计算机-关注人形机器人驱动系统发展

1告计算机告计算机华泰研究专题研究增增持(维持)计算机擎天柱原型机器人发布，关注人形机器人驱动系统迭代2022年10月1日，马斯克在特斯拉人工智能日上发布“擎天柱(Optimus)”原型机，从电源系统、基础结构设计、机械驱动系统、感知系统、控制系统等多个角度进行了展示。本报告将聚焦原型机的电源和驱动系统，分析电源的参数特点，并对驱动系统的设计思路、评估优化算法、共性分类理念进行解析。通过与其他人形机器人驱动系统比较，我们认为，以特斯拉驱动系统实现高自由度为契机，有望推动人形机器人行业驱动系统进一步迭代发展。电源模组：或直接采用特斯拉汽车电池“擎天柱”躯体中央内置有2.3kWh的电池组，工作电压为52V，能支持人形机器人工作一整天。该电池组基于特斯拉汽车和能源产品技术积累，在单PCB板上集成了所有电池相关电子器件，覆盖电力感知、充电管理和功率分布等功能。特斯拉未公布使用的电池情况，但从效果图来看，或采用自研的4680电池。该电池有无极耳、硅负极、无钴等技术加持，预计在2022年底前实现量产。同时，为了适应未来机器人电源模组扩大、工作功率提高等需求，特斯拉或将其在超级计算机DOJO中研发的电压调节模块用于机器人电源系统中，解决热膨胀导致的电池模组形变问题。基于评估优化与共性分类的驱动系统设计擎天柱直接借鉴了特斯拉汽车的动力驱动系统设计，基于评估优化的方法确定了全身28个驱动器的设计参数。为实现低成本量产，特斯拉通过共性分性驱动器。其中，旋转式驱动器基于无框力矩电机+谐波减速器，规格为20Nm/110Nm/180Nm和0.55kg/1.62kg/2.26kg，采用无框电机+谐波减速器方案，配备输入、输出位置传感器和非接触式力矩传感器；线性驱动器规格为500N/3900N/8000N和0.36kg/0.93kg/2.20kg，基于无框电机+行星丝杠方案，配备了位置传感器以及力传感器。机器人驱动：电机驱动的多自由度人形机器人是行业主流本田ASIMO机器人是典型的电机驱动人形机器人，全身自由度高达57个，能够完成“开杯盖、倒水”等精细动作；波士顿动力的Atlas机器人是高动态运动机器人的代表，采用单位能量输出密度水平更高的液压驱动，可通过3D打印技术进一步减少部件体积，强化运动能力，但手部自由度欠缺，无法完成精细动作；小米CyberOne形态酷似特斯拉机器人，同样采用电机驱动，关节最大峰值扭矩300Nm，全身自由度21，但手部自由度欠佳；优必选Walkerx由伺服电机驱动，全身自由度高达41，参数方面与擎天柱十分接近，但2小时的续航能力较为一般。低成本实现了高自由度驱动系统，灵活度有望加速提升与其他人形机器人相比，擎天柱突出优势在于成本低、可量产。比较看，驱动系统方面，擎天柱全身自由度约为50，已处于行业上游水平；电源方面，目前可支持机器人一整天的运作；运用场景方面，以工厂、物流和家居工作环境为主，对高动态运用需求不大。除优必选Walkerx同样以低成本量产为目标外，特斯拉机器人具有较为明显的成本优势和明确的使用场景。风险提示：技术进步不及预期，下游需求不及预期，经济弱复苏不及预期叠加疫情影响。本报告中涉及的公司/个股内容系公开信息整理，不代表本研究团队对该公司或股票的推荐或覆盖。研究员SACNo.S0570519080006SFCNo.BQZ938联系人SACNo.S0570122080053春生xiechunsheng@+(86)2129872036yuanzeshi@+(86)2128972228行业走势图计算机沪深300(%)(1)(12)(22)(33)Oct-21Feb-22Jun-22Sep-22资料来源：Wind，华泰研究基于2022年10月1日特斯拉在人工智能日上发布的“擎天柱(Optimus)”原型机情况，我们认为，现阶段特斯拉的人形机器人具有以下特点：特点#1：设计思路服务于大规模量产。马斯克在2022年10月1日的人工智能日的演讲中宣布，2万美元以内的量产价格是特斯拉“擎天柱”机器人的目标，因此，“擎天柱”所有的硬件设计和开发流程设计都围绕该目标定位：研发角度，借鉴车企研发流程，大量复用特斯拉汽车现有技术，包括自动驾驶、电池、散热、超算平台等；技术角度，采用轨迹规划、全身动力学控制动作模仿等基础的算法，进一步降低研发和量产成本，同时为未来开发奠定一定基础；智能角度，特斯拉从自动驾驶中积累了大量数据，以及视觉导航和神经网络框架等技术，有助于机器人未来“增智演进”。反观已有的波士顿动力和ASIMO等典型人形机器人，虽然在仿形和动作方面领先于特斯拉，但却因成本原因无法实现量产。特点#2：从智能到本体的逆常规路线。据中国机器人网信息，人形机器人赛道已形成了人形机器人厂商、车企以及家用电子厂商“三足鼎立”局面，其中机器人厂商探索技术高点，家用电子厂商通过人形机器人来加强其家电生态，而车企则围绕系统集成、严格降本的思路，针对性的研制特定场景使用的机器人。其中的技术路径又可分为两条：一是“本体—技能—智能”的自下而上常规路线，例如国内很多大学在机器人研发早期都是先基于仅有两条腿的机械本体，逐渐增加手臂等功能性部位，最后考虑智能化；而特斯拉采用了“智能—本体—技能”的逆常规路线，这与前期特斯拉在无人驾驶、控制技术上的深耕有关，也符合其降低成本、大规模量产的思路。资料来源：中国机器人网、华泰研究特点#3：应用场景贴近人类实际工作和生活。特斯拉分别进行了擎天柱原型机工厂装配、重物搬运和照看植被的功能演示，实际上分别对应了工厂、物流和家庭服务场景，贴近人类实际工作和生活。相比之下，工厂中物料、环境等数据有相应的数据库信息，使得该场景下比开放式场景动态任务实现难度更低，因此人形机器人的落地更有可能会在半结构化的工厂里率先实现。物流配送与家庭服务场景应用则需要更长时间，但其受众将更加广阔。半结构化场景下机器人的布局，并形成对通用AI及相关场景解决方案的数据反馈；2030年，通用AI会对通用机器人进行正向反馈，使得人形机器人的进化速度呈现出指数提升。我们从形态演变和关键节点两个维度复盘特斯拉机器人发展情况。形态演变维度，2021年特斯拉在人工智能日提出特斯拉Bot的概念；2021年2月，特斯拉完成了机器人开发平台搭建；2022年人工智能日，特斯拉亮相了能自由走动、未覆盖外壳的原型机。关键节点维度，2021年8月，特斯拉发布了概念机的参数；2022年2月，特斯拉基于机器人研发平台，开始对人型机器人研究、设计、构建、验证，以及对成本和效率进行优化；2022年4月，原型机完成初次步行任务；2022年6月，原型机持续优化骨盆结构；2022年8月，原型机实现手臂摇摆动作；2022年9月，特斯拉如期发布了擎天柱原型机，其中未覆盖外壳版本能够自由移动，覆盖外壳版本仍无法自由行走。资料来源：特斯拉人工智能日、华泰研究特斯拉“擎天柱”原型机基本实现了去年特斯拉Bot提出的技术参数。与2021年人工智能日宣布的特斯拉Bot相比，今年并未过多提及“擎天柱”基本参数，但从现场原型机演示可以基本推断，速度上尚未达到设计的5MPH(约8km/h)，重量上原型机由于未覆盖外壳或能达标，但装上外壳的原型机体型明显“臃肿”，或亦超过设计值125LBS。驱动器方面，去年特斯拉Bot发布的参数为40个电机驱动器，今年原型机上全部实现，但分布略有差异。原型机包括28个关节驱动器和12个手部驱动器。进一步细分，手臂部位有14个驱手部单手包含6个驱动器(11个自由度)，双手为12个，与去年参数一致。资料来源：特斯拉人工智能日、华泰研究驱动系统：或采用特斯拉汽车电池实现机器人供电擎天柱电源模块位于躯体中央，足够支撑一天的工作需求。“擎天柱”躯体中央内置有2.3kWh的电池组，工作电压为52V，据特斯拉工作人员说明，能支持人形机器人工作一整天。该电池组基于特斯拉汽车和能源产品技术积累，将所有电池相关电子器件集成到单块PCB板，包括电力感知(sensing)、熔断保险(fusing)、充电管理和功率分布等，并采用流线型设计，以及简单有效的散热方式，使得整个电源系统更加高效和安全。特斯拉现有的基础设施和供应链也为电池模块的规模化生产提供了保障。此外，为了尽可能降低闲置时的耗能，特斯拉提出开关控制方式，让机器人在闲置与工作模式之间进行切换。资料来源：特斯拉人工智能日、华泰研究擎天柱电源模块或采用特斯拉自研4680电池。发布会并未明确提出擎天柱电源所使用的电池情况，但根据电源集成效果图来看，采用的是圆柱电芯，因此或将采用特斯拉自研4680 (电池直径为46mm，高度为80mm)电池。特斯拉于2020年发布了自研的4680电池，该电池拥有无极耳、硅负极、无钴等技术的加持。2022年8月，马斯克在特斯拉股东大会上说明，该电池会在年底前实现量产。此外，按照特斯拉预想，未来机器人将大规模进入工厂，届时特斯拉还可能将快充或换电方案用于机器人，增加机器人灵活度。测试项测试结果备注备注正极面积容量待测量负极面积容量5.5mAh/cm2(扣电第二圈)双面为11mAh/cm2总电极面积~330cm*7.2cm=2376cm2大致测量结果总容量11mAh/cm2*2376cm2=26.136Ah总能量26.136Ah(3.7~38V)~96~99Wh估计的平均电压电芯质量355g实验室电子秤能量密度272Wh/kg~296Wh/kg正极材料高镍材料，镍含量约80%测量错误率约0.29%资料来源：IT之家网、华泰研究电池散热技术是保证未来大功率机器人长时间运行的关键。随着未来机器人电池容量的加大，或机器人功能的不断丰富，电池组的散热问题或将变得十分突出。为了保证高度集成的电源部分不会因热膨胀而受损，特斯拉亦可将其超级计算机—DOJO中的散热系统运用到电源模块。特斯拉专为DOJO设计了电压调节模块(VRM)，实现了单个VRM模组在不足25美分硬币面积的电路上提供超过1000A的电流，并将热膨胀系数(CTE)降低54%，在防止电池模组发生形变的基础上提升约3倍的电源表现。这一技术为未来机器人电源模组的进一步扩充奠定了基础。资料来源：特斯拉人工智能日、华泰研究基于评估优化与共性分类的驱动系统设计特斯拉汽车的动力驱动系统设计可以借鉴到机器人上。汽车和机器人在动力设计上有很多相似之处，具体的，汽车的驱动单元有前后两个，其作用是实现汽车加速，而机器人有28个关节驱动器，每个关节需要执行的任务不像汽车驱动器那样明确。因此，特斯拉选取最高频的机器人动作，包括行走、爬楼梯和抓取重物，生成扭矩和速度轨迹关系，并利用优化模型进行优化评估，得到扭矩、速度、输入功率和累积电量与时间的关系。重复上千次试验，可以得到系统成本与驱动器质量的点云图，以及帕累托(Pareto)前沿(图中红色线勾勒)，该前沿即最优解的搜索区域，红色“×”代表的位置即特斯拉最终选择的该关节设计参数。使用同样的方法，可以得到另外27个关节的优化设计参数。资料来源：特斯拉人工智能日、华泰研究计如此多参数特异的驱动器是不科学和不现实的。因此，特斯拉进一步解析驱动器点云图，将28个关节通过共性研究方法划分为6类驱动器，每种驱动器都设计了足够大输出力量和扭矩。其中，旋转式驱动器在高速侧集成有机械离合器，配备了输入输出位置和非接触扭矩传感器；线性驱动器的传动机构保证了其效率、紧凑度和耐久度，以此保证机器人的驱动系统能够达到人类肌肉的强度。资料来源：特斯拉人工智能日、华泰研究6类驱动器中，包括3种旋转式驱动器和3种线性驱动器。1)旋转式驱动器：基于无框力矩电机+谐波减速器，规格为20Nm/110Nm/180Nm和0.55kg/1.62kg/2.26kg，采用无框电机+谐波减速器方案，基本上与当前协作机械臂的关节方案高度类似，即无框力矩电机+谐波减速器+高低速双编码器+抱闸+力矩传感器+输出端交叉滚子轴承。传感器方面，旋转式驱动器配备了输入和输出位置传感器，以及非接触式力矩传感器。2)线性驱动器：规格为500N/3900N/8000N和0.36kg/0.93kg/2.20kg，基于无框电机+行星丝杠方案，利用行星丝杠的自锁能力将旋转运动转化为线性。该方案和当前各大人形机器人厂家的关节性能类似，拥有优秀的力输出能力，据特斯拉人工智能日演示，线性驱动器能够抬起半吨重的钢琴，但这种设计同时牺牲了部分输出速度性能。传感器方面，线性驱动器配备了位置传感器以及力传感器。资料来源：特斯拉人工智能日、华泰研究度驱动系统#1：本田ASIMO。ASIMO研发路径是典型的“本体—技能—智能”模式。1986年，代号为E0的双腿平衡机器人诞生，首次运用了双足步行的原理，根据直线的静态步行进行移动E经达到了4.7公里/小时；1996年P2问世，是世界上首个类人智能双足步行机器人；2000年10月，仿IMO并能够实现倒退走、单脚跳跃、双脚跳跃、上下楼梯和踢足球等复杂运动；2017年，推出新一代人形机器人E2-DR，身高168cm，体重85kg，全身总共33个关节，面对不同地形采用相应的行走模式，可以变形成大猩猩模式通过路障和竖直楼梯，也可以匍匐前进通过狭小低矮空间，具有很强的环境适应能力。ASIMO驱动方式与特斯拉机器人类似，灵活度或更强。本田ASIMO拥有57个自由度，其中头部有3个自由度、躯干有2个自由度、单臂有7个自由度、单手有13个自由度、单拥有高性能小型多指手，手掌内置了接触传感器，5指分别内置力量传感器，可对各手指单独进行控制，可以完成“一只手拿起瓶子旋开瓶盖，另一只手拿起柔软的纸杯，在不将纸杯握变形的情况下，将瓶中的液体倒入纸杯之中”的精细操作，从特斯拉发布会情况看，擎天柱目前最精细的工作是拿起水壶浇花，与ASIMO相比尚有差距。资料来源：本田官网、华泰研究成本是致命伤，无法量产最终导致退役。本田公司原本希望ASIMO能实现量产，进入千家万户照顾老年人。但ASIMO价格昂贵，造价高达300-400万美元，且功能过于简单，也无法进行语境对话。2022年3月底本田公司选择让ASIMO退役。目前只有少数地方，如本田公司的青山总部大厦、日本科学未来馆等地才能见到真容，且ASIMO租金十分昂贵，约200万日元/天(约合12万人民币/天)、2000万日元/年(约合120万人民币/年)。相比之下，特斯拉2万美元之内的擎天柱成本优势更加显著，更容易被普通大众所接受。#2：波士顿动力Atlas。波士顿动力专注开发一系列动态高机动性机器人。2009年，公司开始研发PETMAN人形机器人，主要用于测试个人防护装备在危险化学环境中对人的影响。Atlas亮相，2013年7月正式向公众公开。此时Atlas机器人身高188cm，体重150kg，其设计目的是为了搜索和救援任务。2016年，波士顿动力在视频网站上发布了新一代的Atlas机器人，身高175cm，体重81.6kg。2018年，波士顿动力进一步对机器完成快速小跑、三级跳、后空翻和空中体操等一些复杂动作。2021年8月，Atlas已经能够流畅进行“跑酷”，是目前在运动方面最接近人类的人形机器人。液压驱动的Atlas运动能力超群，但手部灵活度不及特斯拉人形机器人。Atlas液压驱动的方式，单位能量输出密度更大，使得其运动能力远超电机驱动的特斯拉机器人，且利用3D打印技术能够将零部件体积进一步缩小，甚至实现将伺服阀、执行器、液压管路完全嵌入四肢部件。Atlas全身28个自由度，其中单腿3个自由度、单脚踝2个自由度、腰腹2个自由度、单臂6个自由度、腕部和机械手各1个自由度，均由液压驱动，可以轻易实现各种高难度动作，包括垂直起跳、跨越障碍、后空翻等动作，这是同体积电机驱动机器人难以完成的。但是Atlas手部的自由度几乎为0，可以说完全放弃了“精细活”这一技能点，目前也无法实现特斯拉机器人工厂装配、重物搬运和照看植被等功能。资料来源：波士顿动力官网、华泰研究与特斯拉机器人应用场景大相径庭。波士顿动力自从MIT分离后，一直从事军事项目的研发工作，为美国国防部、美国陆军部队、海军部队和海军陆战队提供军用机器人及相关技术咨询服务，其产品聚焦模拟人类快速运动、负重等行为，应用方向也主要是国防任务测试和极端环境救援等领域，而非服务场景，且Atlas仅物料成本就超过10万美元。相比之下，特斯拉机器人应用场景更加广泛，成本优势更加明显，两者走了截然不同的发展路线。#3：小米CyberOne。小米先于特斯拉发布自研全尺寸人形机器人。2022年8月11日，小米在秋季新品发布会上抢先特斯拉公布了首款全尺寸人形仿生机器人CyberOne。CyberOne是继去年小米仿生四足机器人Cyberdog后的又一Cyber系列机器人成员，身高177cm，体重52kg，采用MiSense视觉空间系统和独特音频算法，能感知6类45种人类语义情绪，分辨85种环境语义。驱动系统方面，搭载小米自研全身控制算法，全身共5种关节，可协调21个全身自由度，同样采用电机驱动，关节最大峰值扭矩300Nm，与特斯拉擎天柱旋转式驱动器的20Nm/110Nm/180Nm相比有峰值优势，但全身自由度比擎天柱 (手部11自由度+28个驱动器)逊色不少。尤其是手部，CyberOne采用的是“夹子”型的手掌结构，自由度比擎天柱手部11个相去甚远。此外，CyberOne的成本高达60-70万元，使用场景较为模糊，尚不能实现量产，且多项关键技术有待突破。资料来源：小米官网、华泰研究#4：优必选Walker。优必选Walkerx灵活度与特斯拉人形机器人相近，驱动方式相似。Walkerx度分布：单腿6个自由度、单臂7个自由度、单手6个自由度、颈部3个自由度。采用伺服电机驱动，伺服关节的转矩为4.5Nm-200Nm，转速为30rpm-90rpm，最大能够实现3km/h的行走速度，可以在20°斜坡行走并实现坡度实时自适应，在15cm高度的台阶上下楼梯以及在3cm不平整地面稳定行走。算法方面，采用U-SLAM视觉导航技术，实现自主规划路径；基于深度学习的物体检测与识别算法、人脸识别等，可以在复杂环境中识别人脸、手势、物体；升级手眼协调等AI和机器人集成技术，可提供更加精准灵活的服务。电源方面，采用了便携可拆卸锂电池，电池参数54.6V/10Ah/3.6kg，充电时间2小时，使用(综合工况)时长2小时，续航能力与特斯拉擎天柱相比较为一般。降成本与扩场景理念与特斯拉类似。WalkerX是全世界第一款把成本做到10万美金的大型仿人机器人。通过自主研发，优必选替换了海外采购单价高达1万美元的机器人核心零部件—关节舵机，大大降低了整个机器人成本。使用场景方面，特斯拉擎天柱能够覆盖工厂、物流和家庭服务场景，与优必选主打服务型机器人的路线也有相似之处。目前，优必选WalkerX已覆盖科技展馆、影视综艺、商演活动、政企展厅等商用服务场景，以及运动控制、机器视觉、定位导航等科研开发场景。资料来源：优必选官网、华泰研究自由度驱动系统自由度与关节驱动器数量相关，关节个数通常即为机器人的自由度数。自由度(DegreesofFreedom，DoF)是物体能够相对于坐标系进行独立运动的数目，例如，刚体具有6个自由度，分别为3个旋转自由度R1、R2、R3和3个平移自由度T1、T2、T3。机器人的自由度是指确定机器人手部在空间位置和姿态时所需要的独立运动参数的数目，也就是机器人具有独立坐标轴运动的数目。机器人自由度取决于其可运动的关节数，而关节个数通常即为机器人的自由度数。关节数越多，自由度越高，运动精准度也越出色，同时需要的伺服电机数量相对较多。但自由度并非多多益善，而应结合实际的使用场景设置合适的值，过多的自由度会带来控制和算法难度的提升。以工业机器人为例，其自由度数取决于作业目标所要求的动作。对于只进行的机器人，有3个自由度就够了。如果执行器需要具有任意的位姿，机器人至少需要有6个自由度。如果机器人需要回避障碍，则需要6个以上的自由度。机器人常用的自由度数一般为5~6个，手指的开合，以及手指关节的自由度一般不包括在内。机器人的操作臂用于调整末端执行器在空间的位置，一般具有3个自由度。资料来源：《机器人驱动与控制及应用实例》，黄志坚(2016，ISBN：9787122264152)、《工业机器人设计及控制》，李慧(2021，ISBN：978-7-122-37841-5)、华泰研究擎天柱的全身自由度处在业界上游水平，手部自由度较为出众。从特斯拉披露的参数看，擎天柱拥有28个关节驱动器和6个手部驱动器(对应11个自由度)，因此，擎天柱的全身自由度应至少为50(28+11*2)个，从目前市场中人型机器人全身自由度的数量一般在20~50个看，处于业界上游水平。自由度在机器人全身的分布情况与机器人的适用场景也存在强相关，如本田的Asimo全身自由度为57，其中手部有26个自由度，几乎占到全部自由度的一半，以此适应精细的手部动作；而波士顿动力Atlas全身拥有28个自由度，但手部几乎没有自由度分布，这与Atlas以运动性能为主的理念是相适应的。尺寸人形机器人名称尺寸人形机器人名称头部手臂手部臀臀部腿部合合计头部手臂手部臀部腿部合计DARwIn-OP2606620ASIMO32621257ROBOTICS-OP32606620HRP-449844NAO225625REEM-C2388668儿童尺寸PoppyIgusiCubARCSurenamini226228668000096967666662520532023成人尺寸AtlasHUBO+LolaNimbro-OP2IRC21222666020006766666662830242020资料来源：《Acomprehensivesurveyonhumanoidrobotdevelopment》，Saeedvand(2019)、华泰研究低成本量产或是特斯拉机器人落地应用的最大优势。通过研究国内外典型的人形机器人发展情况，我们发现，成本是决定人形机器人能否实现大规模落地应用的关键因素。例如高自由度的ASIMO，尽管自身素质和能力已相当完善，甚至能完成类似人类的精细动作，但300-400万美元的造价决定了其完全无法量产，技术无法得到大规模应用，只能被本田“下线”；运动能力超群的Atlas仅物料成本也已超10万美元，且其运用场景与人类工作场景存在差距，目前也无法实现大规模推广应用；小米CyberOne的成本也在60-70万元之间，且目前无法量产。相比之下，优必选的成本控制战略与特斯拉更为接近，特斯拉机器人在量产方面优势较为明显。机器人名称机器人公司成本Optimus(擎天柱)特斯拉数百万产量的规模将成本控制在2万美元以内ASIMO本田57造价高达300-400万美元，租金高达约12万人民币/天、120万人民币/年Atlas波士顿动力28仅物料成本就超过10万美元CyberOne小米2160-70万人民币，尚无法量产Walkerx优必选41通过自主替代的方式大大降低了机器人成本资料来源：特斯拉官网、本田官网、波士顿动力官网、小米官网、优必选官网、华泰研究公司代码公司简称公司简称TSLAUS特斯拉HMCUS本田汽车未上市波士顿动力1810HK小米集团未上市优必选资料来源：Bloomberg、华泰研究提示技术进步不及预期。人形机器人涉及软硬件等多方面技术，横跨多个细分行业及领域，若相关技术进步不及预期，可能导致人形机器人的功能无法达到预想的水平，产业发展速度可能受到影响。下游需求不及预期。人形机器人目前成本较高，若下游支付能力较弱的企业以及普通家庭对于人形机器人的需求不及预期，可能导致产业增长速度慢于预期，影响相关企业的收入增长节奏。经济弱复苏不及预期叠加疫情影响。国内疫情持续多点散发，叠加房地产等经济下行因素，给中国经济复苏增加了不确定性，可能从宏观层面影响机器人相关技术的发展和落地速度。本报告中涉及的公司/个股内容系公开信息整理，不代表本研究团队对该公司或股票的推荐覆盖。分析师声明本人，谢春生，兹证明本报告所表达的观点准确地反映了分析师对标的证券或发行人的个人意见；彼以往、现在或未来并无就其研究报告所提供的具体建议或所表迖的意见直接或间接收取任何报酬。一般声明及披露本报告由华泰证券股份有限公司(已具备中国证监会批准的证券投资咨询业务资格，以下简称“本公司”)制作。本报告所载资料是仅供接收人的严格保密资料。本报告仅供本公司及其客户和其关联机构使用。本公司不因接收人收到本报告而视其为客户。本报告基于本公司认为可靠的、已公开的信息编制，但本公司及其关联机构(以下统称为“华泰”)对该等信息的准确性及完整性不作任何保证。本报告所载的意见、评估及预测仅反映报告发布当日的观点和判断。在不同时期，华泰可能会发出与本报告所载意见、评估及预测不一致的研究报告。同时，本报告所指的证券或投资标的的价格、价值及投资收入可能会波动。以往表现并不能指引未来，未来回报并不能得到保证，并存在损失本金的可能。华泰不保证本报告所含信息保持在最新状态。华泰对本报告所含信息可在不发出通知的情形下做出修改，投资者应当自行关注相应的更新或修改。本公司不是FINRA的注册会员，其研究分析师亦没有注册为FINRA的研究分析师/不具有FINRA分析师的注册资华泰力求报告内容客观、公正，但本报告所载的观点、结论和建议仅供参考，不构成购买或出售所述证券的要约或招揽。该等观点、建议并未考虑到个别投资者的具体投资目的、财务状况以及特定需求，在任何时候均不构成对客户私人投资建议。投资者应当充分考虑自身特定状况，并完整理解和使用本报告内容，不应视本报告为做出投资决策的唯一因素。对依据或者使用本报告所造成的一切后果，华泰及作者均不承担任何法律责任。任何形式的分享证券投资收益或者分担证券投资损失的书面或口头承诺均为无效。除非另行说明，本报告中所引用的关于业绩的数据代表过往表现，过往的业绩表现不应作为日后回报的预示。华泰不承诺也不保证任何预示的回报会得以实现，分析中所做的预测可能是基于相应的假设，任何假设的变化可能会显著影响所预测的回报。华泰及作者在自身所知情的范围内，与本报告所指的证券或投资标的不存在法律禁止的利害关系。在法律许可的情况下，华泰可能会持有报告中提到的公司所发行的证券头寸并进行交易，为该公司提供投资银行、财务顾问或者金融产品等相关服务或向该公司招揽业务。华泰的销售人员、交易人员或其他专业人士可能会依据不同假设和标准、采用不同的分析方法而口头或书面发表与本报告意见及建议不一致的市场评论和/或交易观点。华泰没有将此意见及建议向报告所有接收者进行更新的义务。华泰的资产管理部门、自营部门以及其他投资业务部门可能独立做出与本报告中的意见或建议不一致的投资决策。投资者应当考虑到华泰及/或其相关人员可能存在影响本报告观点客观性的潜在利益冲突。投资者请勿将本报告视为投资或其他决定的唯一信赖依据。有关该方面的具体披露请参照本报告尾部。本报告并非意图发送、发布给在当地法律或监管规则下不允许向其发送、发布的机构或人员，也并非意图发送、发布给因可得到、使用本报告的行为而使华泰违反或受制于当地法律或监管规则的机构或人员。本报告版权仅为本公司所有。未经本公司书面许可，任何机构或个人不得以翻版、复制、发表、引用或再次分发他人(无论整份或部分)等任何形式侵犯本公司版权。如征得本公司同意进行引用、刊发的，需在允许的范围内使用，并需在使用前获取独立的法律意见，以确定该引用、刊发符合当地适用法规的要求，同时注明出处为“华泰证券研究所”，且不得对本报告进行任何有悖原意的引用、删节和修改。本公司保留追究相关责任的权利。所有本报告中使用的商标、服务标记及标记均为本公司的商标、服务标记及标记。中国香港本报告由华泰证券股份有限公司制作,在香港由华泰金融控股(香港)有限公司向符合《证券及期货条例》及其附属法律规定的机构投资者和专业投资者的客户进行分发。华泰金融控股(香港)有限公司受香港证券及期货事务监察委员会监管，是华泰国际金融控股有限公司的全资子公司，后者为华泰证券股份有限公司的全资子公司。在香港获得本报告的人员若有任何有关本报告的问题,请与华泰金融控股(香港)有限公司联系。香港-重要监管披露•华泰金融控股(香港)有限公司的雇员或其关联人士没有担任本报告中提及的公司或发行人的高级人员。•有关重要的披露信息，请参华泰金融控股(香港)有限公司的网页.hk/stock_disclosure其他信息请参见下方“美国-重要监管披露