GB/Z 25740.1-2010PROFIBUS ＆ PROFINET技术行规 PROFIdrive第1部分：行规规范

犐犆犛２５．０４０

犖１０

中华人民共和国国家标准化指导性技术文件

犌犅／犣２５７４０．１—２０１０

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犘犚犗犉犐犱狉犻狏犲第１部分：行规规范

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犘犪狉狋１：犘狉狅犳犻犾犲狊狆犲犮犻犳犻犮犪狋犻狅狀狊

２０１１０１１４发布２０１１０５０１实施

中华人民共和国国家质量监督检验检疫总局

发布

中国国家标准化管理委员会

书

中华人民共和国

国家标准化指导性技术文件

犘犚犗犉犐犅犝犛牔犘犚犗犉犐犖犈犜技术行规

犘犚犗犉犐犱狉犻狏犲第１部分：行规规范

ＧＢ／Ｚ２５７４０．１—２０１０

中国标准出版社出版发行

北京复兴门外三里河北街１６号

邮政编码：１０００４５

网址：ｗｗｗ．ｇｂ１６８．ｃｎ

服务热线：０１０６８５２２００６

２０１１年６月第一版

书号：１５５０６６·１４２７７８

版权专有侵权必究

书

犌犅／犣２５７４０．１—２０１０

目次

前言!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!Ⅸ

引言!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!Ⅹ

１范围!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１

２规范性引用文件!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１

３术语和定义、缩略语!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１

３．１术语和定义!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１

３．２缩略语!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!４

４概述!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!６

４．１特点!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!６

４．２要求!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!６

４．３ＰＲＯＦＩｄｒｉｖｅ行规的目标!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!７

５数据类型!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!７

５．１数据类型概述!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!７

５．２标准数据类型!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!７

５．３行规特定数据类型!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!８

５．３．１概述!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!８

５．３．２归一化数值：Ｎ２、Ｎ４!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!８

５．３．３归一化数值（可变归一化）Ｘ２、Ｘ４!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!９

５．３．４定点值：Ｅ２!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!９

５．３．５定点值：Ｃ４!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!９

５．３．６比特序列：Ｖ２!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１０

５．３．７四位位组：Ｌ２!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１０

５．３．８时间常数：Ｔ２、Ｔ４!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１０

５．３．９时间常数：Ｄ２!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１０

５．３．１０时间常数的倒数：Ｒ２!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１１

６规范!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１１

６．１自动化系统中的驱动集成!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１１

６．１．１概述!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１１

６．１．２基本模型!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１１

６．１．３驱动模型!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１７

６．１．４ＰＤｅｖｉｃｅ通信模型!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１９

６．１．５应用模型和应用类!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!２０

６．２参数模型!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!２４

６．２．１参数定义!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!２４

６．２．２全局参数和局部参数!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!３５

６．２．３基本模式参数访问!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!３６

６．３驱动控制应用进程!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!５４

６．３．１通用轴类型驱动对象结构!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!５４

Ⅰ

书

犌犅／犣２５７４０．１—２０１０

６．３．２控制字和状态字!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!５５

６．３．３工作模式和状态机!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!６１

６．３．４ＤＯＩＯ数据!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!７４

６．３．５动态伺服控制（ＤＳＣ）!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!８３

６．３．６位置反馈接口!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!８６

６．３．７外围设备!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１０６

６．３．８警告、消息、故障、诊断!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１０６

６．３．９标识!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１１３

６．３．１０驱动器复位（上电复位）!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１１６

６．３．１１参数的操作优先权和控制优先权!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１１８

６．３．１２用户数据可靠性!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１１９

６．３．１３应用类的专用ＤＯ功能!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１２２

６．４参数定义!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１２４

６．４．１按功能列出的ＰＲＯＦＩｄｒｉｖｅ参数!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１２４

６．４．２按参数号列出的ＰＲＯＦＩｄｒｉｖｅ参数!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１２６

６．５过程工艺中的驱动集成!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１３５

６．５．１概述!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１３５

６．５．２命令和核对信号!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１３６

６．５．３状态图!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１３８

６．５．４不可屏蔽中断和外部互锁!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１３９

６．５．５标准报文!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１４０

参考文献!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１４２

图１ＰＲＯＦＩｄｒｉｖｅ文件的结构!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!Ⅺ

图２ＰＲＯＦＩｄｒｉｖｅ设备及其通信关系!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１２

图３ＰＲＯＦＩｄｒｉｖｅ自动化系统的通用通信模型!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１２

图４ＰＲＯＦＩｄｒｉｖｅ设备（包括一个或多个功能对象）!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１３

图５对象模型中的层次关系!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１３

图６ＰＲＯＦＩｄｒｉｖｅ基本模型包括“应用层”和“通信层”!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１４

图７时钟同步操作的典型用例!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１５

图８时钟同步操作的通用模型!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１５

图９基本模型状态机!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１６

图１０通用驱动单元模型!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１７

图１１通用驱动对象结构!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１８

图１２轴类型驱动对象的主要功能模型!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１８

图１３ＰＲＯＦＩｄｒｉｖｅＰＤｅｖｉｃｅ分类!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１９

图１４ＰＲＯＦＩｄｒｉｖｅ驱动单元分类!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１９

图１５ＰＲＯＦＩｄｒｉｖｅ设备间可用的通信服务总览!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!２０

图１６应用类１!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!２１

图１７应用类２!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!２１

图１８应用类３!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!２２

图１９应用类４!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!２３

图２０应用类５!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!２３

Ⅱ

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图２１应用类６!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!２４

图２２示例：多轴／模块化驱动单元的全局参数和局部参数总览!!!!!!!!!!!!!!!３５

图２３字和双字的字节顺序!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!３７

图２４基本模式参数访问的数据流!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!４３

图２５ＰＲＯＦＩｄｒｉｖｅ轴类型ＤＯ的通用功能元素!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!５４

图２６ＰＲＯＦＩｄｒｉｖｅ轴类型ＤＯ的功能块图!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!５５

图２７所有工作模式的通用状态图!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!６２

图２８具有应用类１功能的ＰＲＯＦＩｄｒｉｖｅ轴ＤＯ的通用功能!!!!!!!!!!!!!!!!６３

图２９用于应用类１和应用类４的速度设定值通道!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!６４

图３０具有应用类４功能的ＰＲＯＦＩｄｒｉｖｅ轴ＤＯ的通用功能!!!!!!!!!!!!!!!!６５

图３１用于应用类４的简化的速度设定值通道（可选）!!!!!!!!!!!!!!!!!!!６６

图３２具有应用类３功能的ＰＲＯＦＩｄｒｉｖｅ轴ＤＯ的通用功能!!!!!!!!!!!!!!!!６７

图３３程序子模式下运动控制器的功能!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!６８

图３４在ＭＤＩ子模式下运动控制器的功能!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!６９

图３５程序子模式中定位模式的状态图!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!７１

图３６ＭＤＩ子模式中定位模式的状态图!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!７２

图３７返回参考点规程：参考点位置设定!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!７３

图３８返回参考点规程：由控制器终止!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!７３

图３９激活移动任务!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!７３

图４０移动任务的立即改变!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!７４

图４１组态报文示例!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!８１

图４２不带ＤＳＣ的基于速度设定值接口的位置控制电路结构!!!!!!!!!!!!!!!８３

图４３带ＤＳＣ的基于速度设定值接口的位置控制电路结构!!!!!!!!!!!!!!!!８４

图４４传感器接口示例!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!８７

图４５示例１：实际值格式!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!９０

图４６示例２：实际值格式!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!９０

图４７示例３：实际值格式!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!９０

图４８示例４：实际值格式!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!９０

图４９示例５：实际值格式!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!９１

图５０示例６：实际值格式!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!９１

图５１示例７：实际值格式!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!９１

图５２示例８：实际值格式!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!９１

图５３表示状态和转换的位置反馈接口状态图!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!９６

图５４传感器可确认错误的确认!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１０１

图５５传感器不可确认错误的确认!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１０２

图５６时序图：运行中测量—时序１!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１０３

图５７时序图：运行中测量—时序２!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１０４

图５８参考标记搜索时序图!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１０５

图５９关于ＰＲＯＦＩｄｒｉｖｅ的诊断机制的总览!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１０７

图６０警告机制的运行!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１０７

图６１故障缓冲机制的总览!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１０８

图６２对故障缓冲机制的故障确认!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１０９

图６３故障缓冲机制中故障消息的处理!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１１０

Ⅲ

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图６４后续系统的故障缓冲器示例!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１１１

图６５故障号列表示例!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１１２

图６６驱动器复位：直接启动（Ｐ９７２＝１）!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１１７

图６７示例：控制器的ＳｉｇｎＯｆＬｉｆｅ永久失效!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１１９

图６８示例：控制器的ＬＳ暂时性失效（负偏差）!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１２０

图６９示例：控制器的ＬＳ暂时性失效（正偏差；双步）!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１２０

图７０示例：ＤＯＬＳ永久性失效!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１２１

图７１示例：ＤＯＬＳ暂时性失效（负偏差）!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１２１

图７２示例：ＤＯＬＳ暂时性失效（负偏差；双步）!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１２１

图７３ＤＯＳｉｇｎＯｆＬｉｆｅ失效计数器（轴特定）的值与传输的控制器ＳｉｇｎＯｆＬｉｆｅ的关系!!!!１２２

图７４根据ＶＩＫＮＡＭＵＲ的驱动集成的功能和接口!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１３５

图７５依据ＶＩＫＮＡＭＵＲ导则的驱动接口的基本结构!!!!!!!!!!!!!!!!!!１３５

图７６ＶＩＫＮＡＭＵＲ过程工艺工作模式的速度设定值通道!!!!!!!!!!!!!!!!１３８

图７７过程工艺工作模式，控制字１的比特１５和状态字１的比特１０、１１、１３、１４!!!!!!!１３９

图７８过程工艺工作模式，不可屏蔽中断和外部互锁!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１４０

表１标准数据类型!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!７

表２行规特定数据类型!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!８

表３Ｎ２、Ｎ４的取值范围!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!８

表４Ｎ２、Ｎ４的编码!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!８

表５Ｘ２、Ｘ４取值范围!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!９

表６Ｘ２、Ｘ４编码（例如ｘ＝１２、２８）!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!９

表７Ｅ２的取值范围!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!９

表８Ｅ２编码!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!９

表９Ｃ４取值范围!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１０

表１０Ｖ２编码!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１０

表１１Ｌ２编码!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１０

表１２Ｔ２、Ｔ４的取值范围!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１０

表１３Ｄ２的取值范围!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１１

表１４Ｒ２的取值范围!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!１１

表１５应用类!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!２０

表１６参数定义!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!２４

表１７参数描述元素!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!２５

表１８参数描述元素“标识符（ＩＤ）”!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!２５

表１９参数描述元素“变量属性”!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!２６

表２０对于ＳＩ单位的变量索引和转换索引!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!２７

表２１转换索引的转换值（ＳＩ单位）!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!３０

表２２变量索引和转换索引（ＵＳ单位）!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!３１

表２３转换索引的转换值（ＵＳＡ单位）!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!３３

表２４参数描述元素“ＩＯ数据参考值／ＩＯ数据归一化”!!!!!!!!!!!!!!!!!!３４

表２５用于参数描述的文本数组!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!３４

表２６数据类型Ｂｏｏｌｅａｎ的文本数组!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!３４

表２７数据类型Ｖ２（比特序列）的文本数组!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!３５

表２８基本模式参数请求!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!３７

Ⅳ

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表２９基本模式参数响应!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!３７

表３０Ａｔｔｒｉｂｕｔｅ、ＮｕｍｂｅｒｏｆＥｌｅｍｅｎｔｓ和Ｓｕｂｉｎｄｅｘ的允许组合!!!!!!!!!!!!!!!３９

表３１基本模式参数访问的参数请求／参数响应中的字段编码!!!!!!!!!!!!!!!４０

表３２基本模式参数响应中的错误号!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!４１

表３３参数管理器处理的通用状态机!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!４３

表３４序列１：参数请求!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!４４

表３５序列１：数据为“Ｗｏｒｄ”数据类型的参数正响应!!!!!!!!!!!!!!!!!!!４４

表３６序列１：数据为“Ｄｏｕｂｌｅｗｏｒｄ”数据类型的参数正响应!!!!!!!!!!!!!!!!４４

表３７序列１：参数负响应!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!４４

表３８序列２：参数请求!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!４４

表３９序列２：参数正响应!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!４５

表４０序列２：参数负响应!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!４５

表４１序列３：参数请求!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!４５

表４２序列３：参数正响应!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!４５

表４３序列３：参数负响应!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!４６

表４４序列４：参数请求!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!４６

表４５序列４：参数正响应!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!４６

表４６序列４：参数负响应!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!４７

表４７序列５：参数请求!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!４７

表４８序列５：参数正响应!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!４７

表４９序列５：参数负响应!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!４７

表５０序列６：参数请求!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!４８

表５１序列６：参数正响应：对所有参数的访问都正确!!!!!!!!!!!!!!!!!!!４８

表５２序列６：参数负响应：第一个和第三个参数访问正确，第二个参数访问错误!!!!!!!!４８

表５３序列７：参数请求!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!４９

表５４序列７：参数正响应：所有参数访问正确!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!５０

表５５序列７：参数负响应：第一个和第三个参数访问正确，第二个参数访问错误!!!!!!!!５０

表５６序列８：参数请求!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!５０

表５７序列８：数据类型为“Ｗｏｒｄ”数据（例如ＩＤ）的参数正响应!!!!!!!!!!!!!!!５０

表５８序列８：具有文本的参数正响应!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!５０

表５９序列８：参数负响应!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!５１

表６０序列９：参数请求!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!５１

表６１序列９：参数正响应!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!５１

表６２序列９：参数负响应!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!５２

表６３序列１０：参数请求!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!５２

表６４序列１０：参数正响应!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!５２

表６５序列１０：参数负响应!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!５２

表６６序列１１：一个请求中的值、描述和文本的请求!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!５３

表６７序列１１：参数正响应：所有参数访问都正确!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!５３

表６８控制字１中各比特赋值总览!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!５６

表６９速度控制／定位控制的控制字１（ＳＴＷ１）中的公共控制比特赋值详解!!!!!!!!!!５６

表７０速度控制模式的控制字１（ＳＴＷ１）中的特殊比特赋值详解!!!!!!!!!!!!!!５７

表７１定位模式的控制字１（ＳＴＷ１）中的特殊比特赋值详解!!!!!!!!!!!!!!!!５７

Ⅴ

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表７２控制字２的各比特赋值总览!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!５８

表７３状态字１的各比特赋值总览!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!５８

表７４速度控制模式／定位模式的状态字１（ＺＳＷ１）中的公共比特赋值详解!!!!!!!!!!５９

表７５速度控制模式中状态字１（ＺＳＷ１）特殊比特的赋值详解!!!!!!!!!!!!!!!６０

表７６定位模式的状态字１（ＺＳＷ１）中的特殊比特赋值详解!!!!!!!!!!!!!!!!６０

表７７状态字２的各比特赋值总览!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!６０

表７８“状态字脉冲使能位”的结构!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!６１

表７９ＳＡＴＺＡＮＷ信号定义!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!６９

表８０ＡＫＴＳＡＴＺ信号定义!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!７０

表８１ＭＤＩ＿ＭＯＤ信号定义!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!７０

表８２信号分配列表!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!７４

表８３标准报文１的定义!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!７６

表８４标准报文２的定义!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!７６

表８５标准报文３的定义!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!７６

表８６标准报文４的定义!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!７７

表８７标准报文５的定义!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!７７

表８８标准报文６的定义!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!７８

表８９标准报文７的定义!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!７８

表９０标准报文９的定义!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!７８

表９１标准报文８的定义!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!７９

表９２用于组态报文的参数!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!７９