自动泊车系统的设计

经典word整理文档，仅参考，双击此处可删除页眉页脚。本资料属于网络整理，如有侵权，请联系删除，谢谢！内蒙古科技大学毕业设计说明书（毕业论文）内蒙古科技大学本科生毕业设计说明书（毕业论文）题学专班xxx2011-2班内蒙古科技大学毕业设计说明书（毕业论文）自动泊车系统摘要随着车辆的普及度、保有量越来越高，街道、小区、公路、停车场等拥挤不堪，人们对车辆的可操作性和智能性也提出了更多的要求，所以智能的自动泊车的研发迫在眉睫。本设计以蓝牙模块与单片机最小系统通过串口相连接，并与电脑端蓝牙连接实现下,从而实现自动泊车的功能。STC15F2K61S2GY-26电子指南针模块、光电避障模块、超声波模块、电机驱动模块、舵机组成系统。主要包括以下几个方面：第一，硬件电路设计，硬件电路通过AltiumDesigner软件进行硬件电路设计，主STC15F2K61S2单片机最小系统设计，最小系统可以实现超声波数据、光电避障模块数据、电子指南针模块数据的接受，由上位机端发送命名实现对小车的相应控制。第三，上位机软件设计，上位机由CSharp语言在VisualStudio2010示出来的，并且对自动泊车系统进行整体控制，通过蓝牙向单片机最小系统发送数据，单片机接收到数据后控制小车完成侧位泊车或倒车入库动作。关键词：上位机；单片机最小系统；自动泊车I内蒙古科技大学毕业设计说明书（毕业论文）AutomaticparkingsystemAbstractWiththepopularizationofvehicle,retainsthequantityismoreandmorehigh,streets,communities,roads,parkinglotsandothercrowded.Peopleofthevehiclecanalsoputforwardmorerequirementsfortheoperationandintelligent,sotheresearchanddevelopmentofintelligentautomaticparkingisimminent.ThisdesigntakestheBluetoothmoduleandthemicrocontrollersmallestsystemthroughtheserialport,andrealizesthecommunicationprocessbetweenthelowercomputerandtheuppercomputerwiththeBluetoothconnectionofthecomputerterminal.ThedesignofthePCandBluetoothmodule,STC15F2K61S2MCUminimumsystem,GY-26electroniccompassmodule,photoelectricobstacleavoidancemodule,ultrasonicmodule,motordrivemodule,servosystem.Mainlyincludesthefollowingaspects:first,hardwarecircuitdesign,hardwarecircuitthroughAltiumdesignersoftwarewerehardwarecircuitdesign,includingincludingpowersupplysystemandthesmallestsingle-chipsystem.Second,STC15F2K61S2smallestsingle-chipsystemdesign,theminimumsystemcanrealizeultrasonicdata,photoelectricobstacleavoidancemoduledata,electroniccompassmoduledatareceived,sentbythehostcomputerendnamedthecorrespondingcontrolofthecar.Third,PCsoftwaredesignandPCbyCsharplanguageontheplatformofVisualStudio2010prepared,mainlytoachievebytheslavecomputersaidtransmitteddataforprocessingandreal-timedisplay,andtheautomaticparkingsystemintegratedcontrol,viaBluetoothtosenddatatotheMCUminimumsystem,MCUreceivesthedatacontrolthecarlateralparkingorreversingstorageaction.Key:PC,minimumsingle-chipmicrocomputer,automaticparking内蒙古科技大学毕业设计说明书（毕业论文）目录摘要.................................................................................................................................IAbstract..............................................................................................................................II第一章绪论......................................................................................................................11.1.............................................................................................11.2课题的国内外研究现状....................................................................................2第二章原理和技术..........................................................................................................52.1AltiumDesigner软件的应用..............................................................................52.2STC15F2K61S2单片机最小系统的应用..........................................................52.3.............................................................................................62.4CSharp语言与MicrosoftVisualStudio2010开发平台.........................82.5.............................................................................................................9第三章系统的硬件设计.................................................................................................113.1....................................................................................................113.2...............................................................................................123.3...............................................................................................12第四章系统的软件设计................................................................................................144.1...............................................................................................144.1.1电机驱动电路........................................................................................144.1.2舵机........................................................................................................15内蒙古科技大学毕业设计说明书（毕业论文）4.1.3超声波测距模块....................................................................................164.2...............................................................................................174.2.1电子指南针模块数据接收与校准程序实现........................................184.2.2串口发送接收与处理功能程序实现....................................................194.2.3小车控制程序实现................................................................................204.3...............................................................................................234.3.1系统时间显示部分................................................................................244.3.2串口设置部分........................................................................................244.3.3自动泊车状态显示部分........................................................................254.3.4数据监测显示部分................................................................................254.3.5指南针控制部分....................................................................................264.3.6自动泊车控制部分................................................................................264.4...............................................................................................264.4.1定时器组件timer的使用及程序编写..................................................274.4.2串口组件serialPort的使用...................................................................284.4.3串口触发事件函数comm_DataReceived.............................................284.4.4指南针控制部分程序实现....................................................................294.4.5指南针控制部分程序实现....................................................................30第五章总结与发展趋势................................................................................................31参考文献..........................................................................................................................32附录..................................................................................................................................34致谢..................................................................................................................................46内蒙古科技大学毕业设计说明书（毕业论文）第一章绪论1.1课题的目的和意义1．课题的目的自动泊车系统就是一种凭借检测车辆周边路况和路径来寻找最合适的泊车地点,借此来调整车辆的转弯半径、车速、停车方位和前后位置移动,使得车辆能好精确把握角度、以往的倒车雷达机械智能化程度低、可操作性不强等缺点,我性,并且很大程度的减小了驾龄时间短的司机驾驶车辆的困难程度,让驾驶员彻底从泊车的繁琐操作中解脱出来，也可以成为将来实现车辆的自动驾驶的一个基石，让车辆驾驶和停靠变得更加简单方便。2．课题的意义随着车辆的普及度、保有量越来越高，街道、小区、公路、停车场等拥挤不力的发展城市的规模越来越大，人口和停车位的紧张的矛盾日益突出，甚至是三四线城市，由于城市的规划和发展不能满足人们日益猛增的生活空间的需求，来说有很大的难读。地上、地下、以及停车楼的出现缓解了一部分的停车问题，容易发生剐蹭事故和损坏前后的保险杠。置，让停车变得安全简单。1内蒙古科技大学毕业设计说明书（毕业论文）1.2课题的国内外研究现状1．国内研究现状发起步也相对较晚。截至目前，依然是处于在研究院和高校的理论研究阶段[1]机器驾驶车辆和智能机器人进行的相关研发工作已经取得长足的进步和可喜的成绩。THMR-III和THMR-V色摄像机，超声波传感器，GPS地位系统等。[2]吉林大学的相关研究是基于JLUIV系列的视觉智能导航车辆。就关于自动步阶段，其中主要是采用了模糊控制等相关技术。早在1999年，上海大学的姚必正、吴志坚，就是利用了多维模糊控制器，制器成功地实现了给定平面内任意一点上小车的倒车控制。2005年，首都师范大学的杨昔阳和他的团队，根据他们所提出的变论域自较高的灵敏性和准确性。2009年，吉林大学郭孔辉和他的团队，利用MATLAB/SINIULINK和相关可行性和合理性。2009年提出了一种车位检测方法，其主要方法是利用增量式编码器和超声波传感器检的结合应用，基于这种方法是通过对所得到测试结果的误差分析，借此来验证其方法的可行性。2内蒙古科技大学毕业设计说明书（毕业论文）的模型搭建等各个方面都做了大量的深入的研究，并且取得了相应的研究成果。面都做到了很大的改进和创新。根据对现今我国国内所发表的学术研究和论文的了解，伴随着我国汽车工之上，我国的自动泊车系统的研究已经已经取得了和可喜的成果。2．国外研究现状宝马、保时捷、奥迪、保时捷、标致、梅赛德斯·奔驰、道奇、福特等都已将该系统其自主研发的自动泊车系统标配，或选装到优势车型中最终实行了量产化。几个具体的国外生产技术举例如下：在2012的亚洲，日本的汽车生产商日产依靠独立研发和创新的技术，实操作，从而将驾驶员从复杂的操作中解放出来。日产所以应用的技术就是4G网络及云端技术服务，NSC-2015车辆联网，车辆可以在接受泊车命令后，完全独同时还可以将车辆的时事状态进行传递。此类的研究成果预期将会在2015年--2016年装配到汽车中并且投入到市场。在2013年的欧洲，著名的汽车生产商奥迪公司，他的研发团队也在试图应Wi-Fi连接就是他们的主打技术，主要的是通过手机应用APP远程控制的方法。同年的8月，福特公司将它旗下研发的辅助泊车系统，进行了第一次公演，3内蒙古科技大学毕业设计说明书（毕业论文）该全辅助泊车系统，完全可以满足司机处在车，即可简单快捷的完成车辆的只能停靠和泊车功能。4内蒙古科技大学毕业设计说明书（毕业论文）第二章原理和技术2.1AltiumDesigner软件的应用AltiumDesigner是原Protel软件开发商Altium公司推出的一体化的电子产品开发系统，软件主要在Windows操作系统上运行，这套软件通过把原理图设计、电路仿真、PCB绘制编辑、拓扑逻辑自动布线、信号完整性分析和设计输出等技术的完美融合，为设计者提供了全新的设计解决方案。错误!未找到引[5]（2）印刷电路板设计；AltiumDesigner12）两项，通过原理图设整，以实现电路的最优生产。因此，掌握AltiumDesigner软件的各项功能，[7]并合理到运用到电路设计当中可以为电子电路的设计提供完美的解决方案。2.2STC15F2K61S2单片机最小系统的应用STC15F2K61S2单片机是STC生产的单时钟1T）的单片机，是高速/高可靠/低功耗/超强抗干扰的新一代8051单片机，采用第八代加密技术，加密性超强，指令代码完全兼容传统8051，但速度快8-12倍。内部集成高精度R/C时钟，温飘，常温下温飘5‰5MHz-35MHZ宽范围可设置，可彻底省8级可选复位门槛电压）。3路CCP/PWMPCA，8路高速10位/D转换（30万次/秒）[9]，内置2K字节大容量SRAM，2组高速异步串口通信端口（/，可在5组管脚之间进行切换，分时复用可做5组串口使用），1组高速同步串行5内蒙古科技大学毕业设计说明书（毕业论文）[10]S(t)Aot所代表的数值为角频率和声波传输时间。6内蒙古科技大学毕业设计说明书（毕业论文）数越弱，超声波的传播距离就越远[13]。可是声波还有一项非常重要的特点是:如果让频率不断的提高，那么声波的加强，声波所带的功也就更多。率为f=40kHz的超声波作为使用对象。要求，而且可操作性强，可靠性高，性价比更划算，对人和测距的物体没有任何损伤等优点。都有所应用，超声波的使用范围可见一斑。会选择超声波作为主打的探测方法，进行无接触距离的测量。人工智能和自动等智能动作，超声波测量物体距系统是其中至关重要的组成部分，可以这样说，被充分良好的利用。7内蒙古科技大学毕业设计说明书（毕业论文）的路径已经距离的信息反馈。泛使用在许许多多的工程项目和日常的生产生活中。2.4CSharp语言与MicrosoftVisualStudio2010开发平台VisualStudio是Microsoft公司推出的开发环境，是目前最流行的Windows平台应用程序开发环境，其集成开发环境（）的界面被重新设计和组织，变得更加简单明了VisualStudio2010同时带来了NETFrameworkMicrosoft[13]VisualStudio2010CTP(CommunityTechnologyPreview--CTP)，并且支持开发面向Windows7的应用程序。除了MicrosoftSQLServer，它还支持IBMDB2和Oracle数据库。Visualstudio2010中Microsoft第一次嵌入了云计算这性能，Microsoft的通过Azure云计算这个载体可以运用到计算过程中。Microsoft还提供SQLAzure类咨询，和传统Net应用程序非常相近。C-sharp语言是由Microsoft公司的AndersHejlsberg和ScottWillamette领导的开发小组专门为.NET平台设计的语言，它可以使程序移植到.NET上。[14]这种移植对于广大的程序员来说是比较容易的，因为C#从CC++和Java发展而来，它采用了这三种语言最优秀的特点，并加入了它自己的特性，C#是事件驱动的，完全面向对象的可视化编程语言，我们可以使用集成开发环境来编写C#程序，使用，程序员可以方便的建立，运行，测试和调试C#程序，这就将开发一个可用程序的时间减少到不用IDE开发时所用时间的一小部分。[9]8内蒙古科技大学毕业设计说明书（毕业论文）2.5蓝牙模块2.4GHzISM进行工作[15]。该项技术可以满足实现较小区域内部的无线通信，以及小微网局域网组网的时时通信技术手段。为了满足于室内的局域小范围的无线通信技术，蓝牙通信技术由此应运而就可以实现对单片机和蓝牙模块系统的进行控制。[17]不仅如此，研发人员还开发了蓝牙设备和模块之间的相互认证和绑定的功稳定性和较高的安全性。了阻碍物的干扰，而且具有峰值高为1Mbps的惊人传输效率。信技术自身也具有一定的设计短板，比如对于嵌入到手机设备中通用蓝牙模块，要克服的技术缺陷之一，目前市场上最常见的蓝牙芯片传递范围是为10M，如大到100M。可少的，是每个成熟技术发展的重要进程。目前的蓝牙技术姿势具备了很多得天独厚优势和特点，列如:较强的抗干扰能力，较高的传输效率，灵活方便的组建局域网，和性价比高、耗材较少小等多9内蒙古科技大学毕业设计说明书（毕业论文）域内大显身手。内蒙古科技大学毕业设计说明书（毕业论文）第三章系统的硬件设计3.1系统总体设计本设计由上位机、蓝牙模块、STC15F2K61S2GY-26电子指南针模块、光电避障模块、超声波模块、电机驱动模块、舵机组成系统设计结构框图如图3.1所示。STC15F2K61S2的接受，由上位机端发送命名实现对小车的相应控制。下位机系统中有2GY-26电子指南针模块采用IIC通信，可以实现对当信息与位置进行初步判定，小车位置信息的不同决定了小车的自动泊车动作。确的控制。内蒙古科技大学毕业设计说明书（毕业论文）3.2系统的硬件设计本设计硬件部分包括：蓝牙模块；STC15F2K61S2单片机最小系统；GY-26电子指南针模块；超声波测距模块；光电避障模块；电机驱动模块；舵机组成。硬件设计结构框图如下：本设计中采用STC15F2K61S2单片机作为MCU，通过蓝牙模块实现与上位机之间的通信，根据由上位机端接收到的数据控制小车完成相应的自动泊车动作。蓝牙同单片机之间的通信是利用串口实现的，波特率的发生器由定时器2发生；GY-26口通信与IIC通信。GY-26电子指南针模块的通信采用IIC通信，实现对下车当前的位置信息进行监测，IIC通信中时钟引脚与单片机P0.0口相连P0.1P1.0和P1.1口相0对超声波信号脉宽进行计算与处理得到超声波测距信息，后超声波与单片机P1.6和P1.7分别与单片机最小系统P1.2与P1.3相连接；电机驱动与舵机在单片机最小系统均由定时器1P2.2与P2.3相连接控制小车前进与后退，而在定时器中通过对占空比进行控制可以对电机的功率进行控制，进而达到控制速度的效果，舵机信号端与单片机P2.7制小车运动角度的目的。小车控制的具体实现过程会在第四章进行具体介绍。3.3系统的软件设计上位机软件设计在MicrosoftVisualStudio2010平台下进行设计，整体设计内蒙古科技大学毕业设计说明书（毕业论文）简单、易操作。主要包括：串口发送与接收部分；指南针数据、超声波数据监测如下：本设计中上位机使用CSharp语言在VS2010平台下编写，实现对指南针数上位机的按钮完成，具体程序实现过程会在第五章进行详细介绍。内蒙古科技大学毕业设计说明书（毕业论文）第四章系统的软件设计本作品的硬件电路设计由所谓电机，就是实现机械能和电能之间进行转换的的机器。电机有许许[18]直流电机的基本构成：内蒙古科技大学毕业设计说明书（毕业论文）4.1.2舵机安装在自动泊车系统上的舵机，就如同日常生活中的方向盘，舵机的传出角度通过转动轴来控制小车的转向。这个转角的精度是小车能否正确的自动泊车，能否可以用正确的角度驶入泊车位置。本作品所用的舵机是S-D5舵机。飞思卡尔官方指定的舵机就是S-D5舵机，占空比PWM信号波，目的是实现S-D5输送轴的转弯半径大小的控制，相比于普通的舵机，类似于在频率50Hz下工作的，工作T=20ms，当工作在0~~180度基本上在T=0.5ms~~2.5msPWM波的占空比应该是在0.5--20或是2.5--20这个工作区间。因为PWM波中工作周期内相对较长的高电平周期确定S-D5的转弯角度，所以可以凭借PWM脉宽调控舵机传出的旋转角度。当初始化过过程如果需要调试，就需要对S-D5的数值进行连续的测试，目的是为了让S-D5转动轴承最大限度的接近中间区域，接下来就是测试S-D5的转动角度的工作极限，从最初的50Hz~~20ms分频周期传入进S-D5内，到后来的发现和确定工作区间的极限足设计所需实现功能的需求，可是最后总是发现S-D5的反馈速度比较迟钝且机动性差，转动过程中延时较长。在具体的使用过程中，S-D5的正常使用区间，在机器可接受的区域之间，使用其他的舵机后测得在300Hz的频率下工作，舵机的旋转较为平稳并且快速度和精准性都得到了很大程度的提高。在设计的过程中发现的S-D5的这个缺点可能就是S-D5自身的设计缺陷，或是S-D5因为牺牲了自身的速度和精准性，而换来S-D5可以在相对较宽的平率范围工作的可能性。S-D5本身是一种由多齿轮轴承，加上控制电路组成的模块，供电电路如图4.2图：内蒙古科技大学毕业设计说明书（毕业论文）内蒙古科技大学毕业设计说明书（毕业论文）射信号，计数器开始计数，实现起始时的同步;当接收信号的最后一个脉冲到来后，计数器停止计数[22]。图4内蒙古科技大学毕业设计说明书（毕业论文）图电子指南针的数据接收与校准功能的程序实现主要是通过调用在文件znz.c中的read_cmp()函数、函数与cal_off()函数，通过在主函数while循环中调用read_cmp()函数可以实现电子指南针数据的接收，通过在主函数while循环中调用函数与cal_off()函数可以实现电子指南针的校准，程序实现框图如图4.6所示。内蒙古科技大学毕业设计说明书（毕业论文）4.2.2串口发送接收与处理功能程序实现串口发送功能的程序实现主要通过调用函数csbfs()函数实现，串口数据的内蒙古科技大学毕业设计说明书（毕业论文）4.2.3小车控制程序实现内蒙古科技大学毕业设计说明书（毕业论文）图图9内蒙古科技大学毕业设计说明书（毕业论文）图内蒙古科技大学毕业设计说明书（毕业论文）图内蒙古科技大学毕业设计说明书（毕业论文）图4.3.1系统时间显示部分串口设置部分由2个Label控件、2个Combobox控件、1个Button控件、1个内蒙古科技大学毕业设计说明书（毕业论文）图4.3.3自动泊车状态显示部分图4.3.4数据监测显示部分内蒙古科技大学毕业设计说明书（毕业论文）图4.3.6自动泊车控制部分内蒙古科技大学毕业设计说明书（毕业论文）4.4.1定时器组件timer的使用及程序编写图{djs--;jzjs.Text=djs.ToString()+;}jzjs.Text=djs.ToString()+;}内蒙古科技大学毕业设计说明书（毕业论文）4.4.2串口组件serialPort的使用图4.4.3串口触发事件函数comm_DataReceived串口触发事件函数comm_DataReceived先需要在程序初始化函数Form1_Load中对comm_DataReceived事件进行注册，时间注册完毕之后当上位机串口接收到数据之后会将数据存储在串口数据缓存区中并触发该事件，在事件函数中则可以对串口数据进行读取和处理[21]。在串口接收到数据触发事件并将接收到的串口数据存储至串口缓存区的过上位机端被处理时分成多帧存储在串口缓存区,而每次数据更新是前一帧数据会被覆盖而造成数据丢失使得数据处理存在困难,为了避免数据丢失就需要考虑到内蒙古科技大学毕业设计说明书（毕业论文）位与终止位之间的数据存储在byte型数组buf1中，根据串口数据的发送格式来进行数据处理。，停止位为则收到起始位时将标志位sn赋1（默认为0），在标志位为1并接受到数据时会将数据存储至buf1数组中，在缓存区所有数据处理完成后如果没有检测到停止位，那么就将sn赋2，当标志位为2时，在下一次数据到来是会直接将数据存储至buf1”*”为止停止数据处理并将sn重新赋0，这样存储在buf1数组中的数据即为单片机所发送的数据。在本次设计中单片机发送的数据共有5组数据，起始位为0xFF，终止位为0xFE，在上位机接受到数据之后，会将这3组数据放置在buf1数组中，通过对与串口处理不在同一线程，因此需要进行跨线程操作，具体实现程序如下：znzjl=(Convert.ToInt32(buf1[0])*256+Convert.ToInt32(buf1[1]))/10.0;wdjl=Convert.ToInt32(buf1[4])*256+Convert.ToInt32(buf1[5]))/10.0;jzdjjl=Convert.ToInt32(buf1[6]);this.Invoke((EventHandlerdelegate//跨线程操作znzsz.Text=znzjl.ToString()+;wdsz.Text=wdjl.ToString()+℃;jzdj.Text=jzdjjl.ToString();{}));4.4.4指南针控制部分程序实现指南针控制部分主要功能由Button按键实现，在上位机界面通过单击按键可djspd赋160s倒计时并显示在上位机界面控件上，具体程序如下：[]a=System.BitConverter.GetBytes();comm.Write(a,0,1);Thread.Sleep(50);[]b=System.BitConverter.GetBytes('a');comm.Write(b,0,1);内蒙古科技大学毕业设计说明书（毕业论文）Thread.Sleep(50);c=System.BitConverter.GetBytes('*');comm.Write(c,0,1);Thread.Sleep(50);djspd=1;4.4.5指南针控制部分程序实现指南针控制部分由3个Button控件构成，分别为：侧位停车、倒车入库和停见附录2。内蒙古科技大学毕业设计说明书（毕业论文）第五章总结与发展趋势题，分析求得可以应对大部分日常生活中的参考泊车路线。本次设计中所涵盖的领域相对较多，总的来说整个设计已经达到预期的目的教学任务。步加强；在上位机软件的设计中，上位机软件的可视化与可操作性还有待增强；入寻常百姓家。内蒙古科技大学毕业设计说明书（毕业论文）参考文献[1]熊山山.小车动力系统与控制—平行停车[D].华中科技大学,2012.[2]黄燕.四轮转向车辆智能泊车系统[D].重庆交通大学,2012.[3]基于位置信息的车载自组织网络广播算法研究[4]徐江.我国中小企业国际化影响因素及其对国际化绩效的影响研究[D].吉林大学,2012.[5]AltiumDesigner14;第1版(2014年11月1日)[6]MuhammadUsmanRafique,KunwarFaraz.GuidanceBasedAutonomousParkingAssistant[A].IntelligentInformationTechnologyApplicationResearchAssociation,HongKong.2010The2ndInternationalConferenceonIndustrialMechatronicsandAutomation(ICIMA2010)[7]AltiumDesigner软件在电路设计中的应用[8]深圳宏晶科技有限公司．STC15系列单片机器件手册［M］．深圳:深圳宏晶科技有限公司，2013:26－28．[9]C#编程语言程序设计与开发．清华大学出版社2007-9-3．[10]超声波流量计测量原理分析与研究[11]汽车倒车雷达预警系统研究[12]彭贤武.基于CAN总线的汽车侧向防撞预警系统开发研究[D].长安大学,2007.[13]蒋宏飞,王文胜,刘伟东,王西宁.水准测量观测成果质量检查软件的开发与应用[J].测绘技术装备,2012,04:59-61.[14]刘巍.在C#.net编程过程中的常用技巧[J].,2011,36:118.[15]泰克蓝牙无线技术问答(FAQ)[J].国外电子测量技术,2001,03:44.[16]JaeyoungMoon,IlBae,Jae-gwangCha,ShihoKim.ATrajectoryPlanningMethod内蒙古科技大学毕业设计说明书（毕业论文）BasedonForwardPathGenerationandBackwardTrackingAlgorithmforAutomaticParkingSystems[A].IEEEITSSSocietyChineseAssociationoftheInstituteofAutomation,ChineseAcademyofSciencesXi'anJiaotongUniversity、QingdaoAcademyofIntelligentIndustries.Proceedingsof17thInternationalIEEEConferenceonIntelligentTransportationSystemsⅢ[C].IEEEITSSSociety、IEEE、ChineseAssociationofAutomation、theInstituteofAutomation,ChineseAcademyofSciences、Xi'anJiaotongUniversity、QingdaoAcademyofIntelligentIndustries:,2014:6.[17]张群,杨絮,张正言,陆起涌.蓝牙模块串口通信的设计与实现[J].实验室研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comm=newSerialPort();//现实异常信息给客户。MessageBox.Show(ex.Message);}}//设置按钮的状态buttonOpenClose.Text=comm.IsOpen?"关闭串口":打开串口";buttonOpenClose.BackColor=comm.IsOpen?Color.Red:Color.LimeGreen;chuankou.ForeColor=comm.IsOpen?Color.LimeGreen:Color.Red;chuankou.Text=comm.IsOpen?comboPortName.Text+"已打开":comboPortName.Text+已关闭";}privatevoidjiaozhun_Click(objectsender,EventArgse){try{byte[]a=System.BitConverter.GetBytes('$');内蒙古科技大学毕业设计说明书（毕业论文）comm.Write(a,0,1);Thread.Sleep(50);//Application.DoEvents();byte[]b=System.BitConverter.GetBytes('a');comm.Write(b,0,1)