制动测试进试的轴确定与轴相关的和笛卡尔的空间在默认设置中在默认设置中，用SafeOperation进行的安 错误配置可能会导致巨大的财产损失和致命。因此，只有在按照检查进行安全验收后才允许运行aeOpeaion。检查必须完全执行并加以书面确认。RDC通过更改机器参数可能会关闭功能。只有对此获得的员工才允许更改机器参数。SafeOperation3.x的说产品说明概览SafeOperation的定义概方定SafeOperation

SafeOperation图2-1安全用户自定义的单元范图2-2安全与轴相关的速安全空间特有的速安全笛卡尔速为多至16个带安全TCP和最多6图2-3:具有66图2-4可连接到上级控制系统，例如安全用于激活的安全输入适用于的状态信息的安全输出在机器人控制系统或WorkVisual图2-5WorkVisual所用概念概说2停止行程是区域的一部分式(=>#T1)。时3PROFINETPLCPROFIsafe是一种基于ROFINET，用于将安全PLC连接至机器人控制系统的安全接口。（PLC静机器人在受的静止状态，但允许在设定的轴转角或者距离公差范围内运动。如果超出边界或速度略微提高，则机器人被停机。工业机器人上的KUKA概说SafetyInterfaceBoard（安全接口板）。 SIB-机器人安全-X11SIBSafeOperationSafeRangeMonitoring-安全停止STOP提示：该停止在文件中称作安全停止0。安全停止STOP一种由安全控制系统触发并的停止。该制动过程由机器人控制系统中与安全无关的部件执行并由安全控制系统。一旦机械手静止下来，安全控制系统就关断驱动装置和制动器的供电电源。安全停止STOPSTOP2空WorkVisual,KRC4310类安全配置选型 有两种安全配置选型SafeRangeMonitoring的功能。ing的功能

SafeRangeMonitoring是一套附带软件和硬件组件的备选装备，具有以下各种最多对16个用户定义的轴相关空间的安全；（替代对轴运动范ing配置菜单SafeOperation

图2-6A1可连接到上级控制系统，例如安全适用于的状态信息的安全输出在机器人控制系统或WorkVisual为了配置选项SafeRangeMonitoring图2-7黄色边框表示窗口中为安选项SafeOperation图2-8黄色边框表示窗口中为安SafeOperation的应用领应用领 人机协取代传统的轴运动范围系人机合 人机共用一个工作区域，不用性防护装置，仅是人机合作的一个例子图2-9:配有KUKA.SafeOperation1526374上料 将工件直接放入机器人抓爪中是人机合作的又一例子图2-10 常规上料区 带SafeOperation的上料区轴运动范围原先对轴1至3的轴运动范围可以被代替。图2-111..3与普通的轴运动范围功能相比，这样可以对所有的机器人轴进行工作原理和接工作原 工业机器人各组件只能在经配置并激活的边界内活动安全控制系统以设定的安全参数对工业机器人进行。当工业机器人的某个组件超出边界或安全参数时，机器人及附加轴（选项）则停止运行。图2-12:概览：空说示SafeOperation

有两种不同的接口供连接通过扩展型SIB的接口激活安全功 可通过安全输入端激活功能例如：通过一个安全输入端激活一个工作空间图2-13例如：通过一个安全输入端激活一个保护空间图2-14例如：当工具位于工作空 （信号空间）内时，通过安全输出端报告图2-15接 共有48个安全输入端和输出端可供SafeOperation使用。PROFIsafe的安全输入端和输出端被固定分配给SafeOperation的安全监控：输入端字节2…7和输出端字节2…7。输入端字节0…1和输出端字节0…1图2-16PROFIsafe序说1234安全PLC56扩展型SIB和88SIB使用。SIB接口X13总共只有5个安全输入端和3个安全输出端可供SIB上的标准安全图2-17SIB的序说1234用于连接机器人安全系统的安全开关设备5安全PLC系统6用于选项SafeOperation的扩展型7用于机器人安全系统的89选项组 选项SafeOperation中包括SafeOperation的软件选项硬件“参考点开关组件参考点开关组件由以下组电感式参考点开关XS参考点开关连接导线X42-XS图2-18 电感式参考点开 触发

图2-19本例在此介绍参考点开关在控制柜上的连接方法。序说123参考点开关XS4参考点开关连接导线X42-XSRef（导线最大长度505硬件总 在机器人控制系统上只能连接一个参考点开关在控制系统上必须有接口X42（如果在选项中不包括参考点组，则必须在订购控制系统时加以考虑或补装；件号：00180300）。PLCPLC。参考点开关必须连在安全PLC上，开关信号必须通过PROFIsafe传送。运行方式 运行方式KRF(KontrollierteRoboterFahrt)(受控的机器人行进机器人超出空间后被安全控制系统停止时，可以在运行方式KRF下将机KRFT1机器人在运行方式KRF下可以移动到任意位置。超出另外的空间边界时则不会触发停止。速度在KRF运行方式下仍然是激活的。在smartPAD选择运行方式KRFT1smartPADKRF

smartHMI式。在该模式下，机械手可在安全装置的情况下以T1方式运行。如果与上一级安全系统的连接已存在或拟将建立，则机器人控制系统将或退出投入运行模式。已激活的在投入运行模式下安全工具1始终激活。在投入运行模式下所有可通过安全输以下继续处于激活状态单元区域的最高笛卡尔速度的最高轴速度的被配置为始终激活的空间在被配置为始终激活的空间中，空间特有速T1激活投入运行模 前提条件PLC通过菜单项可激活或者关闭投入运安全设置的用户 以下用户组均与机器人的安全配置有关安全该用户可通过激活码激活机器人的现有安全配置。不使用安全选项时，例如KUKA.aeOpeation或KUK.aeaneonitoring，安全员拥有的权限。例如他对标准安全功能进行配置。该用户组有保护交货状态下的为kuka

图2-20调试员用户组。该用户可编辑安全配置和进行安全方面的更改。该用户组同样有保护。交货状态下的为kuka 切换用户组的步 1.在主菜单中选择配置>用户组。将显示出当前用户组若欲切换至其它用户组，则：按下登 …。选定用户组安全调试员输入并用登录确认安装并激活SafeOperation安装和激活概SafeOperation配置工具的操作定义PROFIsafe定义接口X13和扩展型激活安全使用的标准和检查安装技术软件 要运 软件KUKA.SafeOperation3.x只能在KUKA系统软件8.x或VW系统软件软件在KUKA.USBDataU盘上运行方式T1或点击新软件。如果不能显示U盘里的软件，则点击刷新选择选项SafeOperation，然后点击安装。用是回答安全询问。文件即被U4拔出U盘。视附加软件而定，可能需要重启。此时将显示一条要求重启的信息。点 配置工具的操作操作菜单 安全配置的每一更改及每次保存均被自动记录。可以显示该记录。可以显示与安全相关的机器参数。

图3-1SafeOperation按说显示安全配置中更改情况查显示与安全相关的机器参提示：信息可在面向系统集成商的操作及可定义安全配置的全局参可检查/更改工业以太网的安全SafeOperation安全控制系统的（内部）与安全相关的机器参数的时间戳记（上次保存的按说安全的状态（激活或关闭速度受到的轴的数保保存并激活机器人的安全配置。图3-2按说返保保存并激活机器人的安全配置。图3-3按说返可检查安全配置的机器参数是否为状态保保存并激活机器人的安全配置。图3-4按说选择接口以传送安全输入端和输出端信号可能的设置：Profisafe；SIB；SIB，扩展型SIBSIB输出的SIB，扩展型SIB选择受安全控制的24V电源与US2接通。可能的设置：已关闭；通过外部PLC可能的设置：通过确认键返保保存并激活机器人的安全配置。图3-5按说改变了识别号后可应用新的识别号。提示PLC关关闭设备管操作步 前提条用户组“安全调试员T1在主菜单中选择安全配置。在主菜单中选择安全配置点击更改记录在主菜单中选择安全配置在主菜单中选择安全配置点击通讯参数在主菜单中选择安全配置点击硬件选项定义PROFIsafe接PLC

48可通过WorkVisual通过PROFINET/PROFIsafe图3-6PROFIsafe序说1234安全PLC系统56位信说00=参考点开关激活（已触发1（未触发位信说1经降低的与轴相关的和笛卡尔速度（激活经降0=经降低的速度激1=经降低的速度未激2…SBH1…轴组1…621701位信说0…25位信说0…UER1…空间1…分配：位0=空间1…位7=空间0=空间已激1=空间未激位信说0…UER9…空间9…分配：位0=空间9…位7=空0=空间已激1=空间未激位信说0…WZ1…工具选择1…01701必须始终选择正好一个工位信说0…WZ9…工具选择9…09701必须始终选择正好一个工位信说00=SafeOperation未激活1=SafeOperation已激活1012由于至少一个轴未零点复归，空间已关0=零点复归故障。空间已关130=经降低的速度未激1=经降低的速度激4…SBH1…轴组1…2415016…23位信说0…25位信说0…MR1…信号空间1…分配：位0=信号空间1(基于空间1)…位7=信号空间8（基于空间8)01位信说0…MR9…信号空间9…分配：位0=信号空间9(基于 空间9)…位7=信号空间16（基于 空间16)01位信说0…48位信说0…56操作步 前提条用户组“安全调试员T1在主菜单中选择安全配置点击硬件选项在客户接口下：选择选 在操作人员防护装置的确认定义接口X13和扩展型X13SIB

8所有安全输入端和安全输出端均采通道设连接安全输入端时，必须使用测试输出 SIB图3-7SIB的序说1234用于连接机器人安全系统的安全开关设备5安全PLC系统6用于选项SafeOperation的扩展型7用于机器人安全系统的89X13信说信说（激活经降低的速度监0=经降低的速度激1SBH1…轴组1…2全静止。该功能的取消无需确认。01120 1=空间未激

图3-8X13信说0=SafeOperation未激活1=SafeOperation已激活01MR1…信号空间1…信号空间1（基于空间1）…信号空间6（基于空间6）01图3-9X13操作步 前提条用户组“安全调试员T1在主菜单中选择安全配置激活安

点击硬件选项在客户接口SIBSIB在接触器(US2)的接通下：选择受安全控制的24V电源与US2接通在操作人员防护装置的确认用户组“安全调试员运行方式T1或概图图3-10参说安全复选框内打勾=安全已激活复选框内未打勾=安全关闭ProfiSafeProfiSafe最高笛卡尔速度极限 （适用于所有空间0.5…30000默认：10000经降低的安全笛卡尔速度极限值0.5…30000默认：30000在运行方式T1值0.5…250默认：250故障排除助手 在配置与RDC校验和（硬盘和RDC）之间时，错误排除助手窗口将自动打开。显示问题说明和可能原因的列表。用户可选择相符的原因。助手即会建议一个解决方案。图3-11 最高笛卡尔速度在安全TCP和安全工具球体中心处受到（与空间无关的全局变量）。速度始终以$WORLD为参照。操作步 1.在主菜单中选择配置>安全配置安全配置检查机器人控制系统数据与安全控制系统数据之间是否有重大偏差。若无偏差，则窗口安全配置打开若有偏差，则窗口故障排除助手打开点击全局参数激活复选框安全（打勾）在零点复归测试的输入端降低最高笛卡尔速度应用的标准和准则；检查 KUKA.SafeOperation的安全功能符合ENISO13849-1:2007标准第3类及性能级d的要求。这相当于EN62061标准的SIL2。

检查原件请参阅选项KUKA.SafeOperation的文件。检查 机器人的系列号时间戳记：测试时使用的安全工具：要依次超出一次配置时产生的平面，以证明对单元区域进编任是无1Z最小：Z最大：21XY32XY43YX54YX65XY编任是无76YX87XY98YX9XY顶点10XY签签名者以其签名确认正确练习目 练习结束后，即拥有完成下列任务的能安装软件启用安全参数安装选装软件KUKA.SafeOperation3.x。该选装软件位于硬盘的D分区切换至用户组安全调试员启用安全4000mm/s........................................................................................................................在哪个用户组中可激活安全........................................................................................................................零点复归测试 利用零点复归测试功能可检查机器人（及附加轴）的当前位置是否与参考点如果当前位置与参考点位置的偏差过大，则零点复归测试失败。机器人通过安全停止11或KF下运行。如果零点复归测试已成功，则可以通过安全控制系统对机器人进行安全。如果尚未进行零点复归测试，则不会对需要的位置进行验证。建议尽快进须在以下情况下执行零点复归测试：2控时间过后，机器人以安全停止1停下。可以以下方式调出零点复从外部通过一个信号发出要求，调出程 从内部通过重新进行零点复归或启动机器人控制系统发出要求，将自动调出程序ase_MainRC手动选择程序自动调出程序MasRef_Main.SRC时执行零点复归测试。定义参考点位 必须在程序MasRef_USER.SRC和安全配置中对参考点位置进行示教。图4-1工参考点位置的标 参考点位置必须根据以下标准进行选择参考点开关的两个接近开关表面在参考点位置处必须由触发面触发（触发5操作步 1.制作用于安装参考点开关的机械式固定支架图4-2机器人工固定支架上的参考点开关规定参考点组参考点组说 一个参考点组的所有轴共同回参考点选择参考点位置时必须注意一个参考点组中共存的所有轴。每根应受到安全的轴都必须分配给一个参考点组。机器人轴始终分配给参考点组1。附加轴可能配给了其它参考点组，但也可能配给了参考点组1，例如在KL型时。11…3程序说 零点复归测试时将使用以下程序程说要求，则必须尽快执行零点复归测试。如果未在2如果需要进行零点复归测试，则机器人立即执行。该程序调用程序MasRef_USER.SRC，以此到达参该程序含有3个用于到达参考点位置1至3置1至3如果未示教从参考点位置离开的运动，则机器人轴和附加轴在零点复归测试后即停止运动。机器人控制系统输出故障信息前提条 参考点开关已安装并连接好用户组“安全调试员运行方式T1或GLOBALDEFTeachpathandreferencepositionforgroup1GLOBALDEFTeachpathandreferencepositionforgroupGLOBALDEFTeachpathandreferencepositionforgroupGLOBALDEFTeachpathbackforgroup1GLOBALDEFTeachpathbackforgroup2GLOBALDEFTeachpathbackforgroup行说5示教到参考点组行说操作步 1.切换到专家用户组打开程序MasRef_USER.SRC（绝对不要选取）在子程序MASREFSTARTG1()中对移动至参考点开关前约10cm的运动2mm。若间距更大，则MASREFBACKG123MASREFSTARTGX()、MASREFBACKGX()重复步骤3至8。示教参考点位前提条 用户组“安全调试员运行方式T1或安全已激活操作步 1.选择进行笛卡尔运行时的工具和基础坐标选择选项卡参考点位置按下参考点组的Touch-Up参考点位置，以便将机器人的当前法兰位置用作参考点组1的轴参考点位置。图4-3参说参考点组（参照组每根应受到安全的轴都必须分配给一个参考点组。机器人轴始终分配给参考点组1。附加轴点组1，例如在KL型时。11…3默认为了零点复归，须为特定的笛卡尔参考点位-360°… 线性轴的默认值：1000轴相关的实际位置（只显示绿色义。（只显示）笛卡尔式参考点位置的X、Y、Z坐标系统为基准（参考点组1的显示） 默认：02Touch-Up3Touch-Up实施方 DEFDEFStartconditionsformasteringreferenceFinalizemastering前提条 参考点开关已安装并连接好已在程序MasRef_USER.SRC已选择相应的运行方式。T2操作步 手动执选择运行方式T1或T2选择程序MasRef_Main.SRC并运行至程序结束。选择Ext或Aut选择从中调出程序MasRef_Main.SRC练习：执行回参考点行练习目 练习结束后，即拥有完成下列任务的能MasRef_User.SRC中示教移向参考点开关并重新返回起点的运新建主程序投入运行，并在其中调用程序MasRef_Main.SRC作为全局子选择程序投入运行...........................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................零点复归测试时会发生什么.................................................................................................................................................................................制动测试概览制动 制动测试是KUKA系统软件（VW系统软件）的一部分。该软件属于标准配定义制动测试制动测试的说明 每根机器人轴都在电机中装有一个停机制动器。对于每个制动器，制动测试都会检测制动力矩在低转速及当前温度下是否超出最小值。但不测量制动力矩的绝对值。各个轴的最小制动力矩保存在机器参数中。机器人加速至一个设定的速度 （用户无法影响该速度。机器人达到该速度后，制动器进行制动并在信息窗口中显示该制动过程的结果。如果发现制动器损坏，则可以重动测试来进行检测或将机器人移至停放位。已磨损的制动器将在不久就会被识别为损坏。在此之前机器人可以不受限制地运行。在某些情况下必须调整以下的系统变量。变说激活制动测试的轴；二进制数值4095：用于进行制动测试的机器人和附加轴已被激示63：1：仅选择了机器人轴3：10：（mm）15.0如果是线性轴，则必须输入较大的值（变说制动测试的周期时间（单位：小时要求制动测 以下事件需要进行制动测试外部要求，例如由PLC制动测试的周期时间已结 （内部要求机器人控制系统重启（内部要求手动启动程序BrakeTestReq.SRC（外部要求制动测试的功能测试（内部要求周期时间为46小时。如果驱动装置处于受控状态下总共达46小时，周期时间则结束。这时，机器人控制系统要求进行制动测试，并显示以下信息：要求制动测试。机器人可继续进行2小时的正常运行。然后机器人停止运行，机器人控制系统显示以下需确认的信息：未遵守制动测试要求的检测周期。确认后，机器人还能继续运行2小时。时所需的机器人轴A1时所需的机器人轴A1A6在文件夹下有文件mdrBrakeTest.ini。需要时，可适配以下量 BitfieldAxesActivated、TravAngleAx、TravAngleEx在文件夹:\KR\ROOTE\onig\Uer\ommon\oionDver\下有文件mrrakeTestii。需要时，适配以下变量：BrakeTesCyTe。在文件夹:\KR\ROOTE\onig\Uer\ommon\oionDver\下有文件moiondrvii。从中调出制动测试的驱动器。默认：BRAK_TEST,mdrBakeet.o示例1;;驱动器未激活，执行制动测示例;;;未为制动测为了删除信息提示，必须执行制动测试。给制动测试编制动测试程 程序位 程说将程序以适当的形式结合到应用程序中，使其可作为子程序循环调用。当要求进行制动测试时，程序会识别到并立即执行制动测试。测试制动测试的功能。在此，机器人控制系统以特殊设置在该程序中必须示教机器当识别到一个制动器损坏时，可移动到停放位。或者可重动测试以进行检查。在该程序中可示教制动测试的起始位置。机器人从该位置出发执行制动测试。若未示教起始位置，则机器人从实际位置开始执行制动测试。在该程序中可示教制动测试的终点位置。完成制动测试后机器人将移动到该位置。若未示教终点位置，则完成制动测试后机器人将停留在实该程序检查制动测试是否能正确识别出损坏的制动器。为此，机器人控制系统以特殊设置执行rakeeteqRC。制动测试程 文件DEFDEFBrakeTestReq()performbraketest文件DEFDEFBrakeTestStart();必要时，在此示教应执行制动测试的位置及其路PTPHomevel=100%PTPStart1contvel=100%PDAT1Tool[0]Base[0]PTPStart2contvel=100%PDAT2Tool[0]Base[0]PTPBrakeTest_posvel=100%PDAT3Tool[0]Base[0]DEFDEFBrakeTestBack();必要时，在此示教制动测试后的PTPStart2contvel=100%PDAT2Tool[0]Base[0]PTPStart1contvel=100%PDAT1Tool[0]Base[0]PTPHomevel=100%defaultDEFDEFBrakeTestPark()在此示教制动测试失败时的停止位置及其路径。PTPStart1contvel=100%PDAT1Tool[0]Base[0]PTPPark_posvel=100%PDAT4Tool[0]Base[0]在文件夹R1\TP\BrakeTest下打开程序BrakeTestStart.SRC示教移向制动测试起始位置的运动。在起始位置时，每根机器人轴必须具有±10在文件夹R1\TP\BrakeTest下打开程序BrakeTestBack.SRC示教从制动测试的起始位置至结束位置的运动在文件夹R1\TP\BrakeTest下打开程序BrakeTestPark.SRC进行制动测试实施方 制动测试可以以2种不同的方式进行 前提条 不允许有人员或物品留在机器人的运动范围内10°的运动范围。（或者如未示教起在程序BrakeTestPark.SRC运行方式为T2、AUT或EXT操作步 手动执T2选择程序BrakeTestReq.SRC，一直运行至程序结尾。选择Ext或Aut选择从中调出程序BrakeTestReq.SRC的主程序，一直运行至程序结束。制动：若一个制动器正常，则将显示下列信息提示：制动器X作用正若所有制动器都正常，则将显示下列信息提示：制动测试顺利执行完若一个制动器损坏，则将显示下列信息提示：制动器X的保持选重动测试用以检制动测试自检自检的说明 可以检测制动测试是否能正确识别出损坏的制动器。程序BrakeeteletSRC用于模拟制动器中的故障，并触发制动测试。如果制动测试能发现模拟的故障，则表明它能正确工作。自检的前提条 不允许有人员或物品留在机器人的运动范围内10°的运动范围。（或者如未示教起在程序BrakeTestPark.SRC中已经示教了停止位置。运行方式为T2、AUT或EXT 在文件夹C:\KRC\ROBOTER\KRC\R1\TP\SAFEROBOT中选择程BrakeTestSelfTest.SRC即显示以下信息：执行制动测试的自检-请确认。用OK键对该信息加以确100信息制动器3的保持扭矩不足：制动测试已正确地发现模拟的故障。制动测取消程 手动执行制动测试。这用于确保模拟的故障任何其它信息或没有信息均表示：制动测试未发现模拟的故障。制动测试工作不正确。练习目 练习结束后，即拥有完成下列任务的能在程序BrakeTestPark.SRC中示教停放位在程序BrakeTestStart.SRC在程序BrakeTestStart.SRC打开程序Inbetriebnahme.SRC，并在其中调用作为全局子程序的程序选择程序Inbetriebnahme.SRC手动进行制动测试“自检何时必须进行制动测试？................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................用变量BitfieldAxesActivated定义什么....................................................................................................................................................................................制动测试时会测试什么？.................................................................................................................................................................................投入运行概览定义笛卡尔空定义与轴相关的空配置安全工具安全工具的说明 最多能定义16个安全工具。每个安全工具均被塑造成多达6个可任意配置的球体模型，这些球体模型在笛卡尔空间的边界处受到。每个安全工具都会被定义一个安全CP，在该CP处对配置的速度极限值进行。1使用时，X13和扩展型SIB1球体和安全图6-1:具有6配置球体时，球体的参照点是法兰中心点半径取决于最高笛卡尔速度。根据最高笛卡尔速度计算出定义的最小半径，不允许低于该半径值。若低于该最小尺寸，则会显示一条信息提示。 的安全TCP可任意配置。安全TCP与在库卡系统软件中通过变量$TOOL设置的当前TCP无关。图6-2TCP基本系统安全工具的TCP该安全TCP可以与来自$tool的TCP相同。示 下图显示一个具有五个球体的安全工具的示例图6-3:示例：具有5机器人5操作步 1.选择用户组“安全调试员”并在列表中选择一工具。通过复选框激活安全工具（打勾）（24个字图6-4参说激1工具2…16若使用接口X13，则工具1TCPX,Y,用于速度的安全TCP相对于法兰中心的X、Y、Z坐标。 默认：0定义工具的安全TCP点击属性窗口设置...[工具名称]图6-5参说复选框内打勾=球体得到球1球2…6参说X、Y、安全工具上球心相对于法兰坐标系的X、Y、Z 默认：0半默认：250从列表中选择一个球体并通过复选框激活（打勾）89激活空间边界

空间边界近不受安全用于空间边界近的变量可以在$CUSTOM.DAT文件、KRL程序中或通过修通过变量$SR_WRSPC_RED可激活该空间的倍率减小($_WOKAC_RD=TRUE)。如果倍率减小已被激活，并且机器人正近空间边界，则倍率会一直减小，以便机器人能够尽量移动到工作空间的边界处，而不被安全控制系统停止。如果已经为空间激活功能超出空间时停止，则机器人在到达空间边界前停止。这时，机器人的停止行程和机器人至空间边界的允许距离取决于机器人的速度。如果倍率减小已被激活，并且机器人已经超出保护空间边界，则机器人。当机器人离开空间边界的距离达到某一最小距离时，机器人重新以编程设定的速度移动。示如果$SR_WORKSPACE_RED=TRUE，并且有效工具的安全TCP近有效监图6-61$SR_WORKSPACE_RED如果$SR_WORKSPACE_RED=TRUE，并且有效工具的安全TCP近有效空间的边界，则速度降低；离开有效空间的边界时，速度自动提高。图6-7:例2用$SR_WORKSPACE_RED

单项在名称例如在当前值栏中将显示该变量的当前值。如果无任何显示，则说明还未给该变量赋值。在新值栏中输入所需值(TRUE/FALSE$SR_WORKSPACE_RED=FALSE;关$SR_WORKSPACE_RED=FALSE;关闭功$SR_WORKSPACE_RED=TRUE;激活练习目 练习结束后，即拥有完成下列任务的能使用SafeOperation请在编号1下将抓爪作为受到的工具进行配置。请指定需要TCP(2)以及工具上的球体，然后将其激活，以便进行其它练习图6-8TCP基本系统4000mm/s，以便进填写配置安全工具的相关检查使用PROFIsafe时，使用PROFIsafe时，必须激活安全工具1X13和扩展型SIB1

时间戳受检的安全工具（名称，编号每配置一个球体就必须超出空间一次，以证明安全工具的功能正确编任是无1工具的安全坐标已正确配置并经过检 （速度检查给定的X坐标值 给定的Y坐标值 给定的Z坐标值 Z坐标配置值 21坐标已正确配置并经过检给定的X坐标值 给定的Y坐标值 给定的Z坐标值 Z坐标配置值 给定的半径 配置的半径 32坐标已正确配置并经过检给定的X坐标值 给定的Y坐标值 给定的Z坐标值 Z坐标配置值 给定的半径 配置的半径 编任是无43坐标已正确配置并经过检给定的X坐标值 X坐标配置值 给定的Y坐标值 Y坐标配置值 给定的Z坐标值 Z坐标配置值 给定的半径 配置的半径 54坐标已正确配置并经过检给定的X坐标值 X坐标配置值 给定的Y坐标值 Y坐标配置值 给定的Z坐标值 Z坐标配置值 给定的半径 配置的半径 签在工具的球体上会什么........................................................................................................................受到安全工具的TCP以什么为参照........................................................................................................................TCP........................................................................................................................单元区域配置 单元区域是笛卡尔工作空间，可通过3…10个顶点加以任意配置。所配置的单元区域形状必须是凸多边形。单元区域在±Z方向有界。单元区域受到持续并且始终处于激活状态。顶点可以逐个配置、激活和取机器人连接法兰上的每个安全工具均被塑造成多达6个可任意配置的球体模型，这些球体模型可随机器人一起运动。这些球体模型在单元区域边界处受到，并且只允许在该单元区域内运动。只要有一个球体超出单元区域的边界，机器人即会通过安全停止0停止。图6-9机器人3图6-66 ROBROOTROBROOT在默认配置中，ROBROOT坐标系与世界坐标系是一致的。用ROBROOT可基基础坐标系是一个笛卡尔坐标系，用来说明工件的位置。它以世界坐标系为参照。工工具坐标系是一个笛卡尔坐标系，位于工具的工作点。图6-11ROBROOT图6-12JetROBROOT机器人型号为Jet时，ROBROOT图6-13:KLROBROOTKL（KUKA）时，ROBROOT关系会发生变化。ROBROOT坐标系会随KL机器人一起移动。操作步 1.选择用户组“安全调试员”选择运行方式T1或选择选项 空间，然后点击单元配置窗口单元配置打开需要，通过复选框激活顶点（打勾）默认设置下，顶点1…默认设置下，顶点1…4都是图6-14参说Z最小-30000mm 默认：-30000参说Z最大-30000mm 默认：30000（顶点14顶点5…10X,（顶点110X、 顶点1、4默认： 顶点2、3默认：-30000mm顶点5…10默认：0mm设置基本系统($tool)所示教的点以$WORLD及所用的工具$TOOL为参照。点击Touch-Up。顶点的X和所示教的点以$WORLD及所用的工具$TOOL为参照。重复步骤6至93操作步骤 须检查空间边界和空间特有速度的配置。若未配置在超出空间时停止，则为此使用一个信号空间。空间平面可以指向任意方向。笛卡尔空间有六个空间平面，对其中的每一个平面都必须到达3不同的位置，以便检测边界的编程是否正确。因设备实际情况而无法到达的空间平面除外。5、6个或者的空间平面组成。此处同样适用的是，必须在3个不同的位图6-停止行 如果机器人被系统停止，则机器人在完全停止前需要一段停止行程负概说m标称负荷加上机器人臂上的附加负荷，采用质量单位。绕相应轴的旋转角度(°)。该数值可通过KCP轴1和轴4与轴5交点之间的距离（l，单位%）。对16图6-16KR16-2STOP0l100程序倍率POV=100m（下面插图为KR16-2型机器人在触发STOP1图6-171Stop1图6-181STOP1操作步 1.配置单元区空间边界近必须关闭3在运行方式T1下 在运行方式T2下 练习目 练习结束后，即拥有完成下列任务的能使用SafeOperation在配置工具中输入合适的单元区域，使机器人绝对不会触碰到防护栅。与防护栅保持约3040cm的距离。图6-19注意机器人相对防护栅的转角(15填写配置单元区域的相关检查学院单元区域检 机器人的系列号 测试时使用的安全工具：要依次超出一次配置时产生的平面，以证明对单元区域进编任是无1Z最小 Z最大 编任是无21X坐标 Y坐标 32X坐标 Y坐标 43Y坐标 X坐标 54Y坐标 X坐标 签............................................................................................................................................................................................................................................配置笛卡尔空定义笛卡尔空空间说 最多可配置16个空间空间被定义为笛卡尔式的长方体。可以设置一个工作或保护空间。对每个空间都可以定义一个空间内部或外部的空间特有的笛卡尔速度。对每个空间都可以设置一个未回参考点停止，如果没有零点复归测试，则该未回参考点停止即会停止机器人。每个空间的都可以单独激活、关闭或者通过固定分配的安全输入端进行激活。空间都固定分配有安全输出端。如果超出空间，则会给安全输出端赋是否在超出空间边界时于空间边界处触发停止是可以激活的。如果使用接口X13，则只有空间1…6的安全输出端可用。通过安全输入端可以激活空间12…16。空间特有的速度 可以为笛卡尔和与轴相关的空间定义一个笛卡尔速度，该速度在超出或未超出空间时受到。可以为每个安全工具定义一个安全TCP。将根据已配置的速度极限值对该安全CP进行。如果安全TCP超过速度极限值则机器人被安全停机。

已激活的安全工具球体在已激活的笛卡尔工作空间边界处受到，球体必须在工作空间内运动。已激活的安全工具球体在已激活的笛卡尔保护空间边界处受到，球体必须在保护空间外运动。已激活的安全工具球体超出工作或保护空间的边界时，可能会出现以下反应：一个安全输出端被赋值（信号空间）机器人停止运行（如果已配置）图6-20机器人图6-21机器人 示例所示为一个笛卡尔空间，其原点以$ROBROOT为参照，并在X、和Z方向上有移动（黄色箭头）。笛卡尔空间原点的姿态A、B、C$ROBROOT原点的姿态一致。图6-22:笛卡尔空间范XYZABC-000XXYYZZ---示例所示为笛卡尔空间，其原点以$ROBROOT为参照，在X、Y和Z方向上有移动并绕A旋转。图6-23:空间经过旋XYZABC--00XXYYZZ000示例所示为笛卡尔空间，其原点以$ROBROOT为参照，在X、Y和Z方向有移动并绕B旋转。图6-24:空间倾XYZABC-00XXYYZZ0-00操作步 1.选择用户组“安全调试员”选择运行方式T1或选择选项卡空间，并从列表中选出空间。输 选择空间类型笛卡尔空间，并设置空间的参数图6-25:定义笛卡尔空参说类激激活空未激活=空间未激活始终激活=空间始终激活如果使用接口X13，则安全输入端空间12…16使用。默认：未激轴空间=与轴相关的空参说复选框内未打勾=超出空间边界时机器人不V0.5…30000默认：30000Vmax关闭=空间特有的速度不受复选框内打勾=空间的未回参考点停止被激复选框内未打勾=空间的未回参考点停止被点击属性窗口[空间名称]的笛卡尔属性打开图6-26参说X、Y、点在X、Y、Z方向上的位移 默认：0参说A、B、原点上的姿态A、B、C原点的A、-180°…-90°…默认XYZ笛卡尔空间距原点的最小X、Y、Z距 默认：0XYZ笛卡尔空间距原点的最大X、Y、Z距 默认：0

可以为空间激活一个未回参考点的停止。（=功能在未执行零点复归测试工作原 如果未回参考点停止激活并则只能以运行方式T1或KRF 空间已激活，而T2、AUT则机器人以安全停止2操作步 为能够使机器人在可触发停止的运行方式下重新运行的方法如下在T1关闭空间测试笛卡尔空

须检查空间边界和空间特有速度的配置。若未配置在超出空间时停止，则为此使用一个信号空间。空间平面可以指向任意方向。笛卡尔空间有六个空间平面，对其中的每一个平面都必须到达3不同的位置，以便检测边界的编程是否正确。因设备实际情况而无法到达的空间平面除外。图6-操作步 1.配置单元区空间边界近必须关闭3在运行方式T1下 在运行方式T2下 练习：定义笛卡尔空练习目 练习结束后，即拥有完成下列任务的能使用SafeOperation创建“轮廓”在配置工具中在空间12下相应输入工作台的区域（蓝色，使机器人在所属的安全输入端允许的情况下仅可在该空间中运动。机器人的运动自由度应至少比桌面大10cm。请选择$WORLD为参照系。图6-28注意机器人相对工作台有15°选择$ROBROOT为参照系。

图6-29注意机器人相对尖触头库有15°按照测试说明测试空间填写配置工作台周围工作空间的检查。必须为每个空间填写一份单独的检查。受检的空间（名称、编号空间类型（保护或工作空间超出空间时停止(未回参考点停止空间特有的速 要证明空间的功能正常，必须依次超出配置的极限值编任是无1空间的坐标已正确配置并经过检查？原点的 原点的 原点的 原点的 原点的 原点的 到原点的距离X最小 到原点的距离Y最小 到原点的距离Z最小 到原点的距离X最大 到原点的距离Y最大 到原点的距离Z最大 如要证明未回参考点停止的功能正常，则必须满足以下前受检的空间已被激活编任是无2经检查，未回参考点停止的功能是否正确如要证明空间特有速度的功能正常，则必须满足以下前提条件：受检的空间已被激活编任是无3是否已正确配置和检查空间特有的速度？ 配置的值 测试值 签有多少个空间..................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................配置与轴相关的空定义与轴相关的空

最多可配置16个空间通过软件可为每根轴逐一设置轴行程极限并对其进行。由此得出的轴运动范围即是机器人在其中允许运动的轴范围。各个轴的运动范围合并成一个工作空间，一个工作空间最多可以由8根轴的轴运动范围组成。在一个工作空间中可定义6根机器人轴和2对每个空间都可以定义一个空间内部或外部的空间特有的笛卡尔速度。每个空间都可以被定义为工作空间或保护空间对每个空间都可以设置一个未回参考点停止，如果没有零点复归测试，则该未回参考点停止即会停止机器人。每个空间的可单独激活和关闭，或者通过安全输入端激活空间都固定分配有安全输出端。如果超出空间，则会给安全输出端赋是否在空间边界处触发停止是可以激活的如使用接口X13，则安全输入端空间12...16使用，安全输出空间1…6停止行程 如果机器人被系统停止，则机器人在完全停止前需要一段停止行程。在设计与轴相关的空间时也要对该停止行程加以考虑。最大的制动距离与已在单元区域和笛卡尔空间中提及的相同

工作空间是指机器人在其中可以运动的范围。轴运动范围是指某根轴的运动范围。各个轴的运动范围合并成一个工作空间，一个工作空间最多可以由8根轴的轴运动范围组成。保护空间是指机器人在其中不允许运动的范围。各个轴的运动范围合并成一个保护空间，一个保护空间同样最多可以由8根轴的轴运动范围组成。轴超出工作或者保护空间一个安全输出端被赋值（信号空间）插图显示了一个轴相关工作空间的范例。轴1的工作空间被配置为-110+130A2-A6图6-301324插图显示了一个轴相关保护空间的范例。受保护的空间加上停止行程等于所配置的保护空间。轴1的运动范围被软件限位开关限定在-185°…185°之间。110102个范围由配置的保护空间隔开。轴A2-A6可以在其整个运动范围内移动。图6-31142机器人53图6-321工作空324操作步 1.选择用户组“安全调试员” 空间，并在列表中选择空间。输 选择空间类型为轴空间，并设置空间的参数图6-33:定义与轴相关的空参说类默认：工激激活空未激活=空间未激活始终激活=空间始终激活如果使用接口X13，则安全输入端空间12…16使用。轴空间=与轴相关的空复选框内未打勾=超出空间边界时机器人不V0.5…30000默认：30000Vmax关闭=空间特有的速度不受复选框内打勾=空间的未回参考点停止被激复选框内未打勾=空间的未回参考点停止被点击属性窗口[空间名称]的轴相关属性打开图6-34图说参说复选框内打勾=空间的轴行程极限被激活。复选框内未打勾=空间的轴行程极限被关下（轴转角下限0.51.5mm-360°… 线性轴的默认值：-30000轴相关的实际位置（只显示绿色上（轴转角上限轴相关工作空间的上限至少必须比下限大0.51.5mm-360°… 线性轴的默认值：30000通过复选框激活（打勾）按下Touch-Up按下Touch-Up，以应用当前的轴位置。813测试与轴相关的空

须检查空间边界和空间特有速度的配置。若未配置在超出空间时停止，则为此使用一个信号空间。 1.配置与轴相关的空间。T13D创建一个测试程序，在该程序中可有意超出空间内外的空间特有速10m/00m/。在运行方式T2下运试程序◦◦练习：定义与轴相关的空练习目 练习结束后，即拥有完成下列任务的能使用SafeOperation11图图请将图1中选中的工作空间在配置工具中输入空间14下；可通过安21轴转角：(+20轴转角：(+2045在+/-向配置图请将图2中标出的保护空间在配置工具中输入空间1下；持续激活，可通过安全输出端MR1报告。按照测试说明测试空间填写配置工作台周围工作空间的检查

必须为每个空间填写一份单独的检查受检的空间（名称、编号空间类型（保护或工作空间超出空间时停止(未回参考点停止空间特有的速 要证明空间的功能正常，必须依次超出配置的极限值编任是无1是否已正确配置和检查轴 °或配置的轴行程下限 °或测出的轴行程下限 °或 °或配置的轴行程上限 °或测出的轴行程上限 °或2是否已正确配置和检查轴 配置的轴行程下限 测出的轴行程下限 配置的轴行程上限 测出的轴行程上限 3是否已正确配置和检查轴 配置的轴行程下限 测出的轴行程下限 配置的轴行程上限 测出的轴行程上限 4是否已正确配置和检查轴 配置的轴行程下限 测出的轴行程下限 配置的轴行程上限 测出的轴行程上限 编任是无5是否已正确配置和检查轴给定的轴行程下限： °配置的轴行程下限： °测出的轴行程下限： °给定的轴行程上限： °配置的轴行程上限： °测出的轴行程上限： °6是否已正确配置和检查轴给定的轴行程下限： °配置的轴行程下限： °测出的轴行程下限： °给定的轴行程上限： °配置的轴行程上限： °测出的轴行程上限： °编任是无9经检查，未回参考点停止的功能是否正确编任是无是否已正确配置和检查空间特有的速度？ 配置的值 测试值 签....................................................................................................................................................................................通过一个安全输出端可报告多少个空间........................................................................................................................配置安全速度定义笛卡尔速度 在已激活安全工具的安全TCP上的笛卡尔速度可以得到。速度始终以$WORLD为参照。可以定义以下速度TCP上经降速后的速度极限值（VRED激VRED激活）TCP（与空间无关的全空间特有速度（以空间为参照操作步 1.选择用户组“安全调试员”按全局参数并设定参数。随即显示全局参数。图6-35参说安全复选框内打勾=安全已激活复选框内未打勾=安全关闭ProfiSafeProfiSafe最高笛卡尔速度极限 （适用于所有空间0.5…30000默认：10000经降低的安全笛卡尔速度极限值0.5…30000默认：30000在运行方式T10.5…250默认：250关闭配置工具并保存值。定义与轴相关的速度 （VRED激活T1（VRED激最高轴速的极限 （与轴无关的全局变量操作步 1.选择用户组“安全调试员”选择选项卡轴图6-36参说复选框内打勾=轴受到复选框内未打勾=轴不受0.5…50001.5…10000旋转轴的默认值：5000线性轴的默认值：10000参说在运行方式T10.5…1001.5…250mm/s旋转轴的默认值：100°/s线性轴的默认值：250mm/s旋转轴最高速度的极限值0.5…5000默认：1000轴相关保护空间与最高轴速度有关。根据最高轴速度计算出针对轴相关保护空间所定义的最小尺寸，并且不得低于该尺寸。若低于该最小尺寸，则会显示一条信息提示。线性轴最高速度的极限值0.5…30000默认：5000轴相关保护空间与最高轴速度有关。根据最高轴速度计算出针对轴相关保护空间所定义的最小尺寸，并且不得低于该尺寸。若低于该最小尺寸，则会显示一条信息提示。通过复选框激活（打勾）重复步骤5至7，以定义其它 用于倍率减小的变量可以在$CUSTOM.DAT文件、KRL程序中或通过修正变 用变量$SR_VEL_RED可激活速度的倍率减小。其中，如果编程设定的速度 TCP上的笛卡尔速度自动降低。由此可 而停止($SR_VEL_RED=TRUE)。变量$SR_OV_RED为处于激活状态并且目前由安全控制系统的速度下限值的百分比。有效工具安全TCP上的笛卡尔速度降低到该值($SR_OV_RED95示在安全控制系统上，激活的速度下限为1000mm/s$SR_VEL_REDTRUE$SR_OV_RED95TCP上的笛卡尔速度降低到950mm/s。图6-37示例：利用$SR_VEL_RED 最高笛卡尔速度；v3=1200mm/s 空间特有速度；v2=1000mm/s 速度v2的95%;v1=950mm/s 倍率减小自动激活，因为编程设定的速度大于速度极限v1。 倍率减小自动关闭，因为编程设定的速度低于速度极 v1测试速度操作步 降低的笛卡尔速度，配置经降低的笛卡尔速度和最高笛卡尔速度1000mm/s，而运行速度为1100mm/sVREDT1（T1）T2（经降低的笛◦◦以以下公式计算轴速度$VEL_AXIS[xV测试Vmax*100200s360s*100元说x轴V提示：数值显示在机器人的数据表中在测试程序中输入算出的轴速度...PTP...PTP{A1-30}$VEL_AXIS[1]=PTP{A1为编制一个测试程序，其中应有意超出轴速度。例如：给轴A1为190°/s，而运行速度为200°/s。计算轴速度$VEL_AXIS[x将轴速度$VEL_AXIS[xVREDT1（T1）T2（降低的轴速度以练习：定义速度练习目 练习结束后，即拥有完成下列任务的能使用SafeOperation配置笛卡尔安全速度的配置与轴相关安全速度的ewneet请填写相应中与笛卡尔速度有关的部分 开启倍率减小。将减小的上限限为50%。请将全局速度限定为1000mm/s。在不同的运行方式和POV下测试机器人的反应。 开启$SR_WORKSPACE_RED。请将有安全TCP的机器人移动至有效POV分步任务 1.请使用现有程序Gechwndgkeiet（速度测试）请在轴2和5上对经降低的轴安全速度进行。将轴2和轴5的速度分别限定为100°/s和165°/s。根据规定的测试方式测试与轴相关的速度。测试说明和KR16-2请填写相应中与轴2和轴5的轴相关速度有关的部分库卡学院检查 机器人的系列号（测试时）执试时所用的编任是无1最高笛卡尔速度是否已正给定的值 2经降低的安全笛卡尔速度是否已正确输入并经过检查 配置的值 测试值 3给定的值 4最高轴速度是否已正确输入并经过检查？为轴1给定的值 °/s或为轴1配置的值 °/s或轴1的测试值 °/s或为轴2给定的值 为轴2配置的值 轴2的测试值 为轴3给定的值 为轴3配置的值 轴3的测试值 为轴4给定的值 为轴4配置的值 轴4的测试值 为轴5给定的值 为轴5配置的值 轴5的测试值 为轴6给定的值 为轴6配置的值 轴6的测试值 编任是无5经降低的轴速度是否已正为轴1给定的值 °/s或为轴1配置的值 °/s或轴1的测试值 °/s或为轴2给定的值 为轴2配置的值 轴2的测试值 为轴3给定的值 为轴3配置的值 轴3的测试值 为轴4给定的值 为轴4配置的值 轴4的测试值 为轴5给定的值 为轴5配置的值 轴5的测试值 为轴6给定的值 为轴6配置的值 轴6的测试值 6为为轴1给定的值 °/s或为轴1配置的值 °/s或轴1的测试值 °/s或为轴2给定的值 为轴2配置的值 轴2的测试值 为轴3给定的值 为轴3配置的值 轴3的测试值 为轴4给定的值 为轴4配置的值 轴4的测试值 为轴5给定的值 为轴5配置的值 轴5的测试值 为轴6给定的值 为轴6配置的值 轴6的测试值 签签名者以其签名确认正确轴156156156330330615通过哪些安全可以激活安全速度.......................................................................................................................................................................................................................................................................................................可以对几个轴的轴相关速度进行......................................................................................................................配置安全运行停

如果已经激活安全运行停止，则会由安全运行停止配置的轴是否静止。其静止状态受到的轴允许在所配置的轴转角公差或距离公差范围内运动。如果安全运行停止，即超出公差范围或者略微提高速度，则会触发安全停止0。安全停止0对所有轴都起作用，而不仅仅只对配置安全运行停止的轴起作用。以下示例介绍将部件直接插入机器人抓爪的情况，该机器人是否静止则受到监控。图6-38配置安全运行停止最高可达对6个轴组的安全运行停止进行配置。一个轴组包括了需要激活安全运行停止的所有轴。可以对安全运行停止激活时轴仍然允许在其中运动的范围进行配置。使用PROFIsafe时可达到对6根轴组进行配置；使用扩展型SIB时则最多只可对2个轴组进行配置。轴1…8的轴转角公差或距离公差均可以单独配置。针对安全运行停止而激活在生产流程中作用在机器人上的力可能会导致无法安全运行停止，例如将工件放入抓爪中时。如要解决这